一种防起拱纸箱码垛机械手论文和设计-朱立树

全文摘要

本实用新型公开了一种防起拱纸箱码垛机械手，包括控制箱、机械手臂和抓取头,所述的机械手臂的一端固定在控制箱的顶端而另一端与抓取头相固定，所述抓取头包括底板、第一侧板、第二侧板、第一气缸、压板和第二气缸，所述第一侧板固定在底板的左侧，所述第二侧板通过滑块滑动连接在底板底面右侧的滑道内，所述第一气缸固定在底板的底面并通过伸缩杆与压板相连接，所述第二气缸固定在第一侧板的右侧并通过伸缩杆与第二侧板的左侧相连接，通过对纸箱的多方向同时抓取，有效避免夹取过程中对纸箱的压迫变形、破损。

主设计要求

1.一种防起拱纸箱码垛机械手，其特征在于：包括控制箱(1)、机械手臂(2)和抓取头(3),所述的机械手臂(2)的一端固定在控制箱(1)的顶端而另一端与抓取头(3)相固定，所述抓取头(3)包括底板(31)、第一侧板(32)、第二侧板(33)、第一气缸(34)、压板(35)和第二气缸(36)，所述第一侧板(32)固定在底板(31)的左侧，所述第二侧板(33)通过滑块(331)滑动连接在底板(31)底面右侧的滑道(311)内，所述第一气缸(34)固定在底板(31)的底面并通过伸缩杆与压板(35)相连接，所述第二气缸(36)固定在第一侧板(32)的右侧并通过伸缩杆与第二侧板(33)的左侧相连接。

设计方案

2.如权利要求1所述的一种防起拱纸箱码垛机械手，其特征在于：所述机械手臂(2)包括第一旋转座(21)、第一关节(22)、第一手臂(23)、第二关节(24)、第二手臂(25)、第三关节(26)、第三手臂(27)和第二旋转座(28)，所述第一旋转座(21)、第一手臂(23)、第二手臂(25)和第三手臂(27)分别通过第一关节(22)、第二关节(24)和第三关节(26)前后连接，所述第三手臂(27)的另一端与第二旋转座(28)相连接，所述第一旋转座(21)和第二旋转座(28)的另一端分别与控制箱(1)和抓取头(3)相连接，所述第一关节(22)、第二关节(24)和第三关节(26)上分别安装有带动第一手臂(23)、第二手臂(25)和第三手臂(27)转动的第一电机(221)、第二电机(241)和第三电机(261)，所述第一旋转座(21)和第二旋转座(28)内部分别设有控制第一关节(22)转动的第四电机和控制抓取头(3)转动的第五电机。

3.如权利要求2所述的一种防起拱纸箱码垛机械手，其特征在于：所述机械手臂(2)上还设有附加手臂(29)，所述附加手臂(29)的两端分别与第一手臂(23)和第二手臂(25)相连接。

4.如权利要求1所述的一种防起拱纸箱码垛机械手，其特征在于：所述压板(35) 的底面设有若干个弹性橡胶条(351)。

5.如权利要求1所述的一种防起拱纸箱码垛机械手，其特征在于：所述第二侧板(33)的右侧底端还设有支撑手指(37)、支撑座(38)和第六电机(39)，所述支撑手指(37)包括支撑杆(373)和均匀设于支撑杆(373)底部的若干组指部，所述指部包括相互垂直的直指(371)和横指(372)，所述支撑杆(373)转动固定在支撑座(38)内且一端与第六电机(39)的输出轴相连接，所述支撑座(38)和第六电机(39)固定在第二侧板(33)上。

6.如权利要求1所述的一种防起拱纸箱码垛机械手，其特征在于：所述控制箱(1)与第一电机(221)、第二电机(241)、第三电机(261)、第四电机、第五电机、第六电机(39)、第一气缸(34)和第二气缸(36)电连接。

