无人机超声检测设备及检测系统论文和设计

全文摘要

本申请涉及石油罐体检测技术领域，尤其是涉及一种无人机超声检测设备及检测系统，无人机超声检测设备包括：无人机以及设置在无人机的机身上的储液箱、探头检测组件以及数据处理传输设备；储液箱用于通过管路向探头检测组件的探头的前端提供耦合剂；探头检测组件用于在耦合剂的配合下对罐体的厚度进行超声波检测；探头检测组件的探头与数据处理传输设备相连接。可见，无人机能够带动探头检测组件飞达到指定的检测位置处，探头检测组件在储液箱输送耦合剂的配合下，进行超声波检测罐体的壁厚，并将采集的数据传输给数据处理传输设备，数据处理传输设备再将数据传输给终端，操作简单、省时省力，尤其无人机可飞至到任意高度处，对罐体进行检测。

主设计要求

1.一种无人机超声检测设备，其特征在于，包括：无人机以及设置在所述无人机的机身上的储液箱、探头检测组件以及数据处理传输设备；其中，所述储液箱用于通过管路向所述探头检测组件的探头的前端提供耦合剂；所述探头检测组件的探头用于在所述耦合剂的配合下对罐体的厚度进行超声波检测；所述数据处理传输设备与所述探头检测组件的探头相连接，所述数据处理传输设备用于处理所述探头检测的数据，并将处理后的数据储存及传输给地面的终端。

设计方案

1.一种无人机超声检测设备，其特征在于，包括：无人机以及设置在所述无人机的机身上的储液箱、探头检测组件以及数据处理传输设备；

其中，所述储液箱用于通过管路向所述探头检测组件的探头的前端提供耦合剂；所述探头检测组件的探头用于在所述耦合剂的配合下对罐体的厚度进行超声波检测；

所述数据处理传输设备与所述探头检测组件的探头相连接，所述数据处理传输设备用于处理所述探头检测的数据，并将处理后的数据储存及传输给地面的终端。

2.根据权利要求1所述的无人机超声检测设备，其特征在于，所述探头检测组件包括所述探头、套杆以及缓冲套；

其中，所述套杆设置在所述机身上；所述套杆以及所述缓冲套均为两端开口且内部中空的结构，且所述探头设置在所述套杆的一端的内部，所述探头与所述数据处理传输设备相连接；

所述缓冲套套设在所述套杆的一端部的外壁面上；所述探头的外壁面上设置有环形凸起，且所述环形凸起与所述缓冲套之间设置有弹簧；

所述缓冲套上开设有贯穿其侧壁的第一通道，所述套杆上开设有贯穿其侧壁的第二通道，所述第二通道相对所述第一通道靠近所述探头设置；

当所述缓冲套相对所述套杆朝向所述探头运动到指定位置处时，所述第一通道、所述第二通道以及所述套杆的内部中空处能够顺次相连通；当所述缓冲套相对所述套杆远离所述探头运动到指定位置处时，所述第一通道与所述第二通道断开连通。

3.根据权利要求2所述的无人机超声检测设备，其特征在于，所述探头检测组件还包括堵头，所述堵头设置在所述套杆的一端的内部，且所述堵头相对所述第二通道靠近所述套杆的端部设置；所述堵头为两端开口且内部中空的结构，所述探头的端部插设在所述堵头的开口端，所述堵头用于对所述探头限位。

4.根据权利要求2所述的无人机超声检测设备，其特征在于，所述套杆包括第一套杆以及第二套杆；其中，所述第一套杆插设在所述第二套杆的一端内，所述缓冲套套设在所述第二套杆的相对的另一端的外侧壁上；所述环形凸起也设置在所述第二套杆的外侧壁上。

5.根据权利要求2所述的无人机超声检测设备，其特征在于，所述无人机还包括电池以及电池挂板；其中，所述电池以及所述电池挂板均设置在所述机身的下方；所述电池挂板与所述机身的下端面相连接，所述电池设置在所述电池挂板上；

