论文摘要
以一种非对称空间两自由度并联机构作为仿生爬树机器人的髋关节,能够实现机器人机构沿树干爬升及抱树的复合动作,以此仿生爬树机器人的髋关节为研究对象,基于一阶泰勒展开,建立了包含髋关节机构杆长误差因素、铰链间隙误差因素和机构输入误差因素在内的机构位姿误差数学模型,给定机构参数后,基于所建立误差数学模型,运用蒙特卡罗法得到了髋关节机构运动可靠度,进一步分析了不同误差因素对机构可靠度影响,以及同一误差因素对机构不同方向运动可靠度的影响,并分析了此算例中机构可靠度与机构输入参数之间的关系,最后基于对机构可靠性分析,应用线性加权法对仿生爬树机器人的髋关节机构参数进行了多目标优化设计。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王汝贵,袁吉伟,戴建生
关键词: 仿生爬树机器人,髋关节,并联机构,运动精度可靠性,多目标优化
来源: 机械设计与研究 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 广西大学机械工程学院,伦敦大学国王学院机器人学研究中心
基金: 国家自然科学基金(51865001),广西高等学校千名中青年骨干教师培育计划基金资助项目
分类号: TH112
DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.2019.0099
页码: 53-60
总页数: 8
文件大小: 4307K
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