导读:本文包含了微操作机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,主从,操作,运动学,异构,空间,陀螺仪。
微操作机器人论文文献综述
朱曦萌,王杨,李文胜[1]（2019）在《面向配网带电作业的主从遥操作机器人系统设计》一文中研究指出针对配网带电作业机器人研制需求,设计了一种具备力觉临场感的主从遥操作系统。首先,采用串、并联机械臂和六维力/力矩传感器搭建了遥操作机器人系统硬件,并基于ROS(Robot operating system)设计了主从遥操作系统软件,实现了主、从臂之间的位姿和力信息交互;其次,通过将主臂末端位置和姿态分别与从臂手腕位置和末端姿态相映射,显着降低了6自由度异构型主从机器人的逆运动学求解复杂度,建立了主从臂之间的位姿映射模型;最后,样机试验结果表明所设计的主从遥操作系统能有效实现由主臂到从臂的位姿映射以及由从臂到主臂接触力反馈,位置跟踪误差达到毫米级,姿态跟踪误差小于1.15°,力反馈误差小于1.8%。(本文来源于《工业控制计算机》期刊2019年10期）
黄安贻,姚迪,杨文林,张弓,李亚峰[2]（2019）在《移动操作机器人运动学及作业灵巧度分析》一文中研究指出首先,将UR5机械臂搭载在差速驱动式移动平台上,组成移动操作机器人系统,同时,建立移动平台叁维模型,对关键零部件进行有限元分析;其次,建立移动操作机器人系统差速驱动模型和UR5机械臂正逆运动学模型,并得到移动操作机器人在速度层整体运动学模型;最后,利用蒙特卡洛法分析机械臂工作空间,对其作业灵巧度指标进行评估。(本文来源于《现代制造技术与装备》期刊2019年07期）
桑浩楠,王石刚,梁庆华[3]（2019）在《户外变电站复杂环境下的移动操作机器人单目视觉定位》一文中研究指出根据新一代智能变电站带电检修机器人对于隔离断路器检修的工作需求,提出了一种基于圆特征的单目视觉定位方案,利用识别具有特定几何位置关系的标记圆来得到金具线夹在机器人坐标系下的位姿。针对变电站户外环境进行分析研究,设计了加权均衡自动阈值图像分割方法适应户外光照变化和图像明暗不均,以及亚像素模糊平滑边缘提取方法在保证识别精度的情况下准确识别出经由风吹日晒而遭到表面磨损的金具,同时应用迭代策略适应拍照位置的不确定性和重定位策略应对工作环境的弱刚性造成的视觉定位不稳定。该方法对于户外多变条件具有很强的鲁棒性,在变电站带电试验中取得了良好的效果,证明了其实用价值。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2019年03期）
张兴宇[4]（2019）在《主从异构遥操作机器人的路径规划研究》一文中研究指出主从异构型遥操作机器人系统,主端和从端设备在结构、自由度以及工作空间等方面都不相同,所以主从异构型系统基本采用末端位置的控制方式。而这种控制方式只关心机械臂末端位置的运动并没有考虑各个关节的运动状况。所以操作者操作主端设备控制从端机器人在不确定环境中进行远程作业时,可能因为操作不当等原因让从端机械臂和障碍物接触碰撞。针对以上问题,文章从主从空间映射和从端机械臂路径规划两方面出发,开展了主从异构遥操作机器人的路径规划方法研究。具体内容包括:针对传统异构遥操作控制方式主要依赖于操作人员经验而影响作业效率的问题,论文提出了一种基于主端操作速度的主从映射方法。课题首先对主端选用的Phantom Omni设备及从端选用的Kinova机器人的运动学进行了分析,其次通过基于随机概率的蒙特卡洛方法分别获取了主从端设备的可达工作空间。然后分析了常比例空间映射和增量式空间映射两种映射方法的工作原理。在此基础上将主端操作速度作为标准,进而将操作者的动作划分为普通、快速和精细不同作业模式,以减少操作者压力,提高作业效率。针对遥操作控制方式中操作人员容易误操作导致碰撞的问题,论文提出了基于碰撞检测的从端机器人路径规划方法及策略。在对比PRM、KPIECE和RRT叁种基于随机采用的路径规划算法优缺点的基础上,通过深度相机辅助的方式,实现机器人作业过程中对障碍物的碰撞检测,并且采用RRT方法进行路径规划。引入二阶贝塞尔函数进行从端运动路径的优化拟合,最终提高遥操作从端作业机器人的安全性。最后,论文在ROS平台上构建了主从异构遥操作系统,开展了主从空间映射算法及路径规划方法验证性实验。实验结果表明,课题采用的方法能够减少主端操作者压力,提高了从端机器人作业的安全性,实现了主从异构遥操作系统中从端机器人从起始点无碰撞到达目标点。(本文来源于《西南科技大学》期刊2019-05-01）