设计说明书

【技术领域】

本实用新型涉及机械手的技术领域，特别是一种防起拱纸箱码垛机械手的技术领域。

【背景技术】

成品米在封箱于纸箱后，需要通过人工或自动化设备将单件纸箱按预定的排箱方案整齐地码放于托盘上。现有的码垛机械手设备针对纸箱的不同规格，通过在机械手的执行端安装相应的夹具夹取纸箱以完成码垛工作。但是，由于封有成品米的纸箱内存在一定的空隙，夹具在执行夹取的过程中会造成纸箱上端起鼓，易引起纸箱变形，甚至破损，从而影响成品米的运输和后期的销售。

【实用新型内容】

本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种防起拱纸箱码垛机械手，能够通过第一气缸带动压板向下压紧纸箱的顶部，通过第二气缸带动第二侧板向左夹紧纸箱的侧部，通过第六电机带动支撑手指转动托住纸箱的底部，从而实现对纸箱的多方向同时抓取，有效避免夹取过程中对纸箱的压迫变形、破损。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种防起拱纸箱码垛机械手，包括控制箱、机械手臂和抓取头,所述的机械手臂的一端固定在控制箱的顶端而另一端与抓取头相固定，所述抓取头包括底板、第一侧板、第二侧板、第一气缸、压板和第二气缸，所述第一侧板固定在底板的左侧，所述第二侧板通过滑块滑动连接在底板底面右侧的滑道内，所述第一气缸固定在底板的底面并通过伸缩杆与压板相连接，所述第二气缸固定在第一侧板的右侧并通过伸缩杆与第二侧板的左侧相连接。

作为优选，所述机械手臂包括第一旋转座、第一关节、第一手臂、第二关节、第二手臂、第三关节、第三手臂和第二旋转座，所述第一旋转座、第一手臂、第二手臂和第三手臂分别通过第一关节、第二关节和第三关节前后连接，所述第三手臂的另一端与第二旋转座相连接，所述第一旋转座和第二旋转座的另一端分别与控制箱和抓取头相连接，所述第一关节、第二关节和第三关节上分别安装有带动第一手臂、第二手臂和第三手臂转动的第一电机、第二电机和第三电机，所述第一旋转座和第二旋转座内部分别设有控制第一关节转动的第四电机和控制抓取头转动的第五电机。

作为优选，所述机械手臂上还设有附加手臂，所述附加手臂的两端分别与第一手臂和第二手臂相连接。

作为优选，所述压板的底面设有若干个弹性橡胶条。

作为优选，所述第二侧板的右侧底端还设有支撑手指、支撑座和第六电机，所述支撑手指包括支撑杆和均匀设于支撑杆底部的若干组指部，所述指部包括相互垂直的直指和横指，所述支撑杆转动固定在支撑座内且一端与第六电机的输出轴相连接，所述支撑座和第六电机固定在第二侧板上。

作为优选，所述控制箱与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机、第一气缸和第二气缸电连接。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过第一气缸带动压板向下压紧纸箱的顶部，通过第二气缸带动第二侧板向左夹紧纸箱的侧部，通过第六电机带动支撑手指转动托住纸箱的底部，从而实现对纸箱的多方向同时抓取，有效避免夹取过程中对纸箱的压迫变形、破损。

本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本实用新型一种防起拱纸箱码垛机械手的主视图；

图2是本实用新型一种防起拱纸箱码垛机械手的抓取头的主视图；

图3是图2中支撑手指的右视图。

图中：1-控制箱、2-机械手臂、21-第一旋转座、22-第一关节、221-第一电机、23-第一手臂、24-第二关节、241-第二电机、25-第二手臂、26-第三关节、261-第三电机、27-第三手臂、28-第二旋转座、29-附加手臂、3-抓取头、31-底板、311-滑道、32-第一侧板、33-第二侧板、331-滑块、34-第一气缸、35-压板、351-弹性橡胶条、36-第二气缸、37-支撑手指、371-直指、372-横指、373-支撑杆、38-支撑座和39-第六电机。

