一种工业机器人用的报废回收辅助设备论文和设计-董金闯

全文摘要

本实用新型公开了一种工业机器人用的报废回收辅助设备，包括L形小推车，所述L形小推车的底部内侧固定安装有支撑杆，所述支撑杆的顶部固定安装有限位板，所述限位板的下方设有传动箱，所述传动箱的一侧固定安装有升降杆，所述传动箱活动套设在支撑杆上，所述传动箱的一侧内壁上固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴上固定安装有第一旋转杆的一端，第一旋转杆的另一端与传动箱的另一侧内壁转动安装，所述第一旋转杆上固定套装有齿轮。本实用新型结构简单，操作方便，便于根据实际通过机械手把报废的机器人搬运到小推车上，节约了大量的人力，节约了大量的时间，方便使用，能满足使用需求。

主设计要求

1.一种工业机器人用的报废回收辅助设备，包括L形小推车(1)，其特征在于，所述L形小推车(1)的底部内侧固定安装有支撑杆(2)，所述支撑杆(2)的顶部固定安装有限位板(3)，所述限位板(3)的下方设有传动箱(4)，所述传动箱(4)的一侧固定安装有升降杆(5)，所述传动箱(4)活动套设在支撑杆(2)上，所述传动箱(4)的一侧内壁上固定安装有第一伺服电机(6)，所述第一伺服电机(6)的输出轴上固定安装有第一旋转杆(7)的一端，第一旋转杆(7)的另一端与传动箱(4)的另一侧内壁转动安装，所述第一旋转杆(7)上固定套装有齿轮(8)，所述传动箱(4)的两侧内壁上均开设有滑槽(9)，所述支撑杆(2)的两侧均固定安装有滑块(10)，且滑块(10)与对应的滑槽(9)滑动连接，所述支撑杆(2)靠近第一旋转杆(7)的一侧开设有齿轮槽(11)，所述齿轮(8)与齿轮槽(11)相啮合，所述升降杆(5)的上方设有电机座(12)，所述电机座(12)为中空结构，所述电机座(12)的顶部内壁上固定安装有第二伺服电机(13)，且第二伺服电机(13)的输出轴上固定安装有第二旋转杆(14)，所述第二旋转杆(14)的底端延伸至电机座(12)的下方并与升降杆(5)的顶端固定安装，所述电机座(12)远离限位板(3)的一侧螺纹固定有第一电动伸缩杆(15)，所述第一电动伸缩杆(15)远离电机座(12)的一端固定安装有第二电动伸缩杆(16)，所述第二电动伸缩杆(16)的底部固定安装有机械手(17)，所述L形小推车(1)的一侧固定安装有控制箱(18)。

设计方案

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的报废回收辅助设备，其特征在于，所述L形小推车(1)的底部内侧固定安装有多个隔板，多个隔板等间距设置在L形小推车(1)的底部内侧。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的报废回收辅助设备，其特征在于，所述L形小推车(1)的底部四角均转动安装有车轮，L形小推车(1)的一侧固定安装有把手。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的报废回收辅助设备，其特征在于，所述电机座(12)的底部内壁开设有第二圆孔，所述第二圆孔内固定套装有第二轴承，所述第二轴承的内圈与第二旋转杆(14)固定套装。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的报废回收辅助设备，其特征在于，所述控制箱(18)内依次固定安装有与第一伺服电机(6)、第二伺服电机(13)、第一电动伸缩杆(15)、第二电动伸缩杆(16)和机械手(17)依次电性连接的第一伺服电机控制器、第二伺服电机控制器、第一电动伸缩杆控制器、第二电动伸缩杆控制器和机械手控制器。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的报废回收辅助设备，其特征在于，所述第一电动伸缩杆(15)靠近电机座(12)的一侧固定安装有两个螺杆，电机座(12)的一侧开设有两个螺纹槽，且螺纹槽与对应的螺杆螺纹连接。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人回收技术领域，尤其涉及一种工业机器人用的报废回收辅助设备。

背景技术

工业机器人报废回收辅助设备是一种用于工业机器人售后服务过程中，对其报废的工业机器人进行回收，使其更好进行检修再利用的辅助装置，其在工业机器人报废回收的领域中得到了广泛的使用，机器人在报废回收的过程中，需要用到小推车装载报废的工业机器人，然后推动小推车移动到检修的地方。

但是现有的机器人报废回收用的小推车在使用的过程中，存在一定的不足，需要人工把报废的机器人搬运到小推车上，浪费了大量的人力，浪费了大量的时间，不方便使用，不能满足使用需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机器人用的报废回收辅助设备。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种工业机器人用的报废回收辅助设备，包括L形小推车，所述L形小推车的底部内侧固定安装有支撑杆，所述支撑杆的顶部固定安装有限位板，所述限位板的下方设有传动箱，所述传动箱的一侧固定安装有升降杆，所述传动箱活动套设在支撑杆上，所述传动箱的一侧内壁上固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴上固定安装有第一旋转杆的一端，第一旋转杆的另一端与传动箱的另一侧内壁转动安装，所述第一旋转杆上固定套装有齿轮，所述传动箱的两侧内壁上均开设有滑槽，所述支撑杆的两侧均固定安装有滑块，且滑块与对应的滑槽滑动连接，所述支撑杆靠近第一旋转杆的一侧开设有齿轮槽，所述齿轮与齿轮槽相啮合，所述升降杆的上方设有电机座，所述电机座为中空结构，所述电机座的顶部内壁上固定安装有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴上固定安装有第二旋转杆，所述第二旋转杆的底端端延伸至电机座的下方并与升降杆的顶端固定安装，所述电机座远离限位板的一侧螺纹固定有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆远离电机座的一端固定安装有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的底部固定安装有机械手，所述L形小推车的一侧固定安装有控制箱。

