论文摘要
传统的人工势场(artificial potential field, APF)路径规划算法存在局部极小值.通过引入虚拟力,提出了一种改进的人工势场算法,该算法可在考虑控制对象动力运动约束条件下,实现快速跳出局部极值的效果.以固定翼无人机为例,基于其动力学特性分析,在改进人工势场法中增加了最小转弯角度的限制,并通过仿真实现了可兼顾路径的距离短、平滑和安全性的最优规划.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 韩知玖,吴文江,李孝伟,张丹,李春欣
关键词: 无人机,路径规划,人工势场,虚拟力,局部极小值
来源: 上海大学学报(自然科学版) 2019年06期
年度: 2019
分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程,武器工业与军事技术
单位: 上海大学上海市应用数学和力学研究所,中国舰船研究设计中心,上海大学机电工程与自动化学院,上海大学计算机工程与科学学院
基金: 国家自然科学基金面上资助项目(10006719,61973208),上海市科委基础研究计划资助项目(16JC1400900)
分类号: V271.41
页码: 879-887
总页数: 9
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