爬壁机器人论文_卢俊华,朱海飞,梁经伦,管贻生

导读:本文包含了爬壁机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,永磁,机构,粗糙,路径,尺蠖,方式。

爬壁机器人论文文献综述

卢俊华,朱海飞,梁经伦,管贻生^[1]（2020）在《双足爬壁机器人叁维壁面环境全局路径规划》一文中研究指出为求解双足爬壁机器人在叁维壁面环境中的全局路径,提出了一种结合壁面可过渡性分析、全局壁面序列搜索和壁面过渡落足点优化的规划方法.首先,为得到双足爬壁机器人在壁面间过渡的可行性,通过机器人可达工作空间与壁面简化处理将其转化成几何图形相交测试问题.然后,用图搜索方法找出全局壁面序列,再以路径最短为目标建立数学模型优化求解壁面序列中相邻壁面间最优过渡落足点,最终得到最优全局路径.以双足爬壁机器人W-Climbot为对象做仿真验证,仿真结果表明该方法在5至20个壁面构成的叁维环境中,机器人在不同壁面间的可过渡性分析与全局壁面序列搜索过程平均耗时只需2 ms,求解得到优化全局路径的比例为95%,平均耗时均在4 s以内.该方法可以为双足爬壁机器人提供优化的全局路径并为其下一步的运动规划奠定基础.(本文来源于《哈尔滨工业大学学报》期刊2020年01期）

刘彦伟,王李梦,刘叁娃,李鹏阳,梅涛^[2]（2019）在《仿生爪刺对抓式履带爬壁机器人设计与分析》一文中研究指出针对粗糙壁面和天花板上爬行的应用需求,基于毛虫腹足趾钩阵列对抓机理,提出了一种仿生爪刺对抓式履带爬壁机器人。该机器人履带由数十个仿生爪刺对抓足通过链条结构连接构成,仿生爪刺对抓足与机器人本体构成凸轮机构,模仿毛虫爬行过程中腹足趾钩的抓附、脱附动作,能够实现在粗糙天花板和壁面上稳定爬行。建立了毛虫腹足趾钩阵列对抓机理模型,仿生设计了爪刺对抓式履带爬壁机器人,分析了机器人爬行过程中仿生爪刺对抓足的抓附、脱附动作,并在粗糙天花板和壁面上对机器人样机开展了爬行实验。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2019年11期）

程思敏,陈韦宇,丛培杰^[3]（2019）在《爬壁机器人的研究现状》一文中研究指出随着移动机器人的迅速发展,壁面爬行机器人得到了各界的高度重视,并在很多领域得到了广泛的应用。通过对现有爬壁机器人的相关应用进行分析,根据其吸附方式、移动结构、驱动方式等介绍了目前爬壁机器人的种类和研究现状。由于存在跨越障碍未能从根本上克服的问题,因此目前爬壁机器人离大规模的应用仍然存在一定的差距。但随着吸附技术、机器人传感技术的飞速发展以及电池能量密度的不断增加,不再局限在有限的空间,拥有一定自主决策能力、不再有电缆的爬壁机器人将是未来的发展趋势。(本文来源于《机电工程技术》期刊2019年09期）

梁健,叶国梁,欧阳天德,何锶汝,刘泽平^[4]（2019）在《一种可越障的爬壁机器人》一文中研究指出综合爬壁机器人的特点以及应用场景,设计出一种可翻越多种障碍特征的爬壁机器人。该机器人通过双节式机体设计与吸附机构设计、移动机构设计以及翻越机构设计实现了爬壁功能,可应用于多种高空作业领域。(本文来源于《机电工程技术》期刊2019年09期）

杨春,罗天洪^[5]（2019）在《一种新型爬壁机器人越障过程的运动及动力学分析》一文中研究指出提出一种能满足不同避障要求的轮足复合式爬壁机器人,利用凯恩法建立其动力学模型。基于该模型,推导爬壁机器人在极限运动状态下的吸附力方程,并建立稳定性裕度约束条件,获得满足稳定性要求最小吸附力与机器人极限运动状态的函数关系。在不同避障要求的工作环境下,为合理控制吸附力大小提供理论依据。(本文来源于《机械传动》期刊2019年09期）

滕昊,庄园,邓世建^[6]（2019）在《基于Lyapunov稳定性的爬壁机器人路径跟踪双环滑模控制》一文中研究指出针对爬壁机器人路径跟踪控制问题,提出一种双环滑模控制算法。该算法是以建立的爬壁机器人运动学模型为基础,设路径跟踪偏差信息为滑模切换函数,结合backstepping思想设计了控制率,通过Lyapunov函数验证其稳定性,实现了外环位置和内环姿态的准确跟踪。对于环境的不确定性,采用提高内环增益大于外环的方法解决。将设计的双环滑模控制器与一般滑模控制进行轨迹跟踪仿真比较,并对直线轨迹跟踪进行了实验验证,结果表明:本文设计的路径控制器能较快达到零误差跟踪,整个控制过程和过渡过程准确且平滑,所以该算法可有效提升爬壁机器人工作水平。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2019年25期）

刘彦伟,王李梦,刘叁娃,梅涛,李鹏阳^[7]（2019）在《一种仿尺蠖爬壁机器人设计与分析》一文中研究指出针对在粗糙壁面和天花板上爬行的应用需求,提出一种仿尺蠖爬壁机器人。机器人采取与尺蠖类似的运动方式,两足交替抓附在壁面上,通过躯体屈曲-伸展动作完成前进、后退、壁面过渡运动。分析了尺蠖腹足对抓的原理,设计了仿生爪刺对抓足;对机器人爬壁过程进行了静力学和运动学分析;研制了机器人样机,并开展了爬壁性能实验测试。结果表明,仿尺蠖爬壁机器人可以实现在粗糙壁面、天花板上爬行,具有壁面间过渡的能力。(本文来源于《机械传动》期刊2019年08期）

