导读:本文包含了关节型机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,关节,柔顺,控制器,水平,刚度,减速器。
关节型机器人论文文献综述
李模刚,贾春防,邓威,莫世雄[1]（2019）在《一个仿生机器人关节控制算法的探索与实现》一文中研究指出主要介绍在仿生机器人关节中一种控制算法的实现,构建了以步进电机为核心机的机器人关节,以STC89C52单片机为软件平台提出了控制算法,编写了控制程序。经实验环境的测试证明了该算法及关节运动的正确性、可用性、可行性,为关节型机器人的应用实践提供了一定的理论和实践依据。(本文来源于《工业控制计算机》期刊2019年12期）
冯志友,许文斌,智德,康荣杰,陈丽莎[2]（2019）在《机器人变阻尼柔顺驱动关节设计》一文中研究指出为解决传统机器人柔顺关节存在的振动及控制精度低的问题,利用流体节流原理设计了一个新型变阻尼柔顺驱动关节,以便调节运动过程中系统的动态性能,实现振动抑制。该驱动关节在传统柔顺驱动器的基础上,并联设置一个粘滞阻尼可调模块;通过曲柄滑块机构遮挡液压节流孔的通流面积,从而改变关节系统输入端与输出端之间的阻尼系数;推导变阻尼模块和完整驱动关节的数学模型,给出变阻尼柔顺关节的控制器结构,并进行仿真和实验验证。结果表明:该机器人变阻尼柔顺驱动关节能够在不降低响应速度的情况下减少振动,当取合理阻尼值时关节可在0.5 s内达到稳定值,且响应超调量减少50%以上。(本文来源于《天津工业大学学报》期刊2019年05期）
王柴志,尹方辰,黄辉,黄身桂[3]（2019）在《串联机器人加工系统关节刚度的高精度辨识方法》一文中研究指出提出一种串联机器人加工系统关节刚度的高精度辨识方法.首先,基于雅克比矩阵的Frobenius范数,得到串联机器人加工系统的灵巧性,并确定工作空间内可达姿态的灵巧性数值分布情况.然后,分别选取4组不同等级灵巧性的姿态进行关节刚度辨识实验,并计算出相应姿态下的关节刚度.最后,对辨识出的4组关节刚度的末端变形计算值与测量值进行相对误差分析.结果表明:随着灵巧性的增大,机器人关节刚度辨识的准确性越高;相较于灵巧性较小的姿态,灵巧性较大的姿态的末端变形计算值与测量值的相对误差可降低20%～50%.(本文来源于《华侨大学学报(自然科学版)》期刊2019年06期）
[4]（2019）在《台达PC-Based运动控制器AX864E系列、水平关节机器人DRS80LC系列喜提年度创新大奖》一文中研究指出随着2019中国国际工业博览会的深入进行,工业自动化行业多项年度大奖也逐一揭晓。在"2019年度MM《现代制造》新自动化与驱动智能创新系列评选"活动中,台达年度新品PC-Based运动控制器AX864E系列荣获"创新产品奖";而另一款台达年度新品水平关节机器人DRS80LC系列同样在在(本文来源于《林业机械与木工设备》期刊2019年11期）
李渊,杜秋月,武维承[5]（2019）在《柔顺关节并联机器人优化设计》一文中研究指出柔顺关节代替3-RRR平面并联机器人中驱动杆和连杆之间的传统转动副,形成新型的柔顺关节并联机器人。以并联机器人中柔顺关节结构参数为设计参数,以固有频率、最大应力等为约束条件,分别以机器人总变形能最大、机器人驱动力矩最小、机器人总变形能和驱动力矩绝对值倒数加权组合最小为目标进行优化设计,对优化设计前后的机器人性能进行分析对比,为柔顺关节并联机器人的实验研究奠定了基础。(本文来源于《煤矿机械》期刊2019年11期）
[6]（2019）在《台达PC-Based运动控制器和水平关节机器人获年度创新大奖》一文中研究指出在"2019年度新自动化与驱动智能创新系列评选"活动中,台达年度新品PC-Based运动控制器AX864E系列荣获"创新产品奖";而另一款台达年度新品水平关节机器人DRS80LC系列荣获"最佳产品"奖。PC-Based运动控制器AX864E系列是台达应对高精密加工的智能化需求开发的新一代PC-Based运动控制器产品,应用当前机械设备制(本文来源于《电气应用》期刊2019年11期）
康杰,贾凯,邹风山,邸霈[7]（2019）在《基于协作机器人仿真环境的关节轨迹预测方法》一文中研究指出安全在人机协作过程中是至关重要的,必须实时掌握人的行为信息,并进行准确高效的预测。基于Linux和ROS系统搭建仿真环境,通过Xtion PRO LIVE深度相机采集多组人体关节的空间位置信息,然后通过无监督学习方法对采集到的坐标点进行聚类和预测,实时更新预测模型,并基于minimum-jerk对特殊异常轨迹进行预测。为了充分保证人的安全,主要研究手部和肘部运动轨迹的预测方法。最终实验结果证明,所提出的分层轨迹预测框架可以很好地描述人体运动轨迹,并实时做出准确的预测,不仅保证了人体安全,而且对于提高生产效率具有重要意义。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2019年31期）
