导读:本文包含了机器人足球子系统论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:人工智能,足球机器人,分层控制,决策子系统
机器人足球子系统论文文献综述
孙靖皓[1]（2016）在《足球机器人决策子系统研究与开发》一文中研究指出现在的人工智能开发领域中,足球机器人系统的研究已经越来越多,足球机器人系统也是实现人工智能的一个重大的体现,足球机器人系统中最重要的一部分为决策子系统。本论文主要是描述了关于对决策子系统采取分层控制的思想进行设计,其中决策子系统分层为叁层分别是协调层以及运动规划层和动作层。基于决策子系统分层后的实现的系统的最大的优势就是可扩展性强,而且适应性也提高了,通过分层,这几层之间的关系是彼此独立的。(本文来源于《数码世界》期刊2016年11期）
彭金民[2]（2014）在《小型足球机器人底层运动控制子系统设计与研究》一文中研究指出RoboCup小型足球机器人系统是运动足球与人工智能领域多智能系统相结合的产物,它融合了机器人学、智能控制、图像处理、无线通信以及机械设计等多个学科,间接反映了一个国家在这些领域的实力。整个RoboCup小型足球机器人系统包括通信子系统、视觉子系统、决策子系统以及本体子系统,本文是以足球机器人本体子系统中的底层运动控制作为研究方向。由于之前的运动控制多以单片机、DSP控制为主,单片机的控制速度以及精度不能很好的满足高速运动下的机器人,而使用DSP控制,速度虽然很快,但是需要的外围硬件电路较多,因此,需要有更好的控制算法以及平台实现对运动的控制。由于空间有限,要求机器人的尺寸很小,外围的电路越少越能够减少占用空间。因此,速度快、精度高、集成度高的控制器是发展的趋势。本文以FPGA作为控制器,以Altium Designer软件设计外围硬件电路,以Altera公司的Quartus Ⅱ开发环境编写Verilog HDL,实现模糊PID控制算法以及对机器人实时速度的检测。本文研究主要内容有：(1)通过对四轮足球机器人运动学模型的分析,在Matlab软件上仿真传统PID与模糊PID算法,得出模糊PID控制算法的优越性；(2)设计外围硬件电路,包括：电机驱动电路、升压电路、击球电路等,通过万用表、函数发生器以及示波器调试,实现各个电路模块的功能；(3)用FPGA实现模糊PID算法,具体包括的模块有偏差模块,模糊化模块、解模糊化模块以及PID模块,通过对每个模块用Verilog HDL或软件开发平台自带的宏功能模块实现模块的功能,并通过编译与仿真,验证了功能的正确性；(4)用FPGA完成电机实时速度的检测,包括：倍频模块、鉴相模块以及计数器模块,然后用M法测量电机的实时速度。(本文来源于《西南交通大学》期刊2014-06-01）
鲁可,张晓东,赵海超[3]（2012）在《基于MSP430的微型足球机器人无线通信子系统的设计》一文中研究指出无线通信子系统是微型足球机器人比赛系统中的至关重要部分,它起到桥梁的作用。论文采用MSP430F149单片机作为无线发送和接收控制芯片,首先上位机将控制命令通过计算机串口传输到单片机中,然后单片机控制无线发射装置将指令以广播的方式发送给装有无线接收芯片的足球机器人,最后机器人上的控制芯片按照接收到的指令决定足球机器人左右轮的转速,从而实现对足球机器人的控制。(本文来源于《机电产品开发与创新》期刊2012年06期）
汪明,赵晓,李晓明[4]（2011）在《基于FPGA的小型足球机器人无线通信子系统的设计》一文中研究指出以小型组足球机器人为研究对象,采用现场可编程门阵列(FPGA)作为小型足球机器人的主控制器,代替了传统的用单片机或DSP作为足球机器人主控制器的设计方法。针对小型足球机器人在比赛中通信不理想,抗干扰能力较差等问题,提出了一种机器人小车上的无线通信系统设计方案,使用FPGA模块和PTR4000无线通信芯片来设计无线通信子系统的接收模块,包括通信系统发射和接收模块的硬件电路设计及软件实现。研究结果表明,该系统具有很高的可靠性和稳定性,且集成度高,抗干扰能力强,易于实现。(本文来源于《机电工程》期刊2011年11期）