所述电池挂板与所述机身的下端面之间形成容纳空间；所述容纳空间内设置有支撑座，所述支撑座的一端与所述机身的下端面相连接，所述支撑座的另一端与所述电池挂板相连接；所述套杆以及所述管路均插设在所述支撑座内；

所述机身的上端设置有安装槽，所述储液箱设置在所述安装槽内。

6.根据权利要求3所述的无人机超声检测设备，其特征在于，所述缓冲套的侧壁开设有贯穿其一端部的U型通孔；

所述堵头与所述套杆通过固定销相连接，且所述固定销的一端位于所述U型通孔内，所述固定销能够沿着所述U型通孔滑动。

7.根据权利要求2所述的无人机超声检测设备，其特征在于，所述套杆的外侧壁开设有滑槽；所述缓冲套上插设有限位销，且所述限位销的一端部插设在所述滑槽内，所述限位销能够相对所述滑槽滑动。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的无人机超声检测设备，其特征在于，所述无人机为四轴八桨结构的无人机。

9.一种检测系统，其特征在于，包括权利要求1至8中任一项所述的无人机超声检测设备。

10.根据权利要求9所述的检测系统，其特征在于，所述检测系统还包括终端，所述终端与所述数据处理传输设备通信连接。

设计说明书

技术领域

本申请涉及石油罐体检测技术领域，尤其是涉及一种无人机超声检测设备及检测系统。

背景技术

目前，炼化企业由于原油劣质化造成的腐蚀问题已经成为装置非计划停工的重要原因，造成了巨大经济损失。为有效控制装置腐蚀问题，炼化企业采取了多种腐蚀控制与监检测措施，在腐蚀防护工作中发挥了积极地作用。

手持式超声波测厚是目前国内外检测罐体、管道等壁厚的主要方式，在检测过程中，通常手持测厚仪，人工涂抹耦合剂再测量，操作麻烦，费时费力，尤其对于高大的罐体，只能搬用梯子等，极其不便于检测高处位置的厚度。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种无人机超声检测设备及检测系统，以在一定程度上解决了现有技术中存在的手持式超声波测厚操作麻烦，费时费力，尤其对于高大的罐体，只能搬用梯子等，极其不便于检测高处位置的厚度的技术问题。

本申请提供了一种无人机超声检测设备，包括：无人机以及设置在所述无人机的机身上的储液箱、探头检测组件以及数据处理传输设备；其中，所述储液箱用于通过管路向所述探头检测组件的探头的前端提供耦合剂；所述探头检测组件的探头用于在所述耦合剂的配合下对罐体的厚度进行超声波检测；所述探头检测组件的探头与所述数据处理传输设备相连接，所述数据处理传输设备用于处理所述探头检测的数据，并将处理后的数据储存及传输给地面的终端。

在上述技术方案中，进一步地，所述探头检测组件包括所述探头、套杆以及缓冲套；其中，所述套杆设置在所述机身上；所述套杆以及所述缓冲套均为两端开口且内部中空的结构，且所述探头设置在所述套杆的一端的内部，所述探头与所述数据处理传输设备相连接；

所述缓冲套套设在所述套杆的一端部的外壁面上；所述探头的外壁面上设置有环形凸起，且所述环形凸起与所述缓冲套之间设置有弹簧；所述缓冲套上开设有贯穿其侧壁的第一通道，所述套杆上开设有贯穿其侧壁的第二通道，所述第二通道相对所述第一通道靠近所述探头设置；

