导读:本文包含了非驱动关节论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,关节,系统,平均,总线,神经网络,日方。
非驱动关节论文文献综述
杨亮[1]（2006）在《具有非驱动关节机器人PCI总线控制卡的驱动程序开发》一文中研究指出具有非驱动关节机器人顾名思义，它不是所有关节都有驱动装置，也就是说，它有些关节是被动的，也称自由的。其特点是输入空间(即控制空间)维度小于构造空间维度，同时，自由关节的约束方程又是不可积的，具有非完全约束特性，这就增大了其在控制上的难度。这种机器人的优点是显而易见的，由于驱动的减少，使机器人的重量减轻了，成本也降低了，同时也就减少了能源的消耗，诸多优点使这种机器人很有研究价值，是近些年机器人研究领域的热点。 本文以该类机器人为研究对象，针对2关节自由度的非驱动机械臂应用PCI总线进行控制，本文主要完成控制电机的PCI电机控制卡的驱动程序编写，结合图表及源代码介绍PCI接口设计，Windows 2000 WDM驱动程序设计和源代码实现等主要内容。 本文着重对PCI9052桥接芯片实现PCI接口，WDM驱动程序构造方法，驱动程序I／O传输操作，驱动程序各例程的主要源代码实现等关键技术进行了详细阐述。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2006-02-01）
朱达书,朱齐丹,邢卓异[2]（2005）在《基于神经网络的非驱动关节机械臂位置控制研究》一文中研究指出提出了一种对具有非驱动关节机器人基于神经网络的位置开环控制方法.首先在驱动臂施加振动扰动,使非驱动臂达到稳定平衡点,再通过神经网络学习驱动臂与非驱动臂的运动关系,利用该关系实现了非驱动臂的任意位置开环控制.在此基础上,设计开发了具有非驱动关节的平面2自由度机械手,并且将该方法实际应用于该机械手模型进行了控制实验,试验结果表明,该方法是可行的,实现了非驱动臂的任意位置控制.(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2005年03期）
朱达书,朱齐丹,陈凯[3]（2005）在《非驱动关节机器人模型的设计与实现》一文中研究指出介绍了一种基于PCI总线的非驱动关节机器人模型的设计方法,克服了传统的伺服电机装置进行位置控制的缺点,给出了驱动、保护电路和PCI控制卡的设计思路、过程及实现方法,并给出PCI控制卡的原理框图及驱动程序软件框图.同时就模型设计中的难点以及调试过程中碰到的一些问题进行了简要的说明.实验表明该模型是可行的.(本文来源于《应用科技》期刊2005年01期）
邢卓异,朱齐丹[4]（2004）在《非驱动关节机器人的位置闭环控制研究》一文中研究指出以具有非驱动关节的水平2自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型.利用求解非线性方程的有效方法———平均值法,对已经建立的二阶非线性微分方程的数学模型进行了平均化处理,实现了数学模型的化简.同时提出了一种非线性闭环反馈的控制方法并对此控制方法进行了仿真.在控制仿真中,实现了对非驱动关节机器人系统的期望控制目标,并验证了模型化简和控制方法的有效性.(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2004年06期）
邢卓异,朱齐丹,朱达书[5]（2004）在《非驱动关节机器人的非线性闭环位置控制》一文中研究指出以具有非驱动关节的水平两自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型,此数学模型为二阶非线性微分方程。利用求解非线性方程的有效方法—平均值法,对已经建立的二阶非线性微分方程的数学模型进行了平均化处理,实现了数学模型的化简。同时提出了一种非线性闭环反馈的控制方法并对此控制方法进行了仿真。在控制仿真中,实现了对非驱动关节机器人系统的期望控制目标,并验证了模型化简和控制方法的有效性。(本文来源于《控制工程》期刊2004年06期）
朱胜缘[6]（2004）在《非驱动关节机器人控制规律的研究》一文中研究指出所谓具有非驱动关节的机械系统是指其关节的驱动少于系统的自由度。其特点是：输入空间(即控制控间)维度小于构造空间维度，也就是说，它不是所有关节都有驱动装置，它有些关节是被动的，也称自由的。这种机器人的优点是显而易见的，是近些年机器人研究领域的热点。由于驱动的减少，使得机器人的重量减轻了，成本也降低了，同时也就减少了能源的消耗，该优点使得这种机器人适合工作在太空，当机械手某一关节失效的情况。 本文以该类机器人为对象，进行研究，主要完成了以下几方面的工作： 运用拉格朗日(Lagrange)功能平衡法，建立了具有非驱动臂机器人的动力学模型。 针对一般的非线性系统提出了线性化的法则，并运用此原理，来实现对具有非驱动臂机器人这样的非线性系统的第一步的处理。 然后在此基础上，提出了一种新颖的分析和控制方法，即基于参数α和ω的周期性输入的法则，在运用该方法的同时中，结合平均化理论对模型作进一步的分析和简化。 