导读:本文包含了位置逆解论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:位置,自由度,运动学,理论,大摆,机构,机器人。
位置逆解论文文献综述
许铀,高群,于丽敏,徐伟,郑振兴[1]（2019）在《基于偏置正交测量臂逆解算法的构型位置精度预测研究》一文中研究指出结构参数误差使得测量臂在不同位置、不同构型下的精度呈现一定的规律。以六关节测量臂为研究对象,采用定积分法分析末端执行器位置精度与结构参数误差之间的关系,构建测量臂位置精度预测模型;并提出一套偏置正交测量臂前四关节的逆解算法,用于确定特定工作点下测量臂各种构型的位置精度分布情况,并给出构型灵活性、构型位置精度权重等评价指标。验证试验包括:比较不同工作点下构型灵活度情况;统计工作点下构型位置精度分布状况;利用其分布特性,对不同工作点下不同构型进行单点测量。实验结果表明:本方法能更直观、全面地描述特定工作点下构型的位置精度分布情况,进而指导实际操作中对测量臂工作点以及测量构型的选择。(本文来源于《仪器仪表学报》期刊2019年06期）
刘兴芳,苗鸿宾,陈菁瑶,刘娜[2]（2018）在《一种新型混联机构设计及位置逆解分析》一文中研究指出以一种新型2T2R大摆角(3-RPR+R)&UPS混联机构构型为基础进行研究,介绍机构组成。通过螺旋理论推导了机构的自由度,且通过G-K公式验证了所得自由度。利用空间坐标变换法建立位置逆解方程,用MATLAB求解方程,计算出并联机构的位置逆解。将建好的叁维模型导入ADAMS中添加运动副、添加点运动激励使其实现假定的运动形式,并进行运动仿真。结果表明可实现给定运动,验证了该混联机构的合理性。(本文来源于《机床与液压》期刊2018年21期）
王鹏,武建德,李少峰,李旭[3]（2017）在《3-UPRR并联机构的位置逆解及工作空间分析》一文中研究指出介绍了一种空间并联机构3-UPRR。基于螺旋理论对机构进行自由度分析,确定机构可以实现叁维平动。采用解析矢量法建立了并联机构的位置方程,解出其位置逆解,确定了驱动杆与动平台之间的位置关系。利用数值搜索法,搜索出了机构的工作空间。最后,利用MATLAB软件对逆解方程进行求解,并运用ADAMS软件进行仿真验算,验证了建立逆解模型的正确性和机构的可行性。(本文来源于《煤矿机械》期刊2017年12期）
朱训栋,徐海港,赵栋杰[4]（2017）在《码垛机械臂运动学位置正逆解分析》一文中研究指出准确的运动学位置正逆解分析是对机械臂进行轨迹规划、运动控制和动力学分析等的基础。以某型码垛机械臂为研究对象,分别采用D-H法和解析法对其进行了位置正逆解分析,两种方法的分析结果一致,一定程度验证了分析方法和结果的可靠性,为后续研究奠定了基础。(本文来源于《农业工程》期刊2017年04期）
李虹,胡洋,李瑞琴,李学显,李俊帅[5]（2017）在《一种新型并联机构2-RPU/UPU位置逆解及工作空间分析》一文中研究指出根据并联机构2-RPU/UPU独特的结构布局,该机构为过约束并联机构,在Pro/E中建立机构的叁维模型,应用螺旋理论对机构进行自由度分析,得到动平台的运动规律,通过机构空间坐标变换求得该机构位置逆解表达式,最后采用MATLAB中Simmechanics工具箱编程求解机构的工作空间。(本文来源于《机械传动》期刊2017年06期）
王淑青,王亚洲,许琛,潘健[6]（2017）在《改进粒子群算法在机器人位置逆解上的应用》一文中研究指出为提高工业关节机器人位置逆解的快速性、准确性且避免多解问题,提出了一种改进的粒子群算法。此算法直接从正运动学出发搜索数值解的逆解,并在边界的产生、惯性权重的处理和超界的处理叁个方面进行了很好的改进。单点仿真测试和连续轨迹仿真测试表明该改进算法可以有效避免多解问题,同时具有良好的稳定性、一定的实时性和较高的求解精度。此算法可用于实际的离线和在线求解,具有通用性和一定实用价值。(本文来源于《湖北工业大学学报》期刊2017年01期）
王俊彦,苗鸿宾,倪璟[7]（2017）在《新型龙门式五轴联动混联机床机构设计及位置逆解研究》一文中研究指出提出了一种以新型四自由度并联机构(3-RPR+R)&UPS作为并联加工模块,辅以能实现并联加工模块滑动的直线导轨来共同实现五坐标联动加工的一种新型龙门式大摆角混联机床的机构设计方案。首先,运用螺旋理论中运动和约束的关系分析了该机床实现3T2R运动原理,计算出该机构的自由度,进行了输入选取;然后,利用解析矢量法及几何关系建立机构位置逆解方程;最后,应用MATLAB对逆解方程进行求解,并利用ADAMS对求解结果进行仿真验证,验证了逆解模型的正确性及机构的可行性。(本文来源于《机械传动》期刊2017年01期）