在上述任一技术方案中，进一步地，所述探头检测组件还包括堵头，所述堵头设置在所述套杆的一端的内部，且所述堵头相对所述第二通道靠近所述套杆的端部设置；所述堵头为两端开口且内部中空的结构，所述探头的端部插设在所述堵头的开口端，所述堵头用于对所述探头限位。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述套杆包括第一套杆以及第二套杆；其中，所述第一套杆插设在所述第二套杆的一端内，所述缓冲套套设在所述第二套杆的相对的另一端的外侧壁上；所述环形凸起也设置在所述第二套杆的外侧壁上。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述无人机还包括电池以及电池挂板；其中，所述电池以及所述电池挂板均设置在所述机身的下方；所述电池挂板与所述机身的下端面相连接，所述电池设置在所述电池挂板上；

所述电池挂板与所述机身的下端面之间形成容纳空间；所述容纳空间内设置有支撑座，所述支撑座的一端与所述机身的下端面相连接，所述支撑座的另一端与所述电池挂板相连接；所述套杆以及所述管路均插设在所述支撑座内；所述机身的上端设置有安装槽，所述储液箱设置在所述安装槽内。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述缓冲套的侧壁上开设有贯穿其一端部的U型通孔；所述堵头与所述套杆通过固定销相连接，且所述固定销的一端位于所述U型通孔内，所述固定销能够沿着所述U型通孔滑动。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述套杆的外侧壁开设有滑槽；所述缓冲套上插设有限位销，且所述限位销的一端部插设在所述滑槽内，所述限位销能够沿着所述滑槽滑动。在上述任一技术方案中，进一步地，所述无人机为四轴八桨结构的无人机。

本申请还提供了一种检测系统，包括上述任一技术方案所述的无人机超声检测设备，因而，具有该装置的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述检测系统还包括终端，所述终端与所述数据处理传输设备通信连接。

与现有技术相比，本申请的有益效果为：

本实施例提供的无人机超声检测设备，包括无人机、探头检测组件、无线传输设备以及储液箱，其中，无人机、探头检测组件、无线传输设备以及储液箱集成在无人机的机身上，储液箱能够储存耦合剂，进而为探头检测组件的探头提供耦合剂，使得探头可进行超声波测厚检测，并将采集的数据传送给数据处理传输设备，数据处理传输设备再将数据传输给地面的终端等。

无人机超声检测设备在使用过程中，无人机由操作者控制飞往备检区域，飞至指定的位置处，探头检测组件与待检测的罐体的外壁相接触，储液箱向探头检测组件的探头前方提供耦合剂，使得探头检测组件的探头能够进行超声波检测，检测罐体的厚度，并将数据传输给数据处理传输设备，数据处理传输设备将数据发射给地面的终端如电脑或者手机。

可见，本实施例提供的无人机超声检测设备，将探头检测组件集成在无人机的机身上，无人机能够带动探头检测组件飞达到指定的检测位置处，探头检测组件在储液箱输送水的配合下，进行超声波检测罐体的壁厚，并将采集的数据传输给数据处理传输设备，数据处理传输设备再将数据传输给地面的终端，轻松完成对罐体不同位置的检测以及数据的传输，操作简单、省时省力，尤其无人机可飞至到任意高度处，对罐体进行检测，避免了操作者攀爬高处，保证了操作者的安全。

本申请提供的检测系统，包括上述所述的无人机超声检测设备，因而，通过本无人机超声检测设备对罐体的厚度进行超声波检测，并将数据传输给地面站的无线接收设备，无线接收设备再将此数据输送给终端，终端用于显示测得的壁厚值，根据此壁厚值判断此罐体的性能，操作简单、方便。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的无人机超声检测设备的结构示意图；

图2为图1提供的无人机超声检测设备在A处的放大结构示意图；

图3为本申请实施例提供的无人机超声检测设备的又一结构示意图；

图4为图3提供的无人机超声检测设备在B处的放大结构示意图；

图5为本申请实施例提供的部分探头检测组件在第一视觉下的剖视图；

图6为本申请实施例提供的部分探头检测组件在第二视觉下的剖视图。

附图标记：

1-无人机，11-机身，12-机臂，13-脚架管，14-折叠臂套，15-桨叶，16-电机座，17-电机，18-电池，19-电池挂板，2-储液箱，3-探头检测组件，31-探头，32-套杆，321-第一套杆，322-第二套杆，323-环形凸起，324-第二通道，33-缓冲套，331-第一通道，332-U型通孔，333-滑槽，34-弹簧，35-堵头，4-管路，5-数据处理传输设备，6-支撑座，7-限位销，8-固定销。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。

