分立标定中捷联惯导标定参数间的关联性影响

论文摘要

光学捷联惯导误差随时间积累,分立式标定作为一种误差补偿技术,是提高惯导精度的必要手段。惯导标定参数主要有标度因数、安装偏角、零偏,文章在阐述IMU标定原理的基础上,推导了标定过程中参数误差的传播途径,理论分析了标定参数之间的关联性影响,得到以下结果:零偏重复性误差对标度因数和安装偏角的标定无影响;标度因数非线性和重复性误差对安装偏角和零偏的标定无影响;零偏稳定性误差对标定因数和安装偏角的标定有影响;陀螺的角度随机游走对陀螺三个标定参数均有影响;加速度计的随机噪声对加速度计的三个标定参数均有影响;陀螺的标度因数不对称性对陀螺的安装偏角和零偏的标定有影响;安装偏角重复性误差对陀螺的零偏标定有影响而对标度因数标度无影响,对加速度计的标度因数和零偏的标定无影响。结论对于惯导系统性能评估、误差分配和器件设备选型具有重要意义。

论文目录

• 0 引言
• 1 IMU标定
•   1.1 IMU参数标定模型
•   1.2 IMU参数标定原理
•     1.2.1 陀螺标度因数与安装偏角标定
•     1.2.2 陀螺零偏标定
•     1.2.3 加速度计标定
• 2 标定参数间的关联影响
•   2.1 陀螺标定参数之间的影响
•     2.1.1 零偏误差对标度因数与安装偏角标定的影响
•     2.1.2 标度因数误差对零偏与安装偏角的影响
•     2.1.3 安装偏角误差对零偏与标度因数的影响
•   2.2 加速度计标定参数之间的关联性影响
•     2.2.1 零偏误差对标度因数与安装偏角的影响
•     2.2.2 标度因数误差对零偏与安装偏角的影响
•     2.2.3 安装偏角误差对零偏与标度因数的影响
• 3 仿真验证
•   3.1 陀螺仿真结果
•   3.2 加速度计标定仿真结果
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 赵雪米,张蕾,李四海

关键词: 分立式标定,建模,参数耦合,误差分析

来源: 计测技术 2019年03期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 武器工业与军事技术,电信技术

单位: 航空工业成都飞机工业(集团)有限责任公司,西北工业大学

基金: 航空基金资助项目(20110818013)

分类号: TJ03;TN96

页码: 34-40

总页数: 7

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