导读:本文包含了两自由度并联机械手论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机械手,PLC,伺服电机,路径规划
两自由度并联机械手论文文献综述
赵洪刚,李红利[1]（2019）在《两自由度并联机械手控制系统设计》一文中研究指出机械手是现代化工业生产的重要工具,机械手是根据人类手臂功能而设计的,对现代化工业生产的发展有着极其重要的作用。针对两自由度并联机械手,采用欧姆龙NJ-1500系列CPU作为核心控制器,利用伺服电机作为机械手驱动单元,通过以太网总线实现PLC与伺服驱动器、上位机之间的通信连接。应用SysmacStudio软件编程实现机械手路径规划和抓取运动控制,设计了机械手监控画面。实验表明,机械手可实现物品的快速自动抓取,控制系统稳定。(本文来源于《山东工业技术》期刊2019年12期）
葛正浩,韩啸宇,王志龙[2]（2018）在《凸轮控制的叁自由度并联机械手的设计与分析》一文中研究指出基于并联机构理论设计了一种凸轮控制的单动力输入叁自由度并联机械手,对其进行运动学研究,完成了该机械手的自由度分析、求得运动学正逆解。在此基础上,完成了凸轮的参数化设计。最后用Pro/E进行运动学仿真,验证了设计的正确性,为机械手的速度、加速度模型的建立,工作空间以及奇异性分析提供理论依据。(本文来源于《机械传动》期刊2018年02期）
彭志文,高宏力,文刚,梁超[3]（2017）在《叁自由度并联机械手动力学分析与控制》一文中研究指出以叁自由度Delta并联机械手作为研究对象,在Simulink环境下建立基于虚功原理法得到的并联机构系统动力学求解模型,并在Simmechanics中建立系统物理模型。在系统动力学方程的基础上设计了基于动力学的模糊解耦控制器,综合考虑了机构的运动学和动力学特性。给出平台运动的期望轨迹,分别在Simulink和Simmechanics中进行逆动力学仿真分析,验证逆动力学方程的准确性,之后进行模糊解耦控制Simulink/Simmechanics联合仿真分析。运行结果表明,Delta机械手的响应符合预期期望,精度高于计算力矩控制,跟踪效果较好。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2017年09期）
葛正浩,田普建,王志龙[4]（2017）在《凸轮控制的单输入叁自由度并联机械手的学术研究进展》一文中研究指出主要内容:近年来并联机构~([1])作为一种结构新颖、优点突出的传动机构被广泛应用到机床及机械手的产品设计当中。其中,基于并联机构理论设计的少自由度并联机械手产品最为丰富,该类型机械手具有一些传统串联机械手没有的大承载和高刚度的优点,并且该机构运动累计误差小、控制容易、高速下动态性能优异,因此被(本文来源于《中国机械工程学会机械自动化分会&中国自动化学会制造技术专委会学术工作进展报告 2017》期刊2017-08-01）
张帅[5]（2017）在《基于同步控制的二自由度并联机械手控制系统研制》一文中研究指出相对于成熟的串联机器人,并联机构机器人(本文指并联机械手)研究的比较迟,但由于并联机器人具有动态性能好、误差传递少等特点成为研究的新热点。二自由度并联机械手属于少自由度并联机器人中的一种,其两个运动支链分别被两个主动电机驱动。由于并联机械手的末端执行器的运动精度以及稳定性由两个运动支链共同控制,换言之,对两个主动电机的控制精度要求更高。因此,本文主要采用同步控制思想与传统的控制算法相互结合,并应用在企业研制的并联机械手的控制系统中。本文主要研究内容如下:1.建立机构数学模型。根据机构模型,a采用典型的向量法建立并联机构运动学方程。分析该模型的运动学关系、工作空间、奇异点、控制方法以及轨迹规划;b用拉格朗日方程建立机构的动力学方程,为后面章节的控制器设计建立数学模型。2.控制算法。采用交叉耦合控制器与同步控制思想相结合的控制算法,应用到本系统的模型中,并通过Lyapunov稳定性理论证明该控制器的全局稳定性。3.控制系统模型。采用“运动控制器(MC)与人机界面(HMI)”的控制模式作为本系统的控制模型。4.实验验证。验证本文中所采用的控制算法,并与文中提到的其他控制算法进行比较。结果表明同步控制与交叉耦合相结合的控制方法具有良好的运动品质和跟踪精度。(本文来源于《中国计量大学》期刊2017-06-01）
