履带式山地果园割草机避障爬坡系统论文和设计

全文摘要

本实用新型公开了一种履带式山地果园割草机避障爬坡系统，包括车体,所述车体的两侧分别设置有第一履带，车体的中部设置有第二履带；第一履带包括两个相互铰接的第一带体和第二带体，第一带体与若干个第一驱动轮啮合，第二带体与若干个第二驱动轮啮合，第一驱动轮与第二驱动轮的数量相等，相邻的第一驱动轮与第二驱动轮位于同一桥架的两端，桥架与车体连接，第一驱动轮与第二驱动轮安装在安装架上，安装架与桥架轴接，安装架与桥架之间连接有第一油缸，第一油缸的缸体与桥架铰接，第一油缸的活塞杆与安装架铰接；第二履带与若干个第三驱动轮啮合。本实用新型能够改进现有技术的不足，提高了割草机对复杂路面的通过性。

主设计要求

1.一种履带式山地果园割草机避障爬坡系统，包括车体(1),其特征在于：所述车体(1)的两侧分别设置有第一履带(2)，车体的中部设置有第二履带(3)；第一履带(2)包括两个相互铰接的第一带体(4)和第二带体(5)，第一带体(4)与若干个第一驱动轮(6)啮合，第二带体(5)与若干个第二驱动轮(7)啮合，第一驱动轮(6)与第二驱动轮(7)的数量相等，相邻的第一驱动轮(6)与第二驱动轮(7)位于同一桥架(8)的两端，桥架(8)与车体(1)连接，第一驱动轮(6)与第二驱动轮(7)安装在安装架(9)上，安装架(9)与桥架(8)轴接，安装架(9)与桥架(8)之间连接有第一油缸(10)，第一油缸(10)的缸体与桥架(8)铰接，第一油缸(10)的活塞杆与安装架(9)铰接；第二履带(3)与若干个第三驱动轮(11)啮合，第三驱动轮(11)的数量与第一驱动轮(6)的数量相等，第三驱动轮(11)通过第二油缸(25)安装在车体(1)上，第二油缸(25)与车体(1)相互垂直。

设计方案

2.根据权利要求1所述的履带式山地果园割草机避障爬坡系统，其特征在于：第一带体(4)和第二带体(5)对应的每个链节之间通过铰接件(26)相互铰接，铰接件(26)包括两个基板(12)，两个基板(12)之间通过万向节(13)连接，基板(12)外侧边缘设置有弧形通槽(14)，第一带体(4)和第二带体(5)链节的内侧边缘分别设置有与弧形通槽(14)滑动卡接的滑柱(15)。

3.根据权利要求2所述的履带式山地果园割草机避障爬坡系统，其特征在于：所述滑柱(15)外活动套接有套筒(16)，滑柱(15)的两端分别设置有限位块(17)，套筒(16)与弧形通槽(14)滑动卡接。

4.根据权利要求1所述的履带式山地果园割草机避障爬坡系统，其特征在于：所述第一带体(4)位于第二带体(5)的外侧，第一带体(4)外表面的外侧边缘和第二带体(5)外表面的内侧边缘分别设置有安装槽(18)，安装槽(18)内通过扭簧(19)连接有挡片(20)；第一带体(4)外表面的内侧边缘和第二带体(5)外表面的外侧边缘分别固定有柔性护板(21)。

5.根据权利要求1所述的履带式山地果园割草机避障爬坡系统，其特征在于：每个第三驱动轮(11)的前后两侧分别设置有一个被动导向轮(22)。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及农用机械技术领域，尤其是一种履带式山地果园割草机避障爬坡系统。

背景技术

割草机是一种常用的农用机械，可以实现大面积、高效率的除草作业。但是在丘陵和山地地区，道路崎岖不平，普通割草机根本无法对复杂地形进行作业，碰到坡度大的障碍道路时，割草机易发生侧翻。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种履带式山地果园割草机避障爬坡系统，能够解决现有技术的不足，提高了割草机对复杂路面的通过性。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案如下。

一种履带式山地果园割草机避障爬坡系统，包括车体,所述车体的两侧分别设置有第一履带，车体的中部设置有第二履带；第一履带包括两个相互铰接的第一带体和第二带体，第一带体与若干个第一驱动轮啮合，第二带体与若干个第二驱动轮啮合，第一驱动轮与第二驱动轮的数量相等，相邻的第一驱动轮与第二驱动轮位于同一桥架的两端，桥架与车体连接，第一驱动轮与第二驱动轮安装在安装架上，安装架与桥架轴接，安装架与桥架之间连接有第一油缸，第一油缸的缸体与桥架铰接，第一油缸的活塞杆与安装架铰接；第二履带与若干个第三驱动轮啮合，第三驱动轮的数量与第一驱动轮的数量相等，第三驱动轮通过第二油缸安装在车体上，第二油缸与车体相互垂直。

作为优选，所述第一带体和第二带体对应的每个链节之间通过铰接件相互铰接，铰接件包括两个基板，两个基板之间通过万向节连接，基板外侧边缘设置有弧形通槽，第一带体和第二带体链节的内侧边缘分别设置有与弧形通槽滑动卡接的滑柱。

作为优选，所述滑柱外活动套接有套筒，滑柱的两端分别设置有限位块，套筒与弧形通槽滑动卡接。

作为优选，所述第一带体位于第二带体的外侧，第一带体外表面的外侧边缘和第二带体外表面的内侧边缘分别设置有安装槽，安装槽内通过扭簧连接有挡片；第一带体外表面的内侧边缘和第二带体外表面的外侧边缘分别固定有柔性护板。

