论文摘要
路径规划问题是自主车系统中决策环节的重要内容。快速扩展随机树(RRT)由于其算法复杂度低、搜索速度快等优点受到了广泛应用,但随机性也导致算法的效率不高、规划路径质量不佳的问题。此外,目前很多路径规划算法并没有考虑不同障碍物的危险程度。因此,论文在RRT算法的基础上,引入了人工势场法,提出了一种基于多安全度模型的改进方法,并对规划路径进行优化,从而提高了算法的收敛速度,保证了路径的安全性,并能得到较优解。通过仿真实验,证实了该算法的有效性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 朱旻华,任明武
关键词: 路径规划,快速扩展随机树,人工势场,路径优化
来源: 计算机与数字工程 2019年08期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 南京理工大学计算机科学与工程学院
分类号: U463.6
页码: 1941-1946
总页数: 6
文件大小: 2109K
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