导读:本文包含了预定路径论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:路径,矿车,深海,履带,机器人,自适应,海底。
预定路径论文文献综述
杨佩芳[1]（2017）在《全软管深海采矿系统在预定路径上行走的动力学分析》一文中研究指出我国经济发展进入新的历史阶段,立足我国基本国情,能源需求压力巨大,能源供给制约较多,因此必须紧跟国际能源技术革命新趋势,有效开发、合理利用国际新资源。深海孕育着丰富多样的矿产资源,面对即将到来的深海矿产资源战略争夺,相较于我国的深海采矿技术储备与发展,任务艰巨,深海技术亟待新的突破,必须加速和进一步推动深海采矿技术的工程化应用研究。本文的研究根据大洋协会十二五课题“面向海试的多金属结核集矿系统研制与集成”项目的要求,对全软管深海采矿系统动力学分析进行探索性研究。本文根据十二五课题要求进行面向湖上试验的路径规划和动力学行为研究,考虑了海上试验的整体联动和横向采集等特性,建立了135m全软管采矿系统仿真模型,研究深海采矿系统的动力学行为特征,为海上试验的开展提供合适的参考依据。首先,基于多刚体离散元理论,考虑海洋环境的复杂性,对系统整体所受荷载进行了分析和适当的简化,利用虚拟样机仿真技术实现对全软管深海采矿系统的建模;其次,通过仿真分析,确定了合适的连续浮力布置方案及船与集矿机距离的合适区间;最后,规划了横采模式下的采矿系统联动方案,设计了方形波、叁角波及正弦波叁种行驶路径及相应的变速方案,以考察集矿机行驶速度、横向采集宽度等参数对系统动力学行为的影响。多体动力学仿真结果表明:(1)全软管深海采矿系统横向联动方式是切实可行的,仿真过程中,系统保持稳定同步运动,输送软管在船机的牵引下保持良好的空间构形,无明显偏折缠绕现象,为矿石的输送提供了有利条件;(2)本文所给整体联动模式下,使船机保持合适的距离并对软管布置连续浮力形成单拱结构,联动行驶过程中保持全软管的空间构形,以满足集矿机安全行驶的要求;(3)在给定的路径波行驶当中,正弦波路径更适宜集矿机的行驶,动力学特性稳定、波动不大有利于系统的运作与控制。(本文来源于《湘潭大学》期刊2017-04-01）
[2]（2014）在《科学家造出空中“声波瓶”让声波路径按预定曲线弯曲》一文中研究指出[导读]美国能源部(DOE)劳伦斯·伯克利国家实验室科学家新开发出一种在空中制造"声波瓶"的技术,能让声波路径按预定曲线弯曲。上图从声源发出后,声能形成一种叁维"声波瓶",瓶壁为高声压壁,内部是零压区。瓶底压力场能自行弯曲绕过叁维障碍物。科技日报讯美国能源部(DOE)劳伦斯·伯克利国家实验室科学家新开发出一种在空中制造"声波瓶"的技术,能让声波路径按预定曲线弯曲。这一技术有着广泛的应用前景,包括超声波成像与治疗、声学隐形、悬浮(本文来源于《黑龙江科技信息》期刊2014年24期）
常丽君[3]（2014）在《美科学家造出空中“声波瓶”》一文中研究指出科技日报讯 美国能源部（DOE）劳伦斯·伯克利国家实验室科学家新开发出一种在空中制造“声波瓶”的技术，能让声波路径按预定曲线弯曲。这一技术有着广泛的应用前景，包括超声波成像与治疗、声学隐形、悬浮与粒子操控等。相关论文发表在最近的《自然·通讯》杂志上。(本文来源于《科技日报》期刊2014-08-06）
邹砚湖[4]（2011）在《铰接式履带车预定路径行走控制研究》一文中研究指出铰接式履带车作为深海矿产资源采矿系统的关键设备之一,将行走于海底海山上,由于海山地形复杂性和未知性,其在海底采矿行走时极易偏离预定采矿路径,开发铰接式履带车按预定路径行走控制技术对海洋采矿而言具有重要意义。本论文针对铰接式履带车预定路径行走控制问题开展了深入研究。本文建立了铰接式履带车虚拟样机,提出了以速度控制为内环和以方位控制为外环的双环行走控制方案。运用变论域模糊控制理论,设计了用于纠正车体方位偏差的自适用模糊控制器,设计了折返式路径产生模块、速度分配模块和原地转弯模块等,完成了铰接式履带车按预定路径行走机械-控制系统协同仿真模型建立。