全文摘要
本实用新型涉及一种标定装置，包括标定板，所述标定板的上表面设有多个黑白交错的三角形图样，一个所述三角形图样的三条边分别与三个不同的所述三角形图样相连，且相连的两个所述三角形图样有且仅有一条边重合，部分所述三角形图样中设有编码，所述编码互不相同，且所述编码的颜色与所述编码所在的所述三角形图样的颜色不同。本实用新型的技术方案不需要拍摄整个标定板或必须拍摄到标定板中心，即使只拍摄到标定板的局部，也可以实现对相机的标定。
主设计要求
1.一种标定装置，其特征在于，包括标定板，所述标定板的上表面设有多个黑白交错的三角形图样，一个所述三角形图样的三条边分别与三个不同的所述三角形图样相连，且相连的两个所述三角形图样有且仅有一条边重合，部分所述三角形图样中设有编码，所述编码互不相同，且所述编码的颜色与所述编码所在的所述三角形图样的颜色不同。
设计方案
1.一种标定装置，其特征在于，包括标定板，所述标定板的上表面设有多个黑白交错的三角形图样，一个所述三角形图样的三条边分别与三个不同的所述三角形图样相连，且相连的两个所述三角形图样有且仅有一条边重合，部分所述三角形图样中设有编码，所述编码互不相同，且所述编码的颜色与所述编码所在的所述三角形图样的颜色不同。
2.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述编码由多个三角形组成。
3.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，相连的两个所述三角形图样的颜色不同。
4.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述标定装置为多面体，所述多面体的面为所述标定板，所述标定板设有所述三角形图样的一面朝外。
5.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述标定装置为多棱柱，所述多棱柱的侧面板为所述标定板，所述标定板设有所述三角形图样的一面朝外。
6.根据权利要求5所述的标定装置，其特征在于，用于对相机和转台进行联合标定。
7.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，多个所述三角形图样覆盖整个所述标定板的上表面。
8.根据权利要求1至7任一项所述的标定装置，其特征在于，所述三角形图样为正三角形。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种标定装置。
背景技术
目前，常通过棋盘格标定板或圆形标定板来进行相机标定，通过对拍摄的标定板的图像进行处理，确定相机的内参矩阵和外参矩阵，但是，一方面，采用棋盘格标定板或圆形标定板必须拍摄到标定板的全部区域或标定板的中心，才能进行标定；另一方面，不能用于对相机和转台进行联合标定。
实用新型内容
针对上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种标定装置。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：
本实用新型提供的一种标定装置，包括标定板，所述标定板的上表面设有多个黑白交错的三角形图样，一个所述三角形图样的三条边分别与三个不同的所述三角形图样相连，且相连的两个所述三角形图样有且仅有一条边重合，部分所述三角形图样中设有编码，所述编码互不相同，且所述编码的颜色与所述编码所在的所述三角形图样的颜色不同。
本实用新型的有益效果是：可根据需要设定编码的位置和数量，由于编码互不相同，且编码的位置也不相同，对相机进行标定时，识别出的编码就可知道编码在标定板中所处的位置，根据编码的位置就可知道标定板上每个角点在标定板上的位置，标定板的角点为三角形图样的顶点，在对相机进行标定时，不需要拍摄整个标定板或必须拍摄到标定板中心，即使只拍摄到标定板的局部，只要局部区域中存在编码，就可以根据对应的角点的位置对相机进行标定，结构简单、实用高效。
在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进：
进一步，所述编码由多个三角形组成。
上述进一步方案的有益效果是：采用三角形以不同的方式和结构组成一个唯一的图案，便于得到多个互不相同的唯一的编码。
进一步，相连的两个所述三角形图样的颜色不同。
上述进一步方案的有益效果是：相连的两个三角形图样采用不同的颜色，能够突出角点，便于采集角点的坐标。
进一步，所述标定装置为多面体，所述多面体的面为所述标定板，所述标定板设有所述三角形图样的一面朝外。
进一步，所述标定装置为多棱柱，所述多棱柱的侧面板为所述标定板，所述标定板设有所述三角形图样的一面朝外。
上述进一步方案的有益效果是：采用多个标定板作为多棱柱的侧面组成多棱柱，可用于对相机和转台进行联合标定，即通过标定获取相机与转台之间的转换关系。
