导读:本文包含了可重构控制论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:重构,自适应,机械,构型,神经网络,控制系统,最优。
可重构控制论文文献综述
陆宏泽,赵长见,梁卓,王常悦,杨春雷[1]（2019）在《体系作战可重构指挥控制软件设计方法》一文中研究指出提出了一种面向体系作战可重构指控软件设计方法,分析了体系作战指控软件可重构的需求,介绍了如何通过软件架构设计、功能模块配置、数据库及信息交互接口协议设计实现指控软件可重构。依据该方法开发了指控软件,并已通过了体系实装演示试验验证,结果表明该方法合理可行,可为各军兵种体系作战指挥控制系统建设提供参考。(本文来源于《火力与指挥控制》期刊2019年10期）
杜艳丽,贾雁飞,赵莹,李艳娟[2]（2019）在《基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制》一文中研究指出在受限空间内,可重构模块机器人末端腕力传感器造价昂贵且易受环境影响,它的使用还提高了机器人在软硬件设计上的复杂程度,针对这一问题,提出了基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制方法。将可重构模块机器人系统在各个方向上进行模型分解,各方向的模型看作一个子系统,利用自适应RBF神经网络去估计各子系统间的不确定项和耦合关联项。在末端未安装腕力传感器的情况下,利用自适应RBF神经网络去估计末端接触力,并推导出了RBF神经网络的权值、径向基函数中心和宽度的自适应律。2类不同自由度可重构模块机器人的仿真结果验证了所提方法的有效性。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年15期）
葛为民,乔友伟,邢恩宏,王肖锋[3]（2019）在《可重构机械臂构型自适应控制研究》一文中研究指出针对可重构机械臂系统存在的不确定性及不同构型下的轨迹跟踪问题,提出了径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络鲁棒自适应补偿控制算法。设计了RBF神经网络补偿控制器自适应逼近补偿系统存在的未知项;为减小控制器逼近误差及适应构型变化时的鲁棒性,在控制律中引入了鲁棒项;基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论设计了构型自适应调节律和鲁棒项并证明了闭环控制系统的稳定性。最后,以两种典型的可重构机械臂构型进行研究,结果表明所提算法能够适应系统构型的改变,同时有效地补偿系统存在的不确定性。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年07期）
安毅[4]（2019）在《基于自适应动态规划的可重构机械臂的分散保代价最优控制方法研究》一文中研究指出随着现代科学技术智能化的推进,针对可重构机械臂一类具有自动组装性、灵活应变性及环境适应性等特点,子模块可按既定任务需求进行重新组合的智能机械设备,广泛应用于深空深海探测、核工业等高危产业及智能娱乐工厂等领域中。然而,可重构机械臂在构形重组时需要兼顾能耗和控制精度性能指标的问题来确保其在强耦合、非线性不确定性条件下完成既定任务,故简化控制器结构及优化能源消耗的研究十分重要。本文首先论述了选题的背景意义,分别对可重构机械臂及控制方法和自适应动态规划(Adaptive Dynamic Programming,ADP)的现状和进展论述,且介绍了ADP的基本理论基础,确定了本文的研究内容。其次,针对于可重构机械臂构建了两种的动力学模型。一种是基于NewtonEuler迭代算法建立的传统动力学模型,将耦合交联不确定项表征为一组与耦合力矩相关联子系统的集合。另一种是针对谐波传动装置,基于关节实时力矩量测信息的的动力学模型,大大简化了传统的动力学模型。再次,针对于传统的动力学模型,设计了一种基于ADP的可重构机械臂的分散保代价最优(Guaranteed Cost Optimal Control,GCOC)跟踪控制器。针对轨迹跟踪问题,为简化控制器的结构和提高系统的控制精度,结合最优控制理论,建立关于匹配构形与运动轨迹联合优化下的保代价上界约束性能指标函数,利用神经网络构建了单网络评价结构,继而求解哈密顿雅可比贝尔曼(Hamilton Jacobi Bellman,HJB)方程得出最优反馈跟踪控制律,并对系统稳定性分析和仿真验证。然后,针对于关节力矩量测信息的动力学模型,设计了一种基于关节力矩量测信息的可重构机械臂的能耗分散保代价最优跟踪控制器。通过定义兼顾控制精度与能耗的性能指标函数构建HJB方程,采用基于策略迭代(Policy Iteration,PI)的学习算法对HJB方程进行求解,继而得到近似最优控制律。并基于Lyapunov理论对系统的渐近稳定性进行证明,在数值仿真中,对比了本章算法和传统的RBF神经网络算法,验证了算法的有效性。最后,针对本文完成的工作内容进行了总结展望。(本文来源于《吉林大学》期刊2019-06-01）
