全文摘要
本实用新型公开了一种用于管廊巡检机器人的定距校正装置，包括轨道、信号发射装置及信号接收装置，所述信号发射装置集成在所述管廊巡检机器人上，所述信号接收装置均匀间隔布置在所述轨道上。管廊巡检机器人每行进到一个信号接收装置的位置时，都可以发送信号给数据中心，数据中心下发指令对车体的行进距离进行强制校对，从而消除了行进距离的计算误差。
主设计要求
1.一种用于管廊巡检机器人的定距校正装置，其特征在于，包括：轨道，所述轨道沿着巡检路线布置，所述管廊巡检机器人安装在所述轨道上，并可沿着所述轨道行进；信号发射装置，所述信号发射装置集成在所述管廊巡检机器人上；及信号接收装置，所述信号接收装置均匀间隔布置在所述轨道上。
设计方案
1.一种用于管廊巡检机器人的定距校正装置，其特征在于，包括：
轨道，所述轨道沿着巡检路线布置，所述管廊巡检机器人安装在所述轨道上，并可沿着所述轨道行进；
信号发射装置，所述信号发射装置集成在所述管廊巡检机器人上；及
信号接收装置，所述信号接收装置均匀间隔布置在所述轨道上。
2.如权利要求1所述的用于管廊巡检机器人的定距校正装置，其特征在于，所述信号发射装置包括：
支座；及
信号发射器，所述支座安装在所述管廊巡检机器人上，所述信号发射器安装在所述支座上。
3.如权利要求2所述的用于管廊巡检机器人的定距校正装置，其特征在于，所述信号发射器包括接近开关或电子标签。
4.如权利要求1所述的用于管廊巡检机器人的定距校正装置，其特征在于，所述信号接收装置包括：
安装架；及
信号接收器，所述安装架安装在所述轨道上，所述信号接收器安装在所述安装架上。
5.如权利要求4所述的用于管廊巡检机器人的定距校正装置，其特征在于，所述安装架至少具有一部分对着所述信号发射装置设置，使得所述信号接收器能够接收所述信号发射装置所发射的信号。
6.如权利要求4所述的用于管廊巡检机器人的定距校正装置，其特征在于，所述信号接收器包括感应器或读卡器。
7.如权利要求1-6中任一项所述的用于管廊巡检机器人的定距校正装置，其特征在于，所述轨道的横截面被构造成工字型。
8.如权利要求7所述的用于管廊巡检机器人的定距校正装置，其特征在于，所述轨道的两侧具有从头到尾延伸的移动限位槽，所述管廊巡检机器人移动设置在所述移动限位槽内。
9.如权利要求8所述的用于管廊巡检机器人的定距校正装置，其特征在于，所述管廊巡检机器人的两侧具有与所述移动限位导槽配合的导轮。
10.如权利要求7所述的用于管廊巡检机器人的定距校正装置，其特征在于，所述轨道的顶壁和底壁具有下凹的加强槽，用于提高所述轨道的强度。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体涉及一种用于管廊巡检机器人的定距校正装置。
背景技术
管廊巡检机器人主要应用于地上、地下或水下等各种管道、管廊等的巡检，在人员无法进入的事故现场，机器人可配备高等级防护和应急装备，对现场进行近距离观察、数据采集及事故处置，将最新情况及时上报数据中心，为救援决策提供科学的依据。
管廊巡检机器人在工作时，需要指挥中心对管廊巡检机器人进行精确的控制，其中重要的一项就是控制管廊巡检机器人具有精确的行进目的地，也就是说要能够精确的控制管廊巡检机器人的行进距离。但是，现有的控制管廊巡检机器人的行进距离主要是通过统计车轮运行的转数来计算，但是在某些情况下，例如车轮与轨道之间咬合不紧，致使车轮与轨道之间出现相对滑动时，此时采取该计算方法存在明显的误差，数据中心下发的控制距离与管廊巡检机器人行进的实际距离不符，这样会影响对管廊巡检机器人的控制。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于管廊巡检机器人的定距校正装置，用于解决管廊巡检机器人的行进距离存在误差的问题。
为此，根据本实用新型的实施例，该用于管廊巡检机器人的定距校正装置包括：
轨道，所述轨道沿着巡检路线布置，所述管廊巡检机器人安装在所述轨道上，并可沿着所述轨道行进；
信号发射装置，所述信号发射装置集成在所述管廊巡检机器人上；及
信号接收装置，所述信号接收装置均匀间隔布置在所述轨道上。
作为所述用于管廊巡检机器人的定距校正装置的进一步可选方案，所述信号发射装置包括：
支座；及
信号发射器，所述支座安装在所述管廊巡检机器人上，所述信号发射器安装在所述支座上。
作为所述用于管廊巡检机器人的定距校正装置的进一步可选方案，所述信号发射器包括接近开关或电子标签。
作为所述用于管廊巡检机器人的定距校正装置的进一步可选方案，所述信号接收装置包括：
安装架；及
信号接收器，所述安装架安装在所述轨道上，所述信号接收器安装在所述安装架上。
作为所述用于管廊巡检机器人的定距校正装置的进一步可选方案，所述安装架至少具有一部分对着所述信号发射装置设置，使得所述信号接收器能够接收所述信号发射装置所发射的信号。
作为所述用于管廊巡检机器人的定距校正装置的进一步可选方案，所述信号接收器包括感应器或读卡器。
作为所述用于管廊巡检机器人的定距校正装置的进一步可选方案，所述轨道的横截面被构造成工字型。
作为所述用于管廊巡检机器人的定距校正装置的进一步可选方案，所述轨道的两侧具有从头到尾延伸的移动限位槽，所述管廊巡检机器人移动设置在所述移动限位槽内。