[5]（2019）在《南方电网建成全国首个省地调度端程序化操作机器人》一文中研究指出3月19日,南方电网广东电网省地调度端程序化操作机器人(简称"调度操作机器人")正式投运,调度端程序化操作在广东中调及19个局完成功能部署,标志着广东电网省地调度操作机器人新模式基本建成,在全国范围内率先全面实现(本文来源于《农村电气化》期刊2019年04期）
马健[6]（2019）在《主从遥操作机器人位姿态误差分析及力位补偿研究》一文中研究指出主从遥操作机器人具有深远的应用价值,广泛应用于远程医疗、航空航天、深海探索、康复训练等众多领域。本文通过对课题组力反馈主手设计而对其进行位姿误差分析与补偿,并探究课题存在的附加力和附加位移两个主要问题,主要研究工作如下:首先,基于主从遥操作设备而进行的位姿误差分析:主要以课题组现有设备WAM万用机械臂建立其运动学模型,分析末端参考点的工作空间,推导WAM万用机械臂位姿误差模型,并分析各个关节角度、机械臂结构的长度误差参数和角度误差参数对WAM万用机械臂末端参考点位置和姿态误差的影响,从而为提高主从遥操作机器人的位置和姿态的操作精度提供了可靠的依据,同时对该机器人进行位姿误差补偿,模拟仿真可知补偿效果良好。其次,对力反馈主手PHANToM附加力的补偿研究:主要采用拉格朗日方程建立力反馈主手PHANToM动力学模型,然后分析附加力和附加位移耦合的原因,建立力反馈主手的重力、惯性力、摩擦力补偿模型,确定力反馈主手附加力补偿策略,最后对附加力矩和补偿力矩进行模拟仿真,消除了力反馈主手PHANToM动力学特性对操作者感知真实反馈力所造成的干扰,实现操作者对从操作手与环境接触产生的真实力觉临场感知,提升了主从遥操作机器人系统的透明性。最后,对力反馈主手PHANToM进行附加位移补偿研究:通过分析力反馈主手PHANToM附加位移产生原因,模拟仿真力反馈主手产生的附加位移,求解80ms末产生的附加位移量,建立力反馈主手的“质量-弹簧-阻尼”系统的数学模型,确定了力反馈主手附加位移补偿策略,建立力反馈主手的附加位移补偿模型,为实现操纵者对从操作手运动位置的精确遥操作奠定了数理基础。(本文来源于《天津工业大学》期刊2019-01-25）
梁悦[7]（2018）在《基于虚拟现实技术的遥操作机器人的环境建模研究》一文中研究指出基于虚拟现实技术的遥操作机器人可以克服时延问题,同时为远程操控机器人的操作者提供了身临其境的操作感受,有助于提高操作准确率。本文提出了一种基于Kinect传感器的叁维重塑的方法,主要研究内容包括:深度图像的获取,点云匹配以及颜色检测。通过对这几方面的研究,得出Kinect传感器可以满足叁维重建的要求,同时与其他设备和方式相比,难度和成本都得到了降低。(本文来源于《数字通信世界》期刊2018年12期）
孙健华,顾海,张捷,李彬[8]（2018）在《一种新型微操作机器人机构的设计分析》一文中研究指出当前在微操作领域,应用于细胞及更小单位的基因组织手术逐渐普遍,但其局限性在于缺乏优良的显微操作装备。基于此,提出一种可应用于显微操作的叁转两移5自由度混联机器人机构。运用约束螺旋方法对机构展开了自由度分析;通过机构的几何约束关系求得机构的位置正反解,基于正反解得到机构的雅可比矩阵,证明了机构的非耦合特性;最后建立了机构的运动学模型,通过Matlab建立机构虚拟样机模型并仿真,得到机构末端的线性位移和角速度输出图像,验证了理论分析的正确性,为机构的实践应用提供了理论基础。(本文来源于《机械传动》期刊2018年11期）