优选的，所述L形小推车的底部内侧固定安装有多个隔板，多个隔板等间距设置在L形小推车的底部内侧。

优选的，所述L形小推车的底部四角均转动安装有车轮，L形小推车的一侧固定安装有把手。

优选的，所述电机座的底部内壁开设有第二圆孔，所述第二圆形孔内固定套装有第二轴承，所述第二轴承的内圈与第二旋转杆固定套装。

优选的，所述控制箱内依次固定安装有与第一伺服电机、第二伺服电机、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和机械手依次电性连接的第一伺服电机控制器、第二伺服电机控制器、第一电动伸缩杆控制器、第二电动伸缩杆控制器和机械手控制器。

优选的，所述第一电动伸缩杆靠近电机座的一侧固定安装有两个螺杆，电机座的一侧开设有两个螺纹槽，且螺纹槽与对应的螺杆螺纹连接。

与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过L形小推车、传动箱、升降杆、第一伺服电机、旋转杆、齿轮、第二伺服电机、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、机械手与控制箱相配合，推动L形小推车至报废的机器人旁边，启动第一伺服电机工作带动第一旋转杆转动，第一旋转杆带动齿轮转动，在齿轮槽的作用下，齿轮向下移动并通过第一旋转杆带动传动箱向下移动，传动箱带动升降杆下降到合适的位置，第二伺服电机工作，带动电机座转动，电机座调节第一电动伸缩杆的转动角度，第一电动伸缩杆工作调节第二电动伸缩杆的横向移动距离，第二电动伸缩杆工作调节机械手的竖向移动距离，机械手抓住报废的机器人，工作人员通过控制箱操控第二电动伸缩杆向上移动，第一电动伸缩杆横向移动，第二伺服电机工作，调节第一电动伸缩杆的转动角度，把报废机器人放入到隔板之间。

本实用新型结构简单，操作方便，便于根据实际通过机械手把报废的机器人搬运到小推车上，节约了大量的人力，节约了大量的时间，方便使用，能满足使用需求。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种工业机器人用的报废回收辅助设备的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种工业机器人用的报废回收辅助设备的A部分俯视剖视结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种工业机器人用的报废回收辅助设备的B部分剖视结构示意图。

图中：1 L形小推车、2支撑杆、3限位板、4传动箱、5升降杆、6第一伺服电机、7旋转杆、8齿轮、9滑槽、10滑块、11齿轮槽、12电机座、13第二伺服电机、14第二旋转杆、15第一电动伸缩杆、16第二电动伸缩杆、17机械手、18控制箱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种工业机器人用的报废回收辅助设备，包括L形小推车1，L形小推车1的底部内侧固定安装有支撑杆2，支撑杆2的顶部固定安装有限位板3，限位板3的下方设有传动箱4，传动箱4的一侧固定安装有升降杆5，传动箱4活动套设在支撑杆2上，传动箱4的一侧内壁上固定安装有第一伺服电机6，第一伺服电机6的输出轴上固定安装有第一旋转杆7的一端，第一旋转杆7的另一端与传动箱4的另一侧内壁转动安装，第一旋转杆7上固定套装有齿轮8，传动箱4的两侧内壁上均开设有滑槽9，支撑杆2的两侧均固定安装有滑块10，且滑块10与对应的滑槽9滑动连接，支撑杆2靠近第一旋转杆7的一侧开设有齿轮槽11，齿轮8与齿轮槽11相啮合，升降杆5的上方设有电机座12，电机座12为中空结构，电机座12的顶部内壁上固定安装有第二伺服电机13，且第二伺服电机13的输出轴上固定安装有第二旋转杆14，第一伺服电机6与第二伺服电机13的型号均为QXSS-04010E，第二旋转杆14的底端端延伸至电机座12的下方并与升降杆5的顶端固定安装，电机座12远离限位板3的一侧螺纹固定有第一电动伸缩杆15，第一电动伸缩杆15远离电机座12的一端固定安装有第二电动伸缩杆16，第一电动伸缩杆15和第二电动伸缩杆16的型号均为IP54A，第二电动伸缩杆16的底部固定安装有机械手17，机械手17的型号为RV-13FR，L形小推车1的一侧固定安装有控制箱18，通过L形小推车1、传动箱4、升降杆5、第一伺服电机6、旋转杆7、齿轮8、第二伺服电机13、第一电动伸缩杆15、第二电动伸缩杆16、机械手17与控制箱18相配合，推动L形小推车1至报废的机器人旁边，启动第一伺服电机6工作带动第一旋转杆7转动，第一旋转杆7带动齿轮8转动，在齿轮槽11的作用下，齿轮8向下移动并通过第一旋转杆7带动传动箱4向下移动，传动箱4带动升降杆5下降到合适的位置，第二伺服电机13工作，带动电机座12转动，电机座12调节第一电动伸缩杆15的转动角度，第一电动伸缩杆15工作调节第二电动伸缩杆16的横向移动距离，第二电动伸缩杆16工作调节机械手17的竖向移动距离，机械手17抓住报废的机器人，工作人员通过控制箱18操控第二电动伸缩杆16向上移动，第一电动伸缩杆15横向移动，第二伺服电机13工作，调节第一电动伸缩杆15的转动角度，把报废机器人放入到隔板之间，本实用新型结构简单，操作方便，便于根据实际通过机械手把报废的机器人搬运到小推车上，节约了大量的人力，节约了大量的时间，方便使用，能满足使用需求。