基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面参照图1至图6描述根据本申请一些实施例所述的无人机超声检测设备及检测系统。

参见图1至图6所示，本申请的实施例提供了一种无人机超声检测设备，包括：无人机1以及设置在无人机1的机身11上的储液箱2、探头检测组件3以及数据处理传输设备5；

其中，储液箱2通过管路4用于向探头检测组件3的探头31前端提供耦合剂；探头检测组件3的探头31用于在耦合剂的配合下对罐体的厚度进行超声波检测；探头检测组件3的探头31与数据处理传输设备5相连接，数据处理传输设备5用于处理探头31检测的数据，并将处理后的数据储存及传输给地面的终端。

本实施例提供的无人机超声检测设备，包括无人机1、探头检测组件3、无线传输设备以及储液箱2，其中，无人机1、探头检测组件3、无线传输设备以及储液箱2集成在无人机1的机身11上，储液箱2能够储存耦合剂，进而为探头检测组件3的探头31提供耦合剂，使得探头31可进行超声波测厚检测，并将采集的数据传送给数据处理传输设备5，数据处理传输设备5再将数据传输给地面的终端等。

无人机超声检测设备在使用过程中，无人机1由操作者控制飞往备检区域，飞至指定的位置处，探头检测组件3与待检测的罐体的外壁相接触，储液箱2向探头检测组件3的探头31前方提供耦合剂，使得探头检测组件3的探头31能够进行超声波检测，检测罐体的厚度，并将数据传输给数据处理传输设备5，数据处理传输设备5将数据发射给地面的终端如电脑或者手机。

可见，本实施例提供的无人机超声检测设备，将探头检测组件3集成在无人机1的机身11上，无人机1能够带动探头检测组件3飞达到指定的检测位置处，探头检测组件3在储液箱2输送水的配合下，进行超声波检测罐体的壁厚，并将采集的数据传输给数据处理传输设备5，数据处理传输设备5再将数据传输给地面的终端，轻松完成对罐体不同位置的检测以及数据的传输，操作简单、省时省力，尤其无人机1可飞至到任意高度处，对罐体进行检测，避免了操作者攀爬高处，保证了操作者的安全。

其中，可选地，数据处理传输设备5为EUROSONIC团队根据超声波检测的要求，集中了微电子领域的最新进展开发的新型AIR110系统，均为现有的设备，针对需要超声波实时采集的UT检测而设计，AIR 110被定位为用于现场检验和在线的测量工具，能够进行超声检测数据的分析以及无线传输，即可进行实时传输，数据处理传输设备5包括CPU以及无线发射模块，无线发射模块自带电池，无线发射模块可为探头检测组件3供电。在回波模式或传输模式下，数据处理传输设备5的传输距离为30米(100英尺)，超声波全波形采集，内嵌Euroscan V&UTWin软件，体积小巧，重量轻，能够与电脑或手机进行数据的传输，能够与Windows，Macos，Linux，Android兼容，能够将采集的数据传输给电脑或者手机。

其中，可选地，无人机1还包括机臂12、脚架管13、折叠臂套14、电机座16以及电机17等，折叠臂套14用来安装无人机1的机臂12，机臂螺栓是将无人机的机臂12固定到折叠臂套14上，机臂12是支撑螺旋桨的部件，脚架管13支撑无人机1的机身11，电机座16是用来固定电机17，电机17是用来带动桨叶15的装置，上述的无人机1为现有技术中的无人机设备，在此，不再详述。

