3自由度柔性并联机构自抗扰控制研究

论文摘要

由于柔性并联机构传统控制策略存在轨迹跟踪精度误差较大的问题,设计了一种基于3-PRR柔性并联机构的自抗扰控制器（ADRC）.首先,采用闭环矢量法得到了机构的输入输出Jacobian矩阵,为机构控制提供了输入值;然后,分别设计了PID控制器和ADRC控制器,运用李雅普诺夫（Lyapunov）函数证明了ADRC控制器的稳定性;最后,分别采用PID控制和ADRC控制研究了机构在3个方向的位移追踪误差.结果表明:ADRC控制器的位移轨迹跟踪误差比PID控制器低,控制精度高,反应速度快,稳定性强,验证了柔性并联机构ADRC控制的可行性.

论文目录

• 1 3-PRR柔性并联机构模型
•   1.1 机构模型
•   1.2 机构Jacobian分析
• 2 系统控制器的设计
•   2.1 PID控制器的设计
•   2.2 ADRC控制器的设计
•     2.2.1 跟踪微分器
•     2.2.2 扩张状态观测器
•     2.2.3 非线性状态误差反馈
•   2.3 ADRC控制器稳定性分析
• 3 控制仿真
• 4 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 周微

关键词: 柔性并联机构,运动学分析,工作空间分析,控制,自抗扰控制器

来源: 中国工程机械学报 2019年06期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 常州机电职业技术学院机械工程学院

基金: 常州市工业机器人系统集成技术重点实验室资助项目(CM20153002),江苏省高等职业教育高水平骨干专业建设资助项目(苏教高[2017]17号),江苏省高校“青蓝工程”资助项目

分类号: TH112

DOI: 10.15999/j.cnki.311926.2019.06.006

页码: 501-505

总页数: 5

文件大小: 592K

下载量: 91