【具体实施方式】

参阅图1、图2和图3，本实用新型一种防起拱纸箱码垛机械手，包括控制箱1、机械手臂2和抓取头3,所述的机械手臂2的一端固定在控制箱1的顶端而另一端与抓取头3相固定，所述抓取头3包括底板31、第一侧板32、第二侧板33、第一气缸34、压板35和第二气缸36，所述第一侧板32固定在底板31的左侧，所述第二侧板33通过滑块331滑动连接在底板31底面右侧的滑道311内，所述第一气缸34固定在底板34的底面并通过伸缩杆与压板35相连接，所述第二气缸36固定在第一侧板32的右侧并通过伸缩杆与第二侧板33的左侧相连接，所述机械手臂1包括第一旋转座21、第一关节22、第一手臂23、第二关节24、第二手臂25、第三关节26、第三手臂27和第二旋转座28，所述第一旋转座21、第一手臂23、第二手臂25和第三手臂27分别通过第一关节22、第二关节24和第三关节26前后连接，所述第三手臂27的另一端与第二旋转座28相连接，所述第一旋转座21和第二旋转座28的另一端分别与控制箱1和抓取头3相连接，所述第一关节22、第二关节24和第三关节26上分别安装有带动第一手臂23、第二手臂25和第三手臂27转动的第一电机221、第二电机241和第三电机261，所述第一旋转座21和第二旋转座28内部分别设有控制第一关节22转动的第四电机和控制抓取头3转动的第五电机，所述机械手臂2上还设有附加手臂29，所述附加手臂29的两端分别与第一手臂23和第二手臂25相连接，所述压板5的底面设有若干个弹性橡胶条351，所述第二侧板33的右侧底端还设有支撑手指37、支撑座38和第六电机39，所述支撑手指37包括支撑杆373和均匀设于支撑杆373底部的若干组指部，所述指部包括相互垂直的直指371和横指372，所述支撑杆373转动固定在支撑座38内且一端与第六电机39的输出轴相连接，所述支撑座38和第六电机39固定在第二侧板33上，所述控制箱1与第一电机221、第二电机241、第三电机261、第四电机、第五电机、第六电机39、第一气缸34和第二气缸36电连接。

本实用新型工作过程：

本实用新型一种防起拱纸箱码垛机械手在工作过程中，首先，第一电机221、第二电机241和第三电机261分别通过第一关节22、第二关节24和第三关节26使第一手臂23、第二手臂25和第三手臂27转动，从而实现机械手臂2的伸屈，直至抓取头3的位置靠近传送带上装有成品米的纸箱。随后第二旋转座28内的第五电机使抓取头3转动，从而调节抓取头3的位置使抓取头3可以罩在纸箱外。接着，第二气缸36通过伸缩杆带动第二侧板33沿着滑道311移动，不断靠近第一侧板32，从而夹紧纸箱，第一气缸34通过伸缩杆带动压板35向下运动，从而压紧纸箱顶部，防止纸箱起鼓。压板35的底部设有若干个弹性橡胶条351，实现压板35与纸箱顶部的缓冲作用。同时，第六电机39带动支撑手指37转动，若干个指部从传送带传送辊之间的空隙中插入纸箱的底部，从而托住纸箱的底部。最后，第一旋转座21内的第四电机通过使第一关节22转动从而带动整个机械手臂2转动，将夹取好的纸箱转移到托盘上。

本实用新型通过第一气缸带动压板向下压紧纸箱的顶部，通过第二气缸带动第二侧板向左夹紧纸箱的侧部，通过第六电机带动支撑手指转动托住纸箱的底部，从而实现对纸箱的多方向同时抓取，有效避免夹取过程中对纸箱的压迫变形、破损。

上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。

设计图

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