开展了铰接式履带车在越单边障碍、跟踪直线行走和按开采路径行走等工况下按预定路径行走仿真,仿真结果表明,铰接式履带车在遇到外界干扰而偏离预定路径时能快速修正偏差而按预定路径行走,路径模块能够根据设定值产生预定路径,表明所建立的按预定路径控制模型和算法是有效的。利用LabVIEW软件平台,以铰接式履带车按预定路径行走仿真控制模型为基础,开发了铰接式履带车自动行走控制系统软件,达到了铰接式履带车按预定路径行走的目的,同时,开发了车体监控界面软件,实现了铰接式履带车状态实时监控。开展了铰接式履带车沙地直线行走、雪地越单边障碍直线行走等实验,实验结果表明,铰接式履带车在外界干扰情况下可按预定路径行走,表明所开发的按预定路径行走控制系统是行之有效的。(本文来源于《中南大学》期刊2011-06-30）
刘长生,赵青,朱洪前[5]（2009）在《林用履带机器人自动跟踪预定行走路径控制》一文中研究指出林用履带机器人是森林作业的关键技术,由于森林环境复杂,机器人在行走的过程中左右履带极易打滑,难以控制其行走路径,利用Matlab/Simulink软件,建立林用履带机器人的行走速度控制模型和跟踪预定行走路径控制模型,进行联合仿真,结果表明,林用履带机器人在行走过程中的位置和方位角满足精度要求,为物理样机的建立提供了技术支持。(本文来源于《制造业自动化》期刊2009年08期）
李力,邹兴龙[6]（2007）在《海底机器人自动跟踪预定开采路径控制》一文中研究指出针对深海矿产资源多金属结核采矿系统关键技术海底机器人在复杂阻尼耦合作用下左右履带极易打滑,难以以预定行走速度自动跟踪预定开采路径的难题,利用ADAMS/hydraulics和Matlab/simulink软件,建立我国1000m海底机器人行走液压系统仿真模型。在考虑随机打滑率干扰影响和深海信号采集延迟因素下,建立采用PID控制履带左右速度实现预定行走速度模型和采用模糊控制实现自动跟踪预定开采路径模型,将二者形成内外环联合控制。开发海底机器人在复杂阻尼耦合作用下以预定速度自动跟踪预定开采路径的控制模型和算法,实现ADAMS/hydraulics与Matlab/simulink联合仿真,完成海底机器人以不同预定速度自动跟踪不同预定开采路径的多种工况的仿真。仿真结果表明,海底机器人以预定速度自动跟踪预定开采路径的性能良好,满足我国深海多金属结核采矿系统的开采要求。(本文来源于《机械工程学报》期刊2007年01期）
何将叁,薛光明[7]（2004）在《集矿机预定路径自行走控制的试验研究》一文中研究指出以自适应控制为理论基础 ,针对深海复杂环境提出了一种集矿机预定路径自行走控制算法。在此基础上 ,建立了相应的试验平台 ,并对该算法的可行性进行了试验研究。实验结果表明 ,该算法具有较强的鲁棒性 ,能够较好地实现集矿机多种预定路径的自行走控制 ,并完全达到了控制精度要求。(本文来源于《采矿技术》期刊2004年04期）
黄雪峰[8]（2004）在《预定路径上海底集矿车行走的避障规划及可视化研究》一文中研究指出本文针对海底集矿车的作业特点,分析了海底集矿车的行走技术要求以及海底环境对集矿车行走的影响。运用模糊决策理论对预定路径上海底集矿车的行走过程进行了避障规划,对行走过程进行了叁维可视化,并在此基础上开发了海底集矿车作业过程的可视化监测软件。本文主要进行了以下研究: 1、分析了海底集矿车的作业特点和相关信息的获取方法,从而得出了影响其海底行走的关键因素。 2、基于模糊决策理论建立了海底集矿车在预定路径上行走过程的避障规划算法,并根据海底障碍物的高度和大小对海底集矿车进行绕障和越障决策。 3、基于OpenGL标准建立了集矿车和海底环境的叁维几何模型。 4、对海底集矿车行走可视化进行了分析和研究,开发了相应的可视化叁维动画软件,逼真的反映了海底集矿车的作业过程。 5 设计了一套实验系统,对本文所研究的结果进行了测试和分析,为进一步完善可视化软件提供了依据。(本文来源于《中南大学》期刊2004-12-01）
