无人驾驶汽车三维同步定位与建图精度评估

论文摘要

为了保证无人驾驶汽车环境感知系统的准确性和稳定性,有必要对汽车定位的准确性进行评估。针对这一需求,对无人驾驶汽车三维同步定位与建图精度进行评估。借助开源机器人操作系统,在汽车上配备激光雷达和差分全球定位系统,采用激光雷达基于激光雷达测距与建图算法进行三维同步定位与建图,并采用差分全球定位系统对三维同步定位与建图的精度进行评估。给出了激光雷达测距与建图算法的原理,搭建了试验平台,并进行了评估试验。

论文目录

• 1 研究背景
• 2 硬件设备
•   2.1 激光雷达
•   2.2 差分GPS
• 3 LOAM算法
• 4 试验分析
•   4.1 试验平台及架构
•   4.2 试验环境
•   4.3 试验结果
• 5 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 吴晶

关键词: 无人驾驶,汽车,三维同步定位与建图,精度

来源: 装备机械 2019年04期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 汽车工业,自动化技术

单位: 长安大学汽车学院

分类号: U463.6;TP242

页码: 17-20+43

总页数: 5

文件大小: 2697K

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