张小杭[6]（2017）在《PLC的二自由度并联机械手设计》一文中研究指出二自由度并联机械手采用平行四边形结构,工作台保持始终地面平行,现在已经广泛用于各类工业现场.针对二自由度并联机械手的结构特点及控制要求,给出了基于PLC的机械手设计方案,包含机械结构设计、PLC伺服控制系统设计以及人机界面设计等环节.PLC伺服控制系统设计包含硬件、软件设计和相关参数设置,通过样机试制,实现了对工件快速抓放和移动.(本文来源于《绍兴文理学院学报(自然科学)》期刊2017年01期）
张东阁[7]（2016）在《两自由度气动并联机械手的研究》一文中研究指出在社会生产中为了降低生产成本,提高生产效率和产品质量,投入机器人进行生产已经成为时代的潮流。并联机器人相对于串联形式的机器人具备体积和自重小、负载力强、整体结构简单以及易于模块化设计等优势。从安全生产、清洁干净、节能环保等角度考虑应用气源为动力更适合一些特定的生产环境。另外,气动伺服控制技术越来越成熟,在生产中应用越来越广。因此气动并联形式机械手有实际应用研究意义。本论文把具有两个自由度的气动并联形式机械手作为研究对象,根据选用的低摩擦气缸设计出两自由度机械手结构。以此并联机械手为基础研究并联机器人结构和控制系统,首先从机械角度出发设计出预期运动的结构方案,然后实现基于模糊自适应PID控制算法的双气缸同步协调控制,同时实现了并联机械手的示教运动控制。(1)以两自由度气动并联形式机械手为研究对象,针对系统的机械运动结构进行设计。设计气压驱动式并联机构的电/气回路,并进行并联机械手的电路设计包括位移信号采集和处理电路、电磁阀驱动电路、电源电路等。(2)对两自由度机械手进行运动学分析和运动仿真,推导并联机械手的运动学正解、逆解方程,对机构的奇异位置进行求解分析,推导出最优工作空间,最后基于机械手结构进行运动仿真验证运动学模型的正确性。(3)研究适合本系统运动控制的算法,根据机械手的运动特性采用模糊自适应PID算法进行气缸的运动控制,详细介绍了本系统模糊控制器的实现过程,介绍了算法的实现,然后进行气缸运动控制实验,验证了此算法对本系统的适用性。(4)并联机械手的协调运动控制及实验结果,首先根据控制需要设计两个气缸运动的协调控制器,并通过实验研究协调参数与运动效果的关系。然后介绍机械手运动轨迹设计及软件设计,最后进行并联机械手的运动实验分析其运动效果。(本文来源于《北京理工大学》期刊2016-06-01）
甄卓[8]（2015）在《叁自由度并联机械手在产品检测中的应用》一文中研究指出随着我国制造业的发展,对于生产自动化的要求也日益提高,能够实现多个自由度运动的执行机构的应用越来越广泛。传统上的多自由度的执行机构是由多个执行机构串联组合而成,具有体积庞大、控制精度低、工作效率差等缺点。为了解决这些问题,高速并联机械手凭借其负载大、速度高、稳定性强、控制简单等优点越来越受到人们的青睐。本文根据西林瓶检测设备对瓶子抓取和放置功能的实际需求,将基于机器视觉的叁自由度并联机械手应用到检测设备的抓取放置工作中。在分析了西林瓶检测设备对并联机械手的指标要求后,设计了基于机器视觉的叁自由度并联机械手并进行了样机的初步测试工作。本论文的具体工作内容归结如下:1)本文首先对叁自由度并联机械手机构的工作原理进行介绍,建立位置逆解,速度、加速度模型,并对运动轨迹进行了规划和仿真。2)提出了利用基于MATLAB、SolidWorks、ADAMS等软件进行联合的可视化建模,并利用MATLAB软件进行了运动仿真,得出驱动机械手主动臂的叁台伺服电机各转矩的变化过程和变化区间,大大的方便了电机和减速机的选型。3)对样机制造所需的各种电气设备进行了选型,通过设备选型进一步加深了对设备的了解,同时也对设计进行了进一步的完善,为样机制作打下基础。