进一步，用于对相机和转台进行联合标定。
上述进一步方案的有益效果是：对相机和转台进行联合标定时，标定装置设置在转台上，以正对相机的转台位置为转台零号位置，控制所述转台旋转，当所述转台上的待标定位置旋转至所述转台零号位置时，控制所述相机对所述转台和所述立体标定装置进行拍摄，获得一幅所述图像，旋转所述转台至多个所述待标定位置，获得多幅所述图像，根据多幅所述图像实现相机与转台的联合标定。
进一步，多个所述三角形图样覆盖整个所述标定板的上表面。
上述进一步方案的有益效果是：三角形图样组成矩形，覆盖标定板，使得相机拍摄标定板的任何位置都可以实现标定。
进一步，所述三角形图样为正三角形。
附图说明
图1为本实用新型实施例的一种标定板的三角形图样的示意图；
图2为本实用新型另一实施例的一种标定板的三角形图样的示意图；
图3为本实用新型再一实施例的一种标定板的三角形图样的示意图；
图4为本实用新型再一实施例的一种标定板的三角形图样的示意图；
图5为本实用新型实施例的一种标定装置的示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
如图1至图4所示，本实用新型实施例提供的一种标定装置，一种标定装置，包括标定板，所述标定板的上表面设有多个黑白交错的三角形图样，一个所述三角形图样的三条边分别与三个不同的所述三角形图样相连，且相连的两个所述三角形图样有且仅有一条边重合，部分所述三角形图样中设有编码，所述编码互不相同，且所述编码的颜色与所述编码所在的所述三角形图样的颜色不同。
本实施例中，可根据需要设定编码的位置和数量，由于编码互不相同，且编码的位置也不相同，对相机进行标定时，识别出的编码就可知道编码在标定板中所处的位置，根据编码的位置就可知道标定板上每个角点在标定板上的位置，标定板的角点为三角形图样的顶点，在对相机进行标定时，不需要拍摄整个标定板或必须拍摄到标定板中心，即使只拍摄到标定板的局部，只要局部区域中存在编码，就可以根据对应的角点的位置对相机进行标定，结构简单、实用高效。
需要说明的是，标定板可以为各种形状，例如：矩形、平行四边形等，可根据需要进行选择，编码的、顺序数量以及编码在标定板中的位置也可根据需要进行设置，编码可以是各种便于识别的信息，例如：图案、数字和字母等。
优选地，所述编码由多个三角形组成。
具体地，采用三角形以不同的方式和结构组成一个唯一的图案，便于得到多个互不相同的唯一的编码。
优选地，相连的两个所述三角形图样的颜色不同。
具体地，相连的两个三角形图样采用不同的颜色，能够突出角点，便于采集角点的坐标。
优选地，所述标定装置为多面体，所述多面体的面为所述标定板，所述标定板设有所述三角形图样的一面朝外。
具体地，可根据需要选择标定板的数量。
优选地，所述标定装置为多棱柱，所述多棱柱的侧面板为所述标定板，所述标定板设有所述三角形图样的一面朝外。
具体地，采用多个标定板作为多棱柱的侧面组成多棱柱，可用于对相机和转台进行联合标定，即通过标定获取相机与转台之间的转换关系。
优选地，如图5所示，所述标定装置为四棱柱。
优选地，用于对相机和转台进行联合标定。
具体地，对相机和转台进行联合标定时，标定装置设置在转台上，以正对相机的转台位置为转台零号位置，控制所述转台旋转，当所述转台上的待标定位置旋转至所述转台零号位置时，控制所述相机对所述转台和所述立体标定装置进行拍摄，获得一幅所述图像，旋转所述转台至多个所述待标定位置，获得多幅所述图像，根据多幅所述图像实现相机与转台的联合标定。
优选地，多个所述三角形图样覆盖整个所述标定板的上表面。
优选地，三角形图样组成矩形，覆盖标定板，使得相机拍摄标定板的任何位置都可以实现标定。
优选地，所述三角形图样为正三角形。
具体地，三角形图样可以但并不局限是正三角形，可以是各种类型的三角形，例如直角三角形、锐角三角形和钝角三角形等。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201822263489.8
申请日:2018-12-31
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:94(深圳)
授权编号:CN209168191U
授权时间:20190726
主分类号:G06T 7/80
专利分类号:G06T7/80
范畴分类:40B;
申请人:深圳积木易搭科技技术有限公司
第一申请人:深圳积木易搭科技技术有限公司
申请人地址:518052 广东省深圳市南山区学府路百度国际大厦北半层27楼
发明人:廖原;余虹亮;李云强;姚剑;丁勇
第一发明人:廖原
当前权利人:深圳积木易搭科技技术有限公司
代理人:徐苏明
代理机构:11212
代理机构编号:北京轻创知识产权代理有限公司
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计