作为优选，所述每个第三驱动轮的前后两侧分别设置有一个被动导向轮。

一种上述的述的履带式山地果园割草机避障爬坡系统的控制方法，包括以下步骤：

当割草机任意一侧出现障碍，将出现障碍一侧的第一驱动轮和第二驱动轮的驱动角度进行改变，使其驱动的第一带体和第二带体的铰接位置向上移动；

当地面出现连续起伏，割草机出现横向晃动使，将两侧的第一驱动轮的驱动角度进行改变，使其驱动的第一带体的外侧边向下移动；

当割草机进行爬坡时，将第三驱动轮下压，提高第二履带与坡面的摩擦力，将两侧的第二驱动轮的驱动角度进行改变，使其驱动的第二带体的内侧边向上移动。

采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本实用新型通过改进履带式割草机的驱动结构，可以根据地形特点实现第一履带的灵活变形，以适应不同的地形。第一履带的铰接结构灵活可靠，以配合第一驱动轮和第二驱动轮实现履带的多种形变姿态。第一履带表面的挡片可以配合履带形状的变化，实现与地面的良好接触摩擦，柔性护板可以对铰接件实现保护。第二履带用来提高割草机的驱动附着力，提高了割草机的爬坡能力。

附图说明

图1是本实用新型一个具体实施方式的结构图。

图2是本实用新型一个具体实施方式中第一履带驱动机构的结构图。

图3是本实用新型一个具体实施方式中铰接件的结构图。

图4是本实用新型一个具体实施方式中滑柱与套筒相互套接的结构图。

图5是本实用新型一个具体实施方式中第二履带驱动结构的结构图。

图中：1、车体；2、第一履带；3、第二履带；4、第一带体；5、第二带体；6、第一驱动轮；7、第二驱动轮；8、桥架；9、安装架；10、第一油缸；11、第三驱动轮；12、基板；13、万向节；14、弧形通槽；15、滑柱；16、套筒；17、限位块；18、安装槽；19、扭簧；20、挡片；21、柔性护板；22、被动导向轮；23、支架；24、橡胶衬套；25、第二油缸；26、铰接件。

具体实施方式

本实用新型中使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接、粘贴等常规手段，在此不再详述。

参照图1-5，本实用新型的一个具体实施方式包括，车体1,所述车体1的两侧分别设置有第一履带2，车体的中部设置有第二履带3；第一履带2包括两个相互铰接的第一带体4和第二带体5，第一带体4与若干个第一驱动轮6啮合，第二带体5与若干个第二驱动轮7啮合，第一驱动轮6与第二驱动轮7的数量相等，相邻的第一驱动轮6与第二驱动轮7位于同一桥架8的两端，桥架8与车体1连接，第一驱动轮6与第二驱动轮7安装在安装架9上，安装架9与桥架8轴接，安装架9与桥架8之间连接有第一油缸10，第一油缸10的缸体与桥架8铰接，第一油缸10的活塞杆与安装架9铰接；第二履带3与若干个第三驱动轮11啮合，第三驱动轮11的数量与第一驱动轮6的数量相等，第三驱动轮11通过第二油缸25安装在车体1上，第二油缸25与车体1相互垂直。第一带体4和第二带体5对应的每个链节之间通过铰接件26相互铰接，铰接件26包括两个基板12，两个基板12之间通过万向节13连接，基板12外侧边缘设置有弧形通槽14，第一带体4和第二带体5链节的内侧边缘分别设置有与弧形通槽14滑动卡接的滑柱15。滑柱15外活动套接有套筒16，滑柱15的两端分别设置有限位块17，套筒16与弧形通槽14滑动卡接。第一带体4位于第二带体5的外侧，第一带体4外表面的外侧边缘和第二带体5外表面的内侧边缘分别设置有安装槽18，安装槽18内通过扭簧19连接有挡片20；第一带体4外表面的内侧边缘和第二带体5外表面的外侧边缘分别固定有柔性护板21。每个第三驱动轮11的前后两侧分别设置有一个被动导向轮22。

另外，被动导向轮22通过支架23固定在第三驱动轮11的前后两侧，支架23通过橡胶衬套24与第二油缸10连接，支架23末端与被动导向轮22轴接，支架23末端朝向第三驱动轮11一侧倾斜设置。通过采用“内倾”这种特殊的安装角度，可以使被动导向轮22对第二履带3的支撑力向第三驱动轮11一侧施加，从而提高第二履带3与第三驱动轮11之间的动力传导效率。

本实用新型在避障爬坡时的控制方法为：

当割草机任意一侧出现障碍，将出现障碍一侧的第一驱动轮6和第二驱动轮7的驱动角度进行改变，使其驱动的第一带体4和第二带体5的铰接位置向上移动，从而实现第一履带向上弯折，加大第一履带中心与地面的间距，同时使第一履带实现侧向附着驱动，以提高通过性。

当地面出现连续起伏，割草机出现横向晃动使，将两侧的第一驱动轮6的驱动角度进行改变，使其驱动的第一带体4的外侧边向下移动，从而利用第一带体4的倾斜来抑制车体1的横向晃动。

当割草机进行爬坡时，将第三驱动轮11下压，提高第二履带3与坡面的摩擦力，将两侧的第二驱动轮7的驱动角度进行改变，使其驱动的第二带体5的内侧边向上移动，利用第二带体5的侧向附着力提高爬坡能力。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

设计图

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