[8]（2019）在《有了自己的“关节”,国产机器人岿然挺立》一文中研究指出在第21届中国国际工业博览会上,由苏州绿的谐波传动科技股份有限公司(以下简称绿的谐波)自主研发的Y系列谐波减速器,凭借谐波齿轮传动领域世界最高精度和国际领先性能,一举获得中国工博会大奖。这家名不见经传的民营企业,其核心团队2003年就开始默默无闻地瞄准了这个方向,不计付出,坚持投入,自主创新逆袭超越,从底层数学模型做起,采用完全不同的技术路线,研制出国际领先的谐波减速器,确保了国产机器人行业核心零部件的自主可控及高速发展。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年20期）
朱季泽[9]（2019）在《六自由度关节机器人运动仿真与磨抛应用》一文中研究指出针对数控机加、锻造和铸造加工后的复杂结构零件进行的自动化磨抛已成为工业机器人应用的热点领域。其对于加工执行机构的高度灵活性和基于数模的高精度轨迹仿真与编程具有很高的依赖性,因此研究六自由度关节机器人的运动仿真技术对机器人自动磨抛加工具有较强的现实意义。首先介绍了机器人磨抛技术和关节式机器人仿真技术的研究和工程应用现状,对关节式机器人运动仿真流程、运动变换矩阵和仿真环境建立与标定进行了研究和数学模型开发,最后对于建立的仿真环境进行了机器人运动特性和运动轨迹仿真测试。(本文来源于《自动化应用》期刊2019年10期）
袁园园,杨敏利,王芳,董珺,田婷[10]（2019）在《微创手术机器人关节运动轨迹自动规划方法研究》一文中研究指出由于传统轨迹规划方法未对微创手术机器人关节运动角度进行设置,导致规划偏差较大,拟合度较低,因此,提出微创手术机器人关节运动轨迹自动规划方法。该方法通过建立空间叁维坐标明确机器人的工作位置和姿态,再用垂直计算法计算机器人的关节坐标点位,结合正定矩阵设置关节运动角度,连接自动化控制主板,采用叁次多项式计算关节运动轨迹并设置生成轨迹指令,以此实现对关节轨迹的自动规划。实验结果表明:提出的自动规划方法与关节期望运动轨迹大致相符,且平均拟合度比文献[2]方法高出4.5%,比文献[3]方法高出4.9%,比空间直角坐标规划方法高出7.7%,由此可见此方法更优越。(本文来源于《自动化与仪器仪表》期刊2019年10期）
关节型机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为解决传统机器人柔顺关节存在的振动及控制精度低的问题,利用流体节流原理设计了一个新型变阻尼柔顺驱动关节,以便调节运动过程中系统的动态性能,实现振动抑制。该驱动关节在传统柔顺驱动器的基础上,并联设置一个粘滞阻尼可调模块;通过曲柄滑块机构遮挡液压节流孔的通流面积,从而改变关节系统输入端与输出端之间的阻尼系数;推导变阻尼模块和完整驱动关节的数学模型,给出变阻尼柔顺关节的控制器结构,并进行仿真和实验验证。结果表明:该机器人变阻尼柔顺驱动关节能够在不降低响应速度的情况下减少振动,当取合理阻尼值时关节可在0.5 s内达到稳定值,且响应超调量减少50%以上。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
关节型机器人论文参考文献
[1].李模刚,贾春防,邓威,莫世雄.一个仿生机器人关节控制算法的探索与实现[J].工业控制计算机.2019
[2].冯志友,许文斌,智德,康荣杰,陈丽莎.机器人变阻尼柔顺驱动关节设计[J].天津工业大学学报.2019
[3].王柴志,尹方辰,黄辉,黄身桂.串联机器人加工系统关节刚度的高精度辨识方法[J].华侨大学学报(自然科学版).2019
[4]..台达PC-Based运动控制器AX864E系列、水平关节机器人DRS80LC系列喜提年度创新大奖[J].林业机械与木工设备.2019
[5].李渊,杜秋月,武维承.柔顺关节并联机器人优化设计[J].煤矿机械.2019
[6]..台达PC-Based运动控制器和水平关节机器人获年度创新大奖[J].电气应用.2019
[7].康杰,贾凯,邹风山,邸霈.基于协作机器人仿真环境的关节轨迹预测方法[J].科学技术与工程.2019
[8]..有了自己的“关节”,国产机器人岿然挺立[J].机床与液压.2019
[9].朱季泽.六自由度关节机器人运动仿真与磨抛应用[J].自动化应用.2019
[10].袁园园,杨敏利,王芳,董珺,田婷.微创手术机器人关节运动轨迹自动规划方法研究[J].自动化与仪器仪表.2019