刘宇栋,邱楠[9]（2018）在《特殊环境远程操作机器人设计》一文中研究指出在一些人不能进入的特殊环境中,如有毒气体或核污染的环境,需要一种特殊的机器人能够为人类进行某些操作。笔者通过研究手势控制相关资料[1-6],设计了一种特殊环境远程操作机器人。该机器人由智能感应手套和搭载机械手、机械臂的智能小车组成,能够使人体通过简单的手套进行简单的手势操作,完成某些人类不能进入的特殊环境中的操作。(本文来源于《科技创新与品牌》期刊2018年09期）
徐亮[10]（2018）在《遥操作机器人的力觉再现技术研究》一文中研究指出目前,在遥操作机器人的作业过程中,主端操作者大都依赖从端视觉反馈信息进行远程作业,虽然在较复杂的非重复性操作中操作者能够通过视觉信息大致判断作业情况,但是常常难以精确感知从端末端与作业对象之间接触或碰撞时的相对位置,更无法精确感受从端作业机械臂末端与目标物在作业过程中产生的力觉。从端机器人在作业过程过度的依赖于视觉和其它辅助感知器件,并对主端操作人员有着严格的操作技术要求,以致作业效率低下。针对上述问题,本文对遥操作机器人从端力觉的再现展开研究。首先,采用非线性变阻尼参数与位形约束的方式,并根据作业对象的材质参数,设计了多状态目标模型。在无力觉传感器的情况下建立从端与作业对象的力觉产生系统,研究从端与目标物在接触碰撞过程中的力觉关系。其次,构建稳定的双边控制系统,使得从端机械臂在作业运动过程中产生的力觉能在操作主端再现,操作者通过主端交互设备能够感受到力觉,实现操作者对从端的力觉感知。再者,考虑到现实应用及系统的特点,分别设计了主从同构和主从异构的力觉再现系统。在主从同构系统中提出了阻抗/模糊PD双边控制系统;在主从异构系统中,提出了任务调度的控制方案,利用操作空间实现从端力觉再现。尽管力觉再现系统的控制结构及控制算法有所不同,其核心都是让操作人员能够较为精确的感知从端与作业对象所产生的力觉信息。力觉再现系统在设计过程中也将系统的稳定性、主从位置跟踪的准确性等性能与控制策略相结合,并优化控制系统参数。充分提高系统的力觉再现能力,增强操作对从端的力觉信息感知能力,降低对操作者的操作技术要求,提高系统的作业效率。最后,运用Phantom Omni和Kinova设备在VS2010和Matlab2010b下对以上叁种力觉再现系统进行了设计与实现。(本文来源于《西南科技大学》期刊2018-06-30）
微操作机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
首先,将UR5机械臂搭载在差速驱动式移动平台上,组成移动操作机器人系统,同时,建立移动平台叁维模型,对关键零部件进行有限元分析;其次,建立移动操作机器人系统差速驱动模型和UR5机械臂正逆运动学模型,并得到移动操作机器人在速度层整体运动学模型;最后,利用蒙特卡洛法分析机械臂工作空间,对其作业灵巧度指标进行评估。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
微操作机器人论文参考文献
[1].朱曦萌,王杨,李文胜.面向配网带电作业的主从遥操作机器人系统设计[J].工业控制计算机.2019
[2].黄安贻,姚迪,杨文林,张弓,李亚峰.移动操作机器人运动学及作业灵巧度分析[J].现代制造技术与装备.2019
[3].桑浩楠,王石刚,梁庆华.户外变电站复杂环境下的移动操作机器人单目视觉定位[J].机械设计与研究.2019
[4].张兴宇.主从异构遥操作机器人的路径规划研究[D].西南科技大学.2019
[5]..南方电网建成全国首个省地调度端程序化操作机器人[J].农村电气化.2019
[6].马健.主从遥操作机器人位姿态误差分析及力位补偿研究[D].天津工业大学.2019
[7].梁悦.基于虚拟现实技术的遥操作机器人的环境建模研究[J].数字通信世界.2018
[8].孙健华,顾海,张捷,李彬.一种新型微操作机器人机构的设计分析[J].机械传动.2018
[9].刘宇栋,邱楠.特殊环境远程操作机器人设计[J].科技创新与品牌.2018
[10].徐亮.遥操作机器人的力觉再现技术研究[D].西南科技大学.2018
论文知识图