倪璟,王俊彦,苗鸿宾,王书森[8]（2016）在《新型六自由度混联机床机构设计及位置逆解研究》一文中研究指出提出了一种以新型叁自由度并联机构3-PRP作为定位模块,串联上叁自由并联机构3-RPS来共同实现六自由度运动的新型混联机床的机构设计方案。首先,运用螺旋理论中运动和约束的关系分析了该机床实现3T3R运动原理,计算出该机构的自由度,进行了输入选取;然后,利用解析矢量法及几何关系建立机构位置逆解方程;最后,应用MATLAB对逆解方程进行求解并利用ADAMS对求解结果进行仿真验证,验证了逆解模型的正确性及机构的可行性。(本文来源于《制造技术与机床》期刊2016年12期）
黄昔光,黄旭,李启才[9]（2017）在《利用共形几何代数的串联机器人位置逆解求解方法》一文中研究指出为获得串联机器人位置逆解的解析解,使用共形几何代数对串联机器人位置逆解进行了研究。利用共形几何代数中基本几何元素的内积和外积运算,获得串联机器人各关节点的位置,然后通过构造经过关节点的直线与直线以及平面与平面的内积,求解出机器人所有关节转角,从而直接获得了串联机器人位置逆解的解析解。该方法求解简捷,几何直观性好,避免了经典机器人运动学理论中欧拉角、矩阵的运算以及复杂的多元高次非线性方程组求解,求解过程和结果可以明显地反映机器人几何结构与机器人运动之间的几何关系。以一种空间6R串联机器人位置逆解为例进行了求解,算例计算表明该方法正确、有效,计算效率提高了近44倍。(本文来源于《西安交通大学学报》期刊2017年01期）
胡微微,梅瑛,王书森,黄发群[10]（2016）在《新型并联机构((2-RPR&RP)+R)&UPR构型及位置逆解分析》一文中研究指出提出了一种新型1T2R大摆角并联机构。首先,运用螺旋理论中运动和约束的关系分析了该机构实现1T2R运动原理,计算出该机构的自由度,进行了输入选取;然后,利用解析矢量法及几何关系建立机构位置逆解方程;最后,应用MATLAB对逆解方程进行求解并利用ADAMS对求解结果进行仿真验证,验证了逆解模型的正确性及机构的可实现性。该并联机构可实现大的摆角,可作为并联模块应用于混联机床,实现大摆角五轴联动加工。(本文来源于《机械传动》期刊2016年09期）
位置逆解论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
以一种新型2T2R大摆角(3-RPR+R)&UPS混联机构构型为基础进行研究,介绍机构组成。通过螺旋理论推导了机构的自由度,且通过G-K公式验证了所得自由度。利用空间坐标变换法建立位置逆解方程,用MATLAB求解方程,计算出并联机构的位置逆解。将建好的叁维模型导入ADAMS中添加运动副、添加点运动激励使其实现假定的运动形式,并进行运动仿真。结果表明可实现给定运动,验证了该混联机构的合理性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
位置逆解论文参考文献
[1].许铀,高群,于丽敏,徐伟,郑振兴.基于偏置正交测量臂逆解算法的构型位置精度预测研究[J].仪器仪表学报.2019
[2].刘兴芳,苗鸿宾,陈菁瑶,刘娜.一种新型混联机构设计及位置逆解分析[J].机床与液压.2018
[3].王鹏,武建德,李少峰,李旭.3-UPRR并联机构的位置逆解及工作空间分析[J].煤矿机械.2017
[4].朱训栋,徐海港,赵栋杰.码垛机械臂运动学位置正逆解分析[J].农业工程.2017
[5].李虹,胡洋,李瑞琴,李学显,李俊帅.一种新型并联机构2-RPU/UPU位置逆解及工作空间分析[J].机械传动.2017
[6].王淑青,王亚洲,许琛,潘健.改进粒子群算法在机器人位置逆解上的应用[J].湖北工业大学学报.2017
[7].王俊彦,苗鸿宾,倪璟.新型龙门式五轴联动混联机床机构设计及位置逆解研究[J].机械传动.2017
[8].倪璟,王俊彦,苗鸿宾,王书森.新型六自由度混联机床机构设计及位置逆解研究[J].制造技术与机床.2016
[9].黄昔光,黄旭,李启才.利用共形几何代数的串联机器人位置逆解求解方法[J].西安交通大学学报.2017
[10].胡微微,梅瑛,王书森,黄发群.新型并联机构((2-RPR&RP)+R)&UPR构型及位置逆解分析[J].机械传动.2016
论文知识图