李尚荣,张卫平,王可胜[5]（2011）在《小型足球机器人击球子系统设计》一文中研究指出介绍了在空间紧凑的小型足球机器人上,利用小型直流电磁铁驱动的击球机构实现小型足球机器人击球子系统的机电一体化设计方案.首先介绍了击球子系统的机械结构,然后分析了红外传感器的球检测原理,其次讨论了直流电源升压电路和电磁铁驱动控制电路.最后,对电磁铁击球子系统的击球效果进行了实验,结果表明:小型直流电磁铁击球机构在电压可控的升压电路驱动下,能获得多种击球速度.升压电路和驱动方法可为应用提供借鉴.(本文来源于《机械与电子》期刊2011年04期）
王培屹,朱广祯[6]（2011）在《足球机器人决策子系统设计》一文中研究指出机器人足球是一个极富挑战性的高技术密集型项目,其研究内容包括智能感知、智能思维、智能学习和智能行为等方面,同时也是机器人足球比赛的竞争焦点。要在比赛中取得好成绩,不仅要有好的运动性能,还要有好的策略,这就涉及到决策对策、多机器人配合以及运动轨迹规划等问题。本文就以全自主足球机器人为例,阐述足球机器人决策子系统设计步骤。(本文来源于《科技信息》期刊2011年07期）
朱艳丽,李晓明[7]（2011）在《基于BP神经网络的小型组足球机器人视觉子系统的图像分割技术》一文中研究指出为解决小型足球机器人视觉子系统图像分割的实时性和光照适应性问题,将BP神经网络技术应用到图像分割中。在图像分割技术和BP神经网络的理论分析基础上,建立了两者之间的关系,并建立了相应的BP神经网络模型。图像像素离散化并将其H、Cb、Cr分量值作为神经网络的输入,将目标像素点分类类别作为神经网络的输出。通过改进神经网络学习率参数和误差计算函数提高了神经网络的收敛速度,采用背景相减法和归一化处理算法提高了系统的实时性。实验结果表明所设计的BP神经网络模型和学习算法能够有效地解决小型足球机器人视觉子系统图像分割实时性和光照适应性等问题。(本文来源于《机电工程》期刊2011年01期）
席刚平[8]（2010）在《比赛用足球机器人视觉子系统的开发与研究》一文中研究指出机器人足球比赛是近年来提出的一种多智能体系统开发平台,由于其同时囊括了人工智能,计算机,信息技术,机械电子,通讯技术,图像分析及模式识别,机械传动与驱动控制,传感器与数据融合等众多学科,受到世界各知名高校及科研院所的重视。通过让机器人进行竞技比赛,可以不断地促进机器人技术的发展。本文从介绍机器人足球比赛入手,以开发一种低造价,高性能的足球机器人系统为思路,深入地研究了足球机器人系统的组成,围绕系统对其子系统的具体要求,对组成足球机器人系统的机器人小车子系统,通信子系统,决策子系统及视觉子系统分别进行了研究及重新设计。然后,重点以视觉子系统作为研究对象,对视觉子系统中的各硬件进行了选型及设计,重构了视觉子系统的软件结构,编制了其控制程序。通过研究,解决了视觉子系统在图像采集,图像处理与分割,图像识别等方面出现的问题,提高了视觉子系统的识别能力及对实时情况的判断水平。在机器人足球比赛中,机器人的各种动作与运动,均源自于决策子系统所发出的指令,而决策子系统要能发出恰当的指令,必须依据视觉子系统所采集的实时信息。因此,针对视觉子系统进行研究,对视觉子系统的软硬件进行开发,有利于提高足球机器人的认知能力和识别效率。经过研究,形成的足球机器人比赛系统在全国足球机器人比赛中,取得了比较好的成绩,由此可见,本文的研究和设计是可行的。(本文来源于《长安大学》期刊2010-10-08）
程勇,梁斌,李玮[9]（2010）在《适用于足球机器人视觉子系统的颜色空间比较》一文中研究指出分析5种常用颜色空间模型的特点,通过实验比较得出在5种颜色空间内进行色差判别的准确程度,并在此基础上提出一种优化算法,可以更好地解决足球机器人视觉子系统中的颜色识别问题.(本文来源于《天津师范大学学报(自然科学版)》期刊2010年03期）