薛光明[9]（2004）在《深海集矿机按预定路径自行走控制的研究》一文中研究指出集矿机是深海采矿系统中最为关键的子系统之一,提高集矿机的自动控制性能和智能程度,对提高整个采矿系统的集矿效率和工作可靠性有着重要的意义。但由于深海特殊的作业环境和深海开发技术的不成熟,使得集矿机自动控制系统的研制遇到了许多新的问题。因此,有必要在这方面进一步深入研究,为今后我国能够更好地掌握可应用于商业深海矿藏资源开发的深海采矿技术打下良好的基础。 本文研究的目的是寻求一种利用现有技术可以实现、能够满足1000米海试时集矿机的控制要求、符合集矿机控制特点和深海作业环境特点的集矿机按预定路径自行走控制模型。为此,本文主要做了如下几个方面的研究工作: (1)从履带式集矿机系统的控制特点出发,通过对各类现代控制理论的分析和比较,选择了自适应控制理论作为控制模型的理论基础; (2)以专家自适应控制作为理论基础,以路径偏差最小为控制的主要性能指标,在依靠现有的集矿机控制系统能够实现的前提下,提出了一套集矿机按预定路径自行走控制模型; (3)针对本文提出的控制模型,建立了计算机仿真实验平台和实物试验平台。在此基础上,本文设计了不同类型的测试试验,对提出的控制模型进行了大量详实的实验研究,并对实验结果做了分析和说明; (4)总结了研究经验,对今后本控制模型在实际采矿系统中的应用进行了相应的考虑,并提出了可能进一步优化系统控制性能的若干建议。 实验结果表明,本文提出的集矿机按预定路径自行走专家自适应控制模型不仅达到了各项设计要求,而且具有良好的稳定性和鲁棒性。(本文来源于《中南大学》期刊2004-06-30）
薛光明,何将叁[10]（2004）在《集矿车自行走预定路径跟踪算法的研究》一文中研究指出集矿车是深海采矿系统中最为关键的部分之一。它长时间处于5000m左右的海底工作,工作环境十分恶劣,因此对集矿车自动控制方面的研究有着重要意义。本文提出了一种新的集矿车自行走预定路径跟踪算法,并通过仿真实验验证了该算法的可行性,以期为1000m海试时的集矿车自动控制算法的研究提供一定的借鉴。(本文来源于《机电工程技术》期刊2004年05期）
预定路径论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
[导读]美国能源部(DOE)劳伦斯·伯克利国家实验室科学家新开发出一种在空中制造"声波瓶"的技术,能让声波路径按预定曲线弯曲。上图从声源发出后,声能形成一种叁维"声波瓶",瓶壁为高声压壁,内部是零压区。瓶底压力场能自行弯曲绕过叁维障碍物。科技日报讯美国能源部(DOE)劳伦斯·伯克利国家实验室科学家新开发出一种在空中制造"声波瓶"的技术,能让声波路径按预定曲线弯曲。这一技术有着广泛的应用前景,包括超声波成像与治疗、声学隐形、悬浮
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
预定路径论文参考文献
[1].杨佩芳.全软管深海采矿系统在预定路径上行走的动力学分析[D].湘潭大学.2017
[2]..科学家造出空中“声波瓶”让声波路径按预定曲线弯曲[J].黑龙江科技信息.2014
[3].常丽君.美科学家造出空中“声波瓶”[N].科技日报.2014
[4].邹砚湖.铰接式履带车预定路径行走控制研究[D].中南大学.2011
[5].刘长生,赵青,朱洪前.林用履带机器人自动跟踪预定行走路径控制[J].制造业自动化.2009
[6].李力,邹兴龙.海底机器人自动跟踪预定开采路径控制[J].机械工程学报.2007
[7].何将叁,薛光明.集矿机预定路径自行走控制的试验研究[J].采矿技术.2004
[8].黄雪峰.预定路径上海底集矿车行走的避障规划及可视化研究[D].中南大学.2004
[9].薛光明.深海集矿机按预定路径自行走控制的研究[D].中南大学.2004
[10].薛光明,何将叁.集矿车自行走预定路径跟踪算法的研究[J].机电工程技术.2004
论文知识图
