基于微服务的服务机器人云服务设计方法

论文摘要

为了提升服务机器人的智能化水平,提出一种基于微服务的服务机器人云服务设计方法。设计基于微服务的服务机器人云服务的设计框架,提出服务机器人虚拟模型,实现服务机器人运动学/动力学模型、传感器模型和环境模型的云端映射,解决了机器人调用云服务的异构性问题;提出一种交互式的云服务交互接口,采用机器人的协议应答方式实现异构协议的自适应匹配;详细阐述服务机器人云服务平台的开发关键方法。通过所搭建的服务机器人云服务平台进行试验,测试了所设计的功能云服务的调用效果、实时性和细粒度服务质量,可以满足服务机器人的功能要求。

论文目录

• 0 引言
• 1 系统整体框架
•   1.1 虚拟机器人模型
•   1.2 微服务封装
•   1.3 接口层
• 2 服务机器人微服务模型封装设计
•   2.1 微服务设计
•     （1） 虚拟运动学组件
•       ① 运动模式
•       ② 驱动模型
•       ③ 参数列表
•     （2） 环境模型
•       ① 基于CAD模型
•       ② 概率语义概率模型
•     （3） 传感器模型
•       ① 传感器类别。
•       ② 传感器属性。
•   2.2 云-机交互接口
• 3 系统开发
•   3.1 架构模式
•     ① 机器人和云服务平台连接
•     ② 参数上传
•   3.2 服务封装和匹配
• 4 试验
•   4.1 服务功能性测试
•     （1） 路径跟踪云服务
•     （2） 地图构建服务
•   4.2 Average normalized Error（ANE）测试
•   4.3 服务实时性测试
•   4.4 平台服务的并发测试
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 尹磊,周风余,李铭,王玉刚,郭银博,陈科

关键词: 服务机器人,异构性,云平台,虚拟机器人模型

来源: 山东大学学报(工学版) 2019年06期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 山东大学控制科学与工程学院,山东大学工程训练中心

基金: 国家重点研发计划项目(2017YFB1302400),国家自然科学基金资助项目(61773242),山东省重大科技创新工程项目(2017CXGC0926),山东省重点研发计划(公益类专项)项目(2017GGX30133)

分类号: TP242

页码: 55-62+80

总页数: 9

文件大小: 3009K

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