其中，可选地，耦合剂为水，检测时水将充满探头31前端用作耦合剂。当然，不仅限于此。

其中，可选地，储液箱2的内部还可设置内箱体，内箱体用于盛装耦合剂，管路4的一端插设在内箱体内，当然不仅限于此。

在本申请的一个实施例中，优选地，如图1至图6所示，探头检测组件3包括探头31、套杆32以及缓冲套33；

其中，套杆32设置在无人机1的机身11上；套杆32为两端开口且内部中空的结构，且探头31设置在套杆32的一端的内部，探头31与数据处理传输设备5相连接；

缓冲套33套设在套杆32的一端部的外壁面上；探头31的外壁面上设置有环形凸起323，且环形凸起323与缓冲套33之间设置有弹簧34；

缓冲套33上开设有贯穿其侧壁的第一通道331，套杆32上开设有贯穿其侧壁的第二通道324，第二通道324相对第一通道331靠近探头31设置；

当缓冲套33相对套杆32朝向探头31运动到指定位置处时，第一通道331、第二通道324以及套杆32的内部中空处能够顺次相连通；当缓冲套33相对套杆32远离探头31运动到指定位置处时，第一通道331与第二通道324断开连通。

在该实施例中，无人机超声检测设备在使用过程中，无人机1由操作者控制飞往备检区域，飞至指定的位置处，探头检测组件3的缓冲套33首先与待检测的罐体的外壁相接触，缓冲套33受到撞击，向后运动，并压设弹簧34，弹簧34对缓冲套33起到支撑、缓冲的作用，避免了给置于套杆32内的探头31带来巨大的冲击力，此外，由于缓冲套33向后运动，使得缓冲套33上的第一通道331与套杆32上的第二通道324相连通，插设在第一通道331内的管路4的开口端不再受到套杆32的侧壁的堵塞，使得管路4中的耦合剂经由彼此连通的第一通道331和第二通道324进入至套杆32的内部，进而流至探头31的前方，探头31可进行超声波检测，当检测完成后，无人机1离开罐体，缓冲套33在弹簧34的作用下，重新回复至原位，第一通道331与第二通道324断开连通，由于管路4的端部重新被套杆32的外壁堵塞，即刻停止向探头31的前方喷水，完成此次检测，探头31将采集的数据传输给数据处理传输设备5，数据处理传输设备5再将数据实时传送给终端如电脑或者手机。

其中，可选地，弹簧34套设在套杆32的外部，且位于环形凸起323以及缓冲套33之间。

其中，探头31即传感器的再封装形式，是采集信号的部件，在检测的过程中，由探头31发射出超声波，同时也接收反射回的波形，传入数据处理传输设备5。可选地，探头31采用水浸聚焦式传感器，该传感器具有优良的超声波响应特性和频谱曲线，探头31为10MHz聚焦探头31。其中，可设置探头支架，探头31安装在探头支架内，连接方式为嵌入式。

在本申请的一个实施例中，优选地，如图5和图6所示，探头检测组件3还包括堵头35，堵头35设置在套杆32的一端的内部，且堵头35相对第二通道324靠近套杆32的端部设置；堵头35为两端开口且内部中空的结构，探头31的端部插设在堵头35的开口端，堵头35用于对探头31限位。

在该实施例中，堵头35设置在套杆32的一端的内部，且位于探头31的前方，用于对探头31进行限位，防止其晃动以及移出套杆32，此外，堵头35未遮挡住第二通道324，不影响后期从第二通道324内流入耦合剂，保证正常的超声波检测。

在本申请的一个实施例中，优选地，如图1和图2所示，套杆32包括第一套杆321以及第二套杆322；其中，第一套杆321插设在第二套杆322的一端内，缓冲套33套设在第二套杆322的相对的另一端的外侧壁上；环形凸起323也设置在第二套杆322的外侧壁上。

