论文摘要
在SINS/GPS组合导航实际应用中GPS短时失效的情况难以避免,这会导致组合导航的效果下降。针对该问题,本文提出了基于偏最小二乘PLSR辅助高斯过程回归GPR的SINS/GPS组合导航的无味四元数估计器USQUE,以解决组合导航中的GPS短时失效问题。该方法以PLSR估计的位置误差作为输入,以GPS提供的位置信息作为输出对GPR进行训练。在组合导航系统出现GPS短时失效后,使用通过PLSR辅助粒子群算法优化超参数的GPR直接对辅助导航设备的位置进行预测,作为USQUE算法的量测量,从而使得USQUE算法可以正常进行量测更新。在实验中,使用车载MEMS/GPS数据,将PLSR-GPR-USQUE,PLSR-USQUE与隔离量测量的USQUE算法组合导航的效果进行比较。实验结果表明,在GPS短时失效的情况下,PLSR-GPR-USQUE具有良好的估计精度。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 张梦得,胡柏青,田佳玉,李开龙
关键词: 捷联惯导,组合导航,四元数无味卡尔曼滤波,偏最小二乘,高斯过程回归
来源: 测绘科学技术学报 2019年05期
年度: 2019
分类: 基础科学,信息科技
专业: 电信技术
单位: 海军工程大学
基金: 国家自然科学基金项目(61703419)
分类号: TN967.2
页码: 447-451+457
总页数: 6
文件大小: 762K
下载量: 220
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标签：捷联惯导论文; 组合导航论文; 四元数无味卡尔曼滤波论文; 偏最小二乘论文; 高斯过程回归论文;