鲁海霞[10]（2010）在《F180型足球机器人通讯子系统的研究》一文中研究指出随着科学技术的飞速发展,越来越多的先进技术被应用到足球机器人比赛当中,无线通讯就是其中的一种,它是足球机器人比赛系统中不可缺少的组成部分,同时也是主计算机和机器人之间信息传输的纽带。通讯性能的好坏不仅是机器人能否快速、准确地执行各种动作的关键,也是比赛是否胜利的决定性因素。本论文以F180型足球机器人为研究对象,对现有的机器人比赛系统进行了深入的分析和研究,重点研究了无线通讯子系统的设计问题,并开发设计出了一套性能更好的无线通讯子系统。本文的主要工作包括以下几个方面：首先,简要地介绍了F180型足球机器人的比赛环境及各项规则,并分析了该系统的整体结构及各部分的工作原理,同时对足球机器人比赛系统中涉及到的各种关键问题进行了总结。其次,针对小型足球机器人无线通讯子系统的设计要求,选用了Linx技术公司生产的第叁代HP3 RF模块,对发射端和接收端分别进行了设计并给出了硬件设计电路图。接着通过对机器人小车运动学模型的分析,得出了机器人速度和各轮轮速之间的关系,并在此基础上对通讯协议进行了设计,同时给出了软件设计流程图和部分程序代码。最后,论文对比赛时无线通讯系统中存在的各种干扰和噪声进行了分析,并从硬、软件两个方面分别提出了改进方法。在2008年RoboCup小型足球机器人比赛中,本校代表队利用此套系统获得佳绩,由此验证了本文设计方案的可行性。(本文来源于《湖北工业大学》期刊2010-05-01）
机器人足球子系统论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
RoboCup小型足球机器人系统是运动足球与人工智能领域多智能系统相结合的产物,它融合了机器人学、智能控制、图像处理、无线通信以及机械设计等多个学科,间接反映了一个国家在这些领域的实力。整个RoboCup小型足球机器人系统包括通信子系统、视觉子系统、决策子系统以及本体子系统,本文是以足球机器人本体子系统中的底层运动控制作为研究方向。由于之前的运动控制多以单片机、DSP控制为主,单片机的控制速度以及精度不能很好的满足高速运动下的机器人,而使用DSP控制,速度虽然很快,但是需要的外围硬件电路较多,因此,需要有更好的控制算法以及平台实现对运动的控制。由于空间有限,要求机器人的尺寸很小,外围的电路越少越能够减少占用空间。因此,速度快、精度高、集成度高的控制器是发展的趋势。本文以FPGA作为控制器,以Altium Designer软件设计外围硬件电路,以Altera公司的Quartus Ⅱ开发环境编写Verilog HDL,实现模糊PID控制算法以及对机器人实时速度的检测。本文研究主要内容有：(1)通过对四轮足球机器人运动学模型的分析,在Matlab软件上仿真传统PID与模糊PID算法,得出模糊PID控制算法的优越性；(2)设计外围硬件电路,包括：电机驱动电路、升压电路、击球电路等,通过万用表、函数发生器以及示波器调试,实现各个电路模块的功能；(3)用FPGA实现模糊PID算法,具体包括的模块有偏差模块,模糊化模块、解模糊化模块以及PID模块,通过对每个模块用Verilog HDL或软件开发平台自带的宏功能模块实现模块的功能,并通过编译与仿真,验证了功能的正确性；(4)用FPGA完成电机实时速度的检测,包括：倍频模块、鉴相模块以及计数器模块,然后用M法测量电机的实时速度。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机器人足球子系统论文参考文献
[1].孙靖皓.足球机器人决策子系统研究与开发[J].数码世界.2016
[2].彭金民.小型足球机器人底层运动控制子系统设计与研究[D].西南交通大学.2014
[3].鲁可,张晓东,赵海超.基于MSP430的微型足球机器人无线通信子系统的设计[J].机电产品开发与创新.2012
[4].汪明,赵晓,李晓明.基于FPGA的小型足球机器人无线通信子系统的设计[J].机电工程.2011
[5].李尚荣,张卫平,王可胜.小型足球机器人击球子系统设计[J].机械与电子.2011
[6].王培屹,朱广祯.足球机器人决策子系统设计[J].科技信息.2011
[7].朱艳丽,李晓明.基于BP神经网络的小型组足球机器人视觉子系统的图像分割技术[J].机电工程.2011
[8].席刚平.比赛用足球机器人视觉子系统的开发与研究[D].长安大学.2010
[9].程勇,梁斌,李玮.适用于足球机器人视觉子系统的颜色空间比较[J].天津师范大学学报(自然科学版).2010
[10].鲁海霞.F180型足球机器人通讯子系统的研究[D].湖北工业大学.2010