张崇,张小俊,朱海涛,张建畅^[8]（2019）在《风电塔筒爬壁机器人电机基座优化设计》一文中研究指出为解决应用于风电塔筒壁面检测的爬壁机器人电机基座轻量化的问题,提出了一种将动力学仿真与优化设计相结合的方法。通过ADAMS进行动力学建模仿真,得到电机基座的动态载荷并将其作为优化设计的边界条件;通过ANSYS Workbench将拓扑优化、尺寸优化相结合的方式进行优化设计,拓扑优化确定了优化区域。结合参数敏感性分析和响应面法的尺寸优化确定了满足电机基座轻量化目标的最优解。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2019年22期）

肖日宏,程以炫,蒋作舟,张芮嘉,危卫^[9]（2019）在《油罐内壁除锈爬壁机器人吸附机构设计》一文中研究指出为提高在役油罐内壁除锈作业的安全性与可靠性,可采用爬壁机器人替代人工作业,在进行除锈爬壁机器人设计时,吸附机构尤为重要。考虑到爬壁机器人的作业表面为凹凸不平的锈蚀表面,以及要克服喷枪除锈的反作用力,文中设计了一种基于新型稳态永磁吸附操动机构原理的永磁吸附机构,基于传统的永磁操动机构,用永磁体代替传统永磁操动机构通过动铁芯作为驱动部件,磁力直接作用永磁体使合、分闸速度达到一致;针对传统永磁操动机构在合、分闸过程中不能准确复位问题,该永磁操动机构采用叁稳态操动机构的理念,增设刚性弹簧来达到该永磁操动机构的自锁功能,该机构通过驱动轴连接永磁吸盘进行非接触吸附,着重解决了爬壁机器人在运行过程中吸附的稳定性及工作完成后摘取的方便性。文中还研究分析在该永磁吸附机构下,爬壁机器人在壁面静态失稳状态下的吸附力分布情况及运动学分析,结果表明该永磁吸附机构能够满足油罐内壁除锈机器人的吸附与移动要求。(本文来源于《机械设计》期刊2019年07期）

陈彦臻,胡以怀,袁春旺,胡光忠,李方玉^[10]（2019）在《爬壁机器人永磁吸附轮的磁路及结构设计分析》一文中研究指出针对永磁轮吸附式爬壁机器人,提出了一种改进的永磁轮设计方案。与传统的两种磁路方案对比,吸附力分别提高了37%和32%,突出了改进的混合型环状对称磁路的优势。并建立壁面吸附模型,通过研究永磁体宽度、永磁体内径和导磁宽度对磁轮几何参数对磁轮吸附力的影响,确定了永磁体外径R=30mm,内径r=10mm,宽度A=10mm,导磁宽度B=20mm,轭铁宽度D=5mm,气隙高度L=5mm的结构尺寸方案,为后续深入研究提供理论指导。(本文来源于《制造业自动化》期刊2019年06期）

爬壁机器人论文开题报告

（1）论文研究背景及目的

此处内容要求：

首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。

写法范例：

针对粗糙壁面和天花板上爬行的应用需求,基于毛虫腹足趾钩阵列对抓机理,提出了一种仿生爪刺对抓式履带爬壁机器人。该机器人履带由数十个仿生爪刺对抓足通过链条结构连接构成,仿生爪刺对抓足与机器人本体构成凸轮机构,模仿毛虫爬行过程中腹足趾钩的抓附、脱附动作,能够实现在粗糙天花板和壁面上稳定爬行。建立了毛虫腹足趾钩阵列对抓机理模型,仿生设计了爪刺对抓式履带爬壁机器人,分析了机器人爬行过程中仿生爪刺对抓足的抓附、脱附动作,并在粗糙天花板和壁面上对机器人样机开展了爬行实验。

（2）本文研究方法

调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。

观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。

实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。

文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。

实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。

定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。

定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。

跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。

功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。

模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。

爬壁机器人论文参考文献

[1].卢俊华,朱海飞,梁经伦,管贻生.双足爬壁机器人叁维壁面环境全局路径规划[J].哈尔滨工业大学学报.2020

[2].刘彦伟,王李梦,刘叁娃,李鹏阳,梅涛.仿生爪刺对抓式履带爬壁机器人设计与分析[J].机械科学与技术.2019

[3].程思敏,陈韦宇,丛培杰.爬壁机器人的研究现状[J].机电工程技术.2019

[4].梁健,叶国梁,欧阳天德,何锶汝,刘泽平.一种可越障的爬壁机器人[J].机电工程技术.2019

[5].杨春,罗天洪.一种新型爬壁机器人越障过程的运动及动力学分析[J].机械传动.2019

[6].滕昊,庄园,邓世建.基于Lyapunov稳定性的爬壁机器人路径跟踪双环滑模控制[J].科学技术与工程.2019

[7].刘彦伟,王李梦,刘叁娃,梅涛,李鹏阳.一种仿尺蠖爬壁机器人设计与分析[J].机械传动.2019

[8].张崇,张小俊,朱海涛,张建畅.风电塔筒爬壁机器人电机基座优化设计[J].科学技术与工程.2019

[9].肖日宏,程以炫,蒋作舟,张芮嘉,危卫.油罐内壁除锈爬壁机器人吸附机构设计[J].机械设计.2019

[10].陈彦臻,胡以怀,袁春旺,胡光忠,李方玉.爬壁机器人永磁吸附轮的磁路及结构设计分析[J].制造业自动化.2019

论文知识图

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