论文摘要
将曼哈顿世界假说（Manhattan World assumption,MW）引入室内定位问题,提出了一种改进的基于RGB-D视觉与平面特征的室内定位方案,不仅能有效提高场景匹配的成功率,还可简化未知场景下的定位问题,提高定位效率和实时性,可用于对同步定位与建图SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统的扩展.创新点主要体现在:针对解释树匹配的时间开销随特征数指数级上升的问题,设计了根据曼哈顿帧的主方向进行分解的匹配方法;针对单条行进路径搜索效率有待提高的问题,提出了在初始位姿确定后采用4自由度的简化定位方案;针对单帧中遍历执行子图匹配耗时较长的问题,将小范围子图合并为大范围子图后进行匹配.实验结果表明,该方案相较已有的平面特征定位方法,能缩短成功定位所需的行进距离,并显著降低单条行进路径上的平均搜索耗时.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 蒋育豪,陈蕾
关键词: 定位,同步定位与建图,曼哈顿世界假说
来源: 华东师范大学学报(自然科学版) 2019年06期
年度: 2019
分类: 基础科学,信息科技
专业: 计算机软件及计算机应用
单位: 华东师范大学计算机科学与技术系
分类号: TP391.41
页码: 103-114
总页数: 12
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