李睿杨[5]（2019）在《带有执行器饱和的可重构机械臂容错控制方法研究》一文中研究指出模块化可重构机械臂系统够弥了补传统固定形态机械臂的不足,可根据任务变化重新构型,由于其运行环境往往特殊,所以对它的可靠性有很高的要求,因此对它进行容错控制的研究具有重大的理论价值。目前对控制算法的研究大多在理论层面,较少有考虑执行器饱和约束这类现实问题,解决这类问题是将理论联系实际的关键一步,所以说对考虑饱和约束的可重构机械臂控制方法的研究具有深刻地现实意义。本文首先介绍了选题的背景与意义,接着对可重构机械臂国内外研究现状,理论研究成果,自适应动态规划以及抗饱和控制进行了综述介绍。其次,利用牛顿-欧拉法对可重构机械臂系统进行动力学建模,迭代出系统的动力学模型。再次,考虑系统的饱和约束以及能耗损失这些现实问题,对可重构机械臂系统带执行器饱和约束的最优控制问题进行了研究。基于自适应动态规划方法,修改损失函数中的效应函数,在线迭代推导哈密顿-雅可比-贝尔曼(Hamilton-JacobiBellman,HJB)方程的解,并利用神经网络——径向基网络,近似出HJB方程的解。并对其进行了稳定性分析和仿真验证。然后,基于带执行器饱和约束的最优控制研究,对系统发生执行器加性故障的容错控制方法进行探究。设计了故障观测器,对故障实时观测,根据故障信息结合最优控制理论设计了一种改进损失函数,使容错控制转变为最优控制,进而获得执行器饱和约束下可重构机械臂容错控制的最优控制策略,并对其进行了稳定性分析和仿真验证。最后对全文进行总结,并结合工作中遇到的问题对进一步研究进行展望。(本文来源于《长春工业大学》期刊2019-06-01）
张炜,杜艳丽,吴勇[6]（2018）在《可重构机械臂自适应反演模糊滑模控制》一文中研究指出为解决可重构机械臂各关节的位置跳变所导致的速度跳变问题,本文提出了基于生物启发策略的自适应反演快速终端模糊滑模控制方法.首先,利用模糊系统的万能逼近属性去估计机械臂各子系统中的不确定项及子系统间的耦合关联项;其次,在设计反演控制器时,引入生物启发模型,将由机械臂位置跳变所导致的虚拟速度跳变限制在一定范围,得到虚拟的中间变量,从而用它去代替控制律中的轨迹跟踪误差,保证了位置跳变时其轨迹跟踪输出依然平滑.该方法在不改变控制参数的前提下可解决不同构形可重构机械臂的位置跳变问题,最后通过对不同构形可重构机械臂的仿真验证了所述结论.(本文来源于《湖南科技大学学报(自然科学版)》期刊2018年04期）
乔友伟,葛为民,王肖锋,邢恩宏[7]（2018）在《可重构机械臂构型自适应模糊滑模控制》一文中研究指出针对可重构机械臂存在构型自适应及不确定性补偿等问题,提出了基于模糊逻辑的自适应增益滑模控制方法。首先设计了滑模控制器补偿动力学系统的模型不确定项及外部扰动项;其次考虑到恒定增益降低抖振的局限性,设计了模糊控制器自适应调整滑模增益;基于李雅普诺夫方法对所提出的构型自适应控制律的稳定性进行了证明;最后以可重构机械臂RPR和RRPR两种典型构型为例,分别进行恒定增益滑模控制和模糊自适应增益滑模控制对比研究,结果表明所提方法不仅能适应机械臂构型的改变,而且能有效补偿系统的不确定性及降低系统的抖振。此外,在其它控制参数不变的条件下,通过对构型自适应参数P的多组数据仿真分析,验证了优化区间内的构型自适应参数P值能进一步提高系统控制性能。(本文来源于《计算机仿真》期刊2018年10期）