在该实施例中，将套杆32设计成第一套杆321和第二套杆322相分开式的结构，便于单独维修或者更换，更加简单、方便。

其中，第二套杆322的内部可设置环形的限位凸起，用于限位第一套杆321在轴向上的位置，第一套杆321以及第二套杆322可采用过盈配合等。

在本申请的一个实施例中，优选地，如图1和图3所示，无人机1还包括电池18以及电池挂板19；其中，电池18以及电池挂板19均设置在机身11的下方；电池挂板19与机身11的下端面相连接，电池18设置在电池挂板19上；

电池挂板19与机身11的下端面之间形成容纳空间；容纳空间内设置有支撑座6，支撑座6的一端与机身11的下端面相连接，支撑座6的另一端与电池挂板19相连接；套杆32以及管路4均插设在支撑座6内；机身11的上端设置有安装槽，储液箱2设置在安装槽内。

在该实施例中，电池挂板19悬挂在无人机1的下方，且电池18固设在电池挂板19远离无人机1的端面上，两者之间形成一定的容纳空间，可利用此空间安装支撑座6，进而再将套杆32以及运输耦合剂的管路4固设在支撑座6内，使得套杆32以及管路4更稳定，不会随着无人机1的飞行而产生晃动，更加安全、可靠。

其中，可选地，支撑座6为长方体结构，其上开设有不同的安装孔，分别用于插设、安装套杆32以及管路4。

在本申请的一个实施例中，优选地，储液箱2的出口处设置有控制阀。(图中未示出)

在该实施例中，在储液箱2的出口处设置控制阀，使得耦合剂的供给更可控，起到双重保险的作用，当供给耦合剂的过程中出现问题时，可随时停止，保证安全、可靠。

在本申请的一个实施例中，优选地，如图5所示，缓冲套33的侧壁开设有贯穿其一端部的U型通孔332；堵头35与套杆32通过固定销8相连接，且固定销8的一端位于U型通孔内，固定销8能够沿着U型通孔332滑动。

在该实施例中，在缓冲套33远离堵头35的一端的侧壁开设U型通孔332，且U型通孔332沿着缓冲套33的长度方向朝向堵头35延伸，在U型通孔332内穿设固定销8，通过固定销8将堵头35紧固在套杆32上，固定销8能够相对U型通孔332滑动，进而保证缓冲套33的正常滑动。其中，图2中省略了固定销8。

在本申请的一个实施例中，优选地，如图6所示，套杆32的外侧壁开设有滑槽333；缓冲套33上插设有限位销7，且限位销7的一端部插设在滑槽333内，限位销7能够沿着滑槽333滑动。

在该实施例中，套杆32上开设有滑槽333，缓冲套33上还插设有限位销7，限位销7的端部插设在滑槽333内，且能够沿着滑槽333滑动，滑槽333的端部起到对限位销7限位的作用，进而避免缓冲套33从套杆32上脱离。其中，限位销7位于图2中的下方，因而被遮挡住，未显示出。

在本申请的一个实施例中，优选地，如图1所示，无人机1为四轴八桨结构的无人机。

在该实施例中，无人机1为四轴八桨结构的无人机，能够有效提高载重量，因而储液箱2内能够多存储耦合剂，增加了检测的次数，无需不断地使无人机1飞回地面在储液箱2内添加耦合剂，省时省力。

本申请的实施例还提供一种检测系统，包括上述任一实施例所述的无人机超声检测设备，因而，具有该装置的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

在本申请的一个实施例中，优选地，检测系统还包括终端；其中，终端与数据处理传输设备5通信连接。(图中未示出)

在该实施例中，终端接收到数据处理传输设备5发送过来的数据，并将测得的壁厚数据显示出来。

其中，可选地，终端可为手机或者电脑，均为现有技术中极为常见的设备，在此，不再详述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

设计图

无人机超声检测设备及检测系统论文和设计

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主设计要求

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