本实用新型中，L形小推车1的底部内侧固定安装有多个隔板，多个隔板等间距设置在L形小推车1的底部内侧，L形小推车1的底部四角均转动安装有车轮，L形小推车1的一侧固定安装有把手，电机座12的底部内壁开设有第二圆孔，第二圆形孔内固定套装有第二轴承，第二轴承的内圈与第二旋转杆14固定套装，控制箱18内依次固定安装有与第一伺服电机6、第二伺服电机13、第一电动伸缩杆15、第二电动伸缩杆16和机械手17依次电性连接的第一伺服电机控制器、第二伺服电机控制器、第一电动伸缩杆控制器、第二电动伸缩杆控制器和机械手控制器，第一伺服电机控制器和第二伺服电机控制器的型号为6ES721AB230XBB，第一电动伸缩杆控制器和第二电动伸缩杆控制器的型号为MAXVU，机械手控制器的型号为FP-XC14T，第一电动伸缩杆15靠近电机座12的一侧固定安装有两个螺杆，电机座12的一侧开设有两个螺纹槽，且螺纹槽与对应的螺杆螺纹连接，通过L形小推车1、传动箱4、升降杆5、第一伺服电机6、旋转杆7、齿轮8、第二伺服电机13、第一电动伸缩杆15、第二电动伸缩杆16、机械手17与控制箱18相配合，推动L形小推车1至报废的机器人旁边，启动第一伺服电机6工作带动第一旋转杆7转动，第一旋转杆7带动齿轮8转动，在齿轮槽11的作用下，齿轮8向下移动并通过第一旋转杆7带动传动箱4向下移动，传动箱4带动升降杆5下降到合适的位置，第二伺服电机13工作，带动电机座12转动，电机座12调节第一电动伸缩杆15的转动角度，第一电动伸缩杆15工作调节第二电动伸缩杆16的横向移动距离，第二电动伸缩杆16工作调节机械手17的竖向移动距离，机械手17抓住报废的机器人，工作人员通过控制箱18操控第二电动伸缩杆16向上移动，第一电动伸缩杆15横向移动，第二伺服电机13工作，调节第一电动伸缩杆15的转动角度，把报废机器人放入到隔板之间，本实用新型结构简单，操作方便，便于根据实际通过机械手把报废的机器人搬运到小推车上，节约了大量的人力，节约了大量的时间，方便使用，能满足使用需求。

工作原理：工作人员推动L形小推车1到报废的机器人旁边，工作人员通过控制箱18内安装的第一伺服电机控制器电性控制第一伺服电机6正向启动，第一伺服电机6带动第一旋转杆7转动，第一旋转杆7带动齿轮8转动，由于齿轮8与齿轮槽11相啮合，齿轮8转动并向下移动，齿轮8通过第一旋转杆7带动传动箱4向下移动，传动箱4带动两个滑槽9分别在对应的滑块10上滑动，同时传动箱4带动升降杆5下降，传动箱4带动升降杆5下降到合适的位置时，工作人员通过控制箱18内安装的第二伺服电机控制器电性控制第二伺服电机13工作，第二伺服电机13工作，由于第二旋转杆14与升降杆5的顶端固定安装，使得第二伺服电机13转动并带动电机座12转动，电机座12带动第一电动伸缩杆15转动进行角度调节，工作人员通过控制箱18内安装的第一电动伸缩杆控制器电性控制第一电动伸缩杆15工作，调节第二电动伸缩杆16的横向移动距离，工作人员通过控制箱18内安装的第二电动伸缩杆控制器电性控制第二电动伸缩杆16工作，调节机械手17的竖向移动距离，工作人员通过控制箱18内安装的机械手控制器电性控制机械手17工作，机械手17抓住报废的机器人，工作人员通过控制箱18操控第二电动伸缩杆16向上移动，第一电动伸缩杆15横向移动，第二伺服电机13工作，调节第一电动伸缩杆15的转动角度，把报废机器人放入到相邻的隔板之间。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

设计图

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主设计要求

设计方案

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