4)利用NI公司的VBAI和LabVIEW软件的机器视觉功能,进行视觉定位的技术方案,并进行了实验,通过将实验与仿真结果进行对比验证了方法的可行性。5)在充分的理论计算和仿真的基础上,进行了并联机械手上位机控制软件的编写和通讯方案的设计,该控制软件既有轨迹规划功能又具有轨迹监视功能和通讯功能。对叁自由度并联机械手和两自由度并联机械手样机进行了试制,并进行了理论数据和实际测量数据的对比,验证了控制算法的可行性和准确性。。6)为了提高机械手的性能,本文最后对机械手样机进行了优化设计,并给出了优化样机原型。(本文来源于《河北科技大学》期刊2015-12-01）
甄卓,刘朝英,宋哲英,宋雪玲[9]（2016）在《叁自由度并联机械手的目标定位和轨迹规划的设计与验证》一文中研究指出将机器视觉技术应用到叁自由度并联机械手的目标定位中,建立了叁自由度并联机械手位置逆解的数学模型。采用LabVIEW软件编写上位机程序,并运用Matlab软件对机械手轨迹规划的算法进行仿真,完整地模拟出了机械手完成抓取任务的整个工作过程。最后,完成了样机的制作,并对样机进行了测试。通过将实验数据与理论设计进行对比,可以有效地证明理论分析和模型建立的正确性,同时也进一步证明引入机器视觉技术可以提高并联机械手的智能化和定位的精准化。(本文来源于《电光与控制》期刊2016年01期）
于丰博,杨惠忠,卿兆波[10]（2015）在《基于D-H参数法的二自由度并联机械手逆运动学求解》一文中研究指出根据企业对待加工零件质量大、抓取过程缓取缓放的需求,对自主研制的二自由度并联机械手进行逆运动学求解。首先建立控制机构的简化模型,在此基础上采用D-H参数法确立连杆坐标系,通过矩阵变换求得左右两条支链的主动臂转角与机械手末端在基坐标中位置的解析表达式。最终通过MATLAB编程验证得到:模型输出转角与末端轨迹关键点处主动臂转角一致,且末端运动位置轨迹与通过模型求得轨迹吻合。与基于动、静平台间的矢量关系及机构的约束方程建立运动学模型相比,D-H参数法在机构自由度的可扩展性方面具有很明显的优势且求解方便,各关节角正负符号的确定简单准确、不易出错。(本文来源于《制造业自动化》期刊2015年22期）
两自由度并联机械手论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
基于并联机构理论设计了一种凸轮控制的单动力输入叁自由度并联机械手,对其进行运动学研究,完成了该机械手的自由度分析、求得运动学正逆解。在此基础上,完成了凸轮的参数化设计。最后用Pro/E进行运动学仿真,验证了设计的正确性,为机械手的速度、加速度模型的建立,工作空间以及奇异性分析提供理论依据。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
两自由度并联机械手论文参考文献
[1].赵洪刚,李红利.两自由度并联机械手控制系统设计[J].山东工业技术.2019
[2].葛正浩,韩啸宇,王志龙.凸轮控制的叁自由度并联机械手的设计与分析[J].机械传动.2018
[3].彭志文,高宏力,文刚,梁超.叁自由度并联机械手动力学分析与控制[J].机械设计与制造.2017
[4].葛正浩,田普建,王志龙.凸轮控制的单输入叁自由度并联机械手的学术研究进展[C].中国机械工程学会机械自动化分会&中国自动化学会制造技术专委会学术工作进展报告2017.2017
[5].张帅.基于同步控制的二自由度并联机械手控制系统研制[D].中国计量大学.2017
[6].张小杭.PLC的二自由度并联机械手设计[J].绍兴文理学院学报(自然科学).2017
[7].张东阁.两自由度气动并联机械手的研究[D].北京理工大学.2016
[8].甄卓.叁自由度并联机械手在产品检测中的应用[D].河北科技大学.2015
[9].甄卓,刘朝英,宋哲英,宋雪玲.叁自由度并联机械手的目标定位和轨迹规划的设计与验证[J].电光与控制.2016
[10].于丰博,杨惠忠,卿兆波.基于D-H参数法的二自由度并联机械手逆运动学求解[J].制造业自动化.2015