论文摘要
直线二级倒立摆控制系统的关键问题在于如何对处于不稳定状态的系统进行有效控制,使上摆和下摆时刻处于动态平衡状态,且具备较强的鲁棒性,以直线二级倒立摆作为研究对象,设计了一种基于人工鱼群算法的LQR控制器研究二级摆杆的平衡控制。结果表明:利用人工鱼群算法优化后的LQR控制器实现的直线二级倒立摆系统更为稳定,系统在受到扰动后恢复过程所用时间缩短了0.8 s,曲线更为平缓,同时小车位移、摆杆角度等变化过程中的超调量更小。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 武俊峰,郭旭飞
关键词: 直线二级倒立摆,人工鱼群算法
来源: 黑龙江科技大学学报 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅰ辑,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 黑龙江科技大学电气与控制工程学院,哈尔滨理工大学自动化学院
分类号: TP13;TP18
页码: 741-746
总页数: 6
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