四旋翼无人机自适应反步滑模姿态控制器设计

论文摘要

针对四旋翼无人机姿态控制问题,提出一种基于反步滑模的自适应控制算法。首先,基于牛顿动力学方程建立系统的非线性模型;其次,根据Lyapunov稳定性判据推出无人机反步滑模控制律;然后,设计了一种扰动观测器,对不可测扰动进行实时估计,提高姿态控制系统的抗扰能力;最后,引入一种积分自适应控制律,克服模型参数摄动和外部扰动等因素的影响,增强控制系统的鲁棒性。仿真结果表明,引入了积分自适应律和扰动观测器的反步滑模姿态控制方法比传统的PID控制以及反步滑模法具有更好的鲁棒性。

论文目录

• 0 引 言
• 1 四旋翼无人机动力学模型
• 2 控制器设计
•   2.1 模型简化
•   2.2 反步滑模控制器设计
•   2.3 扰动观测器设计
•   2.4 积分自适应律设计
• 3 仿真结果及分析
•   3.1 系统跟踪性能比较
•   3.2 系统抗扰性能比较
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 贺有源,李国文,王浩坤

关键词: 四旋翼无人机,姿态控制器,反步控制,滑模控制,自适应控制,扰动观测器

来源: 杭州电子科技大学学报(自然科学版) 2019年02期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 杭州电子科技大学自动化学院

分类号: V279;V249.1

DOI: 10.13954/j.cnki.hdu.2019.02.011

页码: 57-63

总页数: 7

文件大小: 1429K

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