屠园园,王大轶,李文博[8]（2018）在《时间对控制系统可重构性影响的量化分析》一文中研究指出故障诊断时间与控制重构延时对系统的实际重构性能具有重要影响,对其展开深入研究可以从时间规划角度为重构方案的优化设计提供理论指导。鉴于此,本文以执行器非完全失效故障为对象,结合故障引起的可靠性下降等实际问题,定量分析了诊断与重构延时对控制系统可重构性的影响。首先,以经典的伪逆法为例,建立了重构系统模型;然后,以该模型为对象,设计了用于描述故障系统性能下降程度的二次型性能指标,同时考虑各向精度要求和可靠性影响,对指标中的权值矩阵进行了详细设计,并基于Lyapunov稳定性理论,定量推导了该性能指标关于诊断与重构时刻的解析表达式,进而对重构方案进行了时间优化;在此基础之上,引入可重构度的概念,实现了对控制系统可重构性的定量描述;最后,针对卫星姿态控制系统,进行了仿真验证。(本文来源于《第37届中国控制会议论文集（D）》期刊2018-07-25）
徐赫屿,王大轶,李文博[9]（2018）在《航天器控制系统可重构性评价》一文中研究指出可重构是指控制系统发生故障时,在资源配置和运行条件一定的情况下,系统通过改变空间构型或控制算法等方式,克服故障,恢复其全部或部分性能的能力。建立适用于控制系统的可重构性评价与设计体系,对提升整个航天器的运行可靠性和使用寿命具有重要意义。本文以航天器姿态控制系统为研究对象,分别给出了系统基于稳定性和能控性的可重构性指标,定量地评价了系统的可重构性,为航天器姿态控制系统的设计和控制提供了一定的理论依据。最后通过仿真,验证了该评价方法的合理性和有效性。(本文来源于《第37届中国控制会议论文集（C）》期刊2018-07-25）
杨沛鑫,王邦继,周磊,刘庆想,李相强[10]（2018）在《阵列天线控制系统的可重构技术》一文中研究指出针对控制系统软件在线更新或升级维护的需要,构建了SoPC远程更新系统,研究了一种远程在线更新FPGA硬件配置文件和Nios Ⅱ软件可执行文件的可重构方法。通过硬件配置代码和软件可执行代码引导顺序的分析,设计了高级BootLoader,可以从任意指定地址加载应用模式映像软件代码;EPCS存储用于远程更新的工厂模式映像和多份用于天线相位控制的应用模式映像;采用自定义的CAN应用层协议,用于传输及校验数据,保证了传输的可靠性。实验验证了方案的可行性,系统可进行多份配置程序的自由切换;即使远程更新失败,FPGA也能自动加载工厂模式映像,提高了系统安全性和可靠性。(本文来源于《强激光与粒子束》期刊2018年08期）
可重构控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
在受限空间内,可重构模块机器人末端腕力传感器造价昂贵且易受环境影响,它的使用还提高了机器人在软硬件设计上的复杂程度,针对这一问题,提出了基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制方法。将可重构模块机器人系统在各个方向上进行模型分解,各方向的模型看作一个子系统,利用自适应RBF神经网络去估计各子系统间的不确定项和耦合关联项。在末端未安装腕力传感器的情况下,利用自适应RBF神经网络去估计末端接触力,并推导出了RBF神经网络的权值、径向基函数中心和宽度的自适应律。2类不同自由度可重构模块机器人的仿真结果验证了所提方法的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
可重构控制论文参考文献
[1].陆宏泽,赵长见,梁卓,王常悦,杨春雷.体系作战可重构指挥控制软件设计方法[J].火力与指挥控制.2019
[2].杜艳丽,贾雁飞,赵莹,李艳娟.基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制[J].机床与液压.2019
[3].葛为民,乔友伟,邢恩宏,王肖锋.可重构机械臂构型自适应控制研究[J].机械设计与制造.2019
[4].安毅.基于自适应动态规划的可重构机械臂的分散保代价最优控制方法研究[D].吉林大学.2019
[5].李睿杨.带有执行器饱和的可重构机械臂容错控制方法研究[D].长春工业大学.2019
[6].张炜,杜艳丽,吴勇.可重构机械臂自适应反演模糊滑模控制[J].湖南科技大学学报(自然科学版).2018
[7].乔友伟,葛为民,王肖锋,邢恩宏.可重构机械臂构型自适应模糊滑模控制[J].计算机仿真.2018
[8].屠园园,王大轶,李文博.时间对控制系统可重构性影响的量化分析[C].第37届中国控制会议论文集（D）.2018
[9].徐赫屿,王大轶,李文博.航天器控制系统可重构性评价[C].第37届中国控制会议论文集（C）.2018
[10].杨沛鑫,王邦继,周磊,刘庆想,李相强.阵列天线控制系统的可重构技术[J].强激光与粒子束.2018
论文知识图
