移动机器人机械臂运动分析及轨迹规划

论文摘要

以自行研制的移动双臂机器人为对象,采用D-H参数建模法建立双臂机器人数学模型,利用MATLAB的Robotics toolbox工具箱建立机器人手臂关节的运动学模型,分析机器人的运动学问题和基于关节空间的轨迹规划问题。通过SolidWorks建立双臂机器人的三维模型并导入Adams仿真软件,对虚拟样机模型进行动力学仿真分析。通过仿真验证了双臂机器人的设计可以满足工作性能的要求,为评价其力学指标和后续的驱动系统的硬件选型提供了重要的理论依据。

论文目录

• 0 前言
• 1 双臂机器人的结构及数学模型
•   1.1 双臂机器人结构
•   1.2 双臂机器人数学模型的建立
• 2 机器人运动学分析
•   2.1 正向运动学分析
•   2.2 逆向运动学分析
• 3 双臂机器人运动学仿真及轨迹规划
•   3.1 机器人手臂正运动学仿真分析
•   3.2 机器人手臂逆运动学仿真分析
•   3.3 机器人手臂的轨迹规划
• 4 双臂机器人动力学分析及仿真
•   4.1 动力学分析
•   4.2 双臂机器人动力学仿真
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 万正海,李锻能,王冲,邓君裕

关键词: 双臂机器人,运动学,动力学,轨迹规划

来源: 机床与液压 2019年23期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 广东工业大学机电工程学院

分类号: TP242

页码: 56-60+68

总页数: 6

文件大小: 1690K

下载量: 553