管道清洗机器人凸轮机构设计与分析

论文摘要

为了解决输水管道难以清洗的问题,设计了一种新型自取能管道清洗机器人。详细阐述了清洗机器人内部结构与工作原理,并给出机器人在清洗液作用下的能量转换方程。分析机器人内部凸轮推杆的工作规律,确定了凸轮的工作廓线方程。针对凸轮廓线分配不合理导致机器人产生的"失控滑行"问题,提出了解决方案:避免两侧支撑脚出现"最大间隙",同时合理控制支撑脚工作的间隔时间。为此,得到了合理的凸轮参数关系以及工作间隔时间模型。为了验证所设计的凸轮在工作时是否满足使用要求,采用动力学分析软件建立了虚拟样机模型,并进行动力学仿真分析,结果表明在所求得的参数下,机器人支撑脚不会出现"最大间隙"的问题,其工作间隔时间短,仅占机器人一个工作周期的1 4,机器人不会出现失稳的情况。

论文目录

• 1 管道清洗机器人结构与原理分析
•   1.1 管道清洗机器人结构分析
•   1.2 能量转换方程
• 2 凸轮廓线参数关系的确定
•   2.1 凸轮廓线方程的建立
•   2.2 避免“最大间隙”的参数关系的确定
•   2.3 支撑脚工作间歇时间的确定
• 3 动力学仿真验证
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王晶东,王佳琦,陈广俊,李妍

关键词: 管道清洗,凸轮机构,自取能,间歇时间

来源: 长春理工大学学报(自然科学版) 2019年05期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 建筑科学与工程,自动化技术

单位: 长春理工大学机电工程学院,中国电力工程顾问集团东北电力设计院有限公司

基金: 吉林省自然科学基金（20150101071JC)

分类号: TU991.61;TP242

页码: 52-56

总页数: 5

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