针对最后的简化模型，对系统的控制策略进行了详细的讨论。位置控制策略分为两步：首先，通过PID控制器实现了对驱动关节的控制；第二步：实现对非驱动臂的控制。文中主要讨论第二步的实现。为了研究方便起见，我们通过对简化模型的分析得出控制方法，然后将它用于分析实际系统。通过分析平均系统，得出了输入幅度的控制规律，即，通过控制幅度α值的大小来实现系统由初始状态到达目标状态，对于所有的情况，文中都给出了表格，总结了方法。仿真结果显示，该方法具有可行性。 最后简单介绍了混沌的概念、基于周期信号混沌运动控制的基本思想，并结合所研究的非驱动臂机器人分析了非线性系统混沌运动的神经网络控制。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2004-01-01）
王艳丽,田宝花[7]（2003）在《具有非驱动关节机器人的动力学分析》一文中研究指出简单介绍具有非驱动关节机器人的特点 ,阐述了拉格朗日动力学理论 ,并在此基础上 ,详细推导出具有非驱动关节机器人手臂的动力学方程 .(本文来源于《佳木斯大学学报(自然科学版)》期刊2003年01期）
王磊,朱齐丹,郑勇斌[8]（2002）在《具有非驱动关节机器人基于位置和速度反馈的控制研究》一文中研究指出本文以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析。利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化。控制策略是基于速度位置反馈的方法控制非驱动关节 ,经过仿真实现 ,该控制方法非常有效(本文来源于《自动化技术与应用》期刊2002年06期）
朱齐丹,席志红[9]（2002）在《具有非驱动关节机器人的位置闭环控制》一文中研究指出以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析 .利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化 .在此基础上 ,针对平均系统 ,利用李亚普诺夫稳定性方法设计了非驱动关节的任意位置闭环控制 .仿真结果表明平均系统与原真实系统具有相同的动力学特性 ,且设计的位置闭环控制方法是有效的(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2002年04期）
栾楠,明爱国,赵锡芳,陈建平[10]（2002）在《含有非驱动关节机器人的学习控制》一文中研究指出含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多 .因为非驱动关节不能直接控制 ,系统属于非完全可控系统 ,一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的 .本文提出了一种学习控制的方法 ,通过学习获得高精度的前馈控制 ,实现欠驱动机器人的高精度运动控制 ,并在一台实际的欠驱动机器人上进行了实验 ,给出了实验结果(本文来源于《机器人》期刊2002年02期）
非驱动关节论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
提出了一种对具有非驱动关节机器人基于神经网络的位置开环控制方法.首先在驱动臂施加振动扰动,使非驱动臂达到稳定平衡点,再通过神经网络学习驱动臂与非驱动臂的运动关系,利用该关系实现了非驱动臂的任意位置开环控制.在此基础上,设计开发了具有非驱动关节的平面2自由度机械手,并且将该方法实际应用于该机械手模型进行了控制实验,试验结果表明,该方法是可行的,实现了非驱动臂的任意位置控制.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
非驱动关节论文参考文献
[1].杨亮.具有非驱动关节机器人PCI总线控制卡的驱动程序开发[D].哈尔滨工程大学.2006
[2].朱达书,朱齐丹,邢卓异.基于神经网络的非驱动关节机械臂位置控制研究[J].哈尔滨工程大学学报.2005
[3].朱达书,朱齐丹,陈凯.非驱动关节机器人模型的设计与实现[J].应用科技.2005
[4].邢卓异,朱齐丹.非驱动关节机器人的位置闭环控制研究[J].哈尔滨工程大学学报.2004
[5].邢卓异,朱齐丹,朱达书.非驱动关节机器人的非线性闭环位置控制[J].控制工程.2004
[6].朱胜缘.非驱动关节机器人控制规律的研究[D].哈尔滨工程大学.2004
[7].王艳丽,田宝花.具有非驱动关节机器人的动力学分析[J].佳木斯大学学报(自然科学版).2003
[8].王磊,朱齐丹,郑勇斌.具有非驱动关节机器人基于位置和速度反馈的控制研究[J].自动化技术与应用.2002
[9].朱齐丹,席志红.具有非驱动关节机器人的位置闭环控制[J].哈尔滨工程大学学报.2002
[10].栾楠,明爱国,赵锡芳,陈建平.含有非驱动关节机器人的学习控制[J].机器人.2002
论文知识图