作为所述用于管廊巡检机器人的定距校正装置的进一步可选方案，所述管廊巡检机器人的两侧具有与所述移动限位导槽配合的导轮。
作为所述用于管廊巡检机器人的定距校正装置的进一步可选方案，所述轨道的顶壁和底壁具有下凹的加强槽，用于提高所述轨道的强度。
本实用新型的有益效果：
依据以上实施例中的用于管廊巡检机器人的定距校正装置，由于在管廊巡检机器人上集成有信号发射装置，使得该信号发射装置能够随着管廊巡检机器人而沿着轨道行进，同时在轨道上均匀间隔布置有信号接收装置，此时管廊巡检机器人从一个信号接收装置的位置行进到下一个信号接收装置的位置是固定不变的，每当管廊巡检机器人行进到一个信号接收装置的位置时，都可以发送信号给数据中心，数据中心下发指令对车体的行进距离进行强制校对，从而消除了行进距离的计算误差。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了根据本实用新型实施例所提供的一种用于管廊巡检机器人的定距校正装置的结构示意图；
图2示出了根据本实用新型实施例所提供的一种用于管廊巡检机器人的定距校正装置的另一角度的结构示意图；
图3示出了根据本实用新型实施例所提供的一种用于管廊巡检机器人的定距校正装置的又一角度的结构示意图。
主要元件符号说明：
100-轨道；200-信号发射装置；300-信号接收装置；110-移动限位槽；120-加强槽；210-支座；310-安装架；311-第一板体；312-第二板体；1000-管廊巡检机器人；1100-导轮。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
实施例
本实施例提供了一种用于管廊巡检机器人的定距校正装置，用于实时的对管廊巡检机器人的行进距离进行校正。
请参考图1-3，该定距校正装置包括轨道100、信号发射装置200及信号接收装置300。
其中，轨道100沿着巡检路线布置，管廊巡检机器人1000安装在轨道100上，并可沿着轨道100行进。该轨道100可采用现有技术中的任一种轨道结构，只要确保管廊巡检机器人1000能够沿着该轨道100行进即可。
信号发射装置200集成在管廊巡检机器人1000上，信号接收装置300均匀间隔布置在轨道100上。
如此，由于在管廊巡检机器人1000上集成有信号发射装置200，使得该信号发射装置200能够随着管廊巡检机器人1000而沿着轨道100行进，同时在轨道100上均匀间隔布置有信号接收装置300，此时管廊巡检机器人1000从一个信号接收装置300的位置行进到下一个信号接收装置300的位置是固定不变的，每当管廊巡检机器人1000行进到一个信号接收装置300的位置时，都可以发送信号给数据中心，数据中心下发指令对管廊巡检机器人1000的行进距离进行强制校对，从而消除了行进距离的计算误差，使得对管廊巡检机器人1000的控制更加精确。
请参考图1，在一种实施例中，信号发射装置200包括支座210及信号发射器(图中未示出)，该支座210安装在管廊巡检机器人1000上，信号发射装置200则安装在支座210上。
一方面为了避免增加管廊巡检机器人1000的负担，影响管廊巡检机器人1000的正常行进，支座210宜采用轻质材料制成，另一方面为了降低对信号发射装置200与信号接收装置300之间的信号交互的干扰，支座210又宜采用绝缘材料制成。
在一些具体的实施例中，支座210可采用硬质塑料，例如高分子聚合塑料等。进一步的，该高分子聚合塑料等可采用聚四氟乙烯。
聚四氟乙烯，俗称“塑料王”，是由四氟乙烯经聚合而成的高分子化合物，具有优良的化学稳定性、耐腐蚀性、密封性、高润滑不粘性、电绝缘性和良好的抗老化耐力。用作工程塑料，可制成聚四氟乙烯管、棒、带、板、薄膜等。一般应用于性能要求较高的耐腐蚀的管道、容器、泵、阀以及制雷达、高频通讯器材、无线电器材等。
另外，支座210宜安装在管廊巡检机器人1000的边角地带，例如在图1所示的实例中，支座210安装在管廊巡检机器人1000的端部，该端部即处于管廊巡检机器人1000外壳之外，此时支座210不会影响管廊巡检机器人1000的正常巡检功能。
此外需要说明的是，针对不同构造的管廊巡检机器人1000，支座210的结构应当与之相匹配，例如在图1所示的实例中，支座210被构造成块状物，该块状物可通过螺钉或者粘接剂等安装在管廊巡检机器人1000的外壳上。
当然，在其它实施例中，支座210也可以被构造成“L”状，此时支座210可至少与管廊巡检机器人1000的外壳的两个侧边相接触，能够提高支座210与管廊巡检机器人1000的连接可靠性，防止两者之间产生松动，确保管廊巡检机器人1000的行进距离的计算精度。
在一些具体的实施例中，信号发射器采用接近开关，当该接近开关随着管廊巡检机器人1000移动到每个信号接收装置300的位置时，该接近开关即可感知信号接收装置300的存在，继而发送信号。
在另一些具体的实施例中，信号发射器还可以采用电子标签，电子标签是RFID技术的载体，电子标签又称射频标签、应答器、数据载体。
请继续参考图1，在一种实施例中，信号接收装置300包括安装架310及信号接收器(图中未示出)，安装架310安装在轨道100上，信号接收器安装在安装架310上。
一方面为了避免增加轨道100的负担，影响管廊巡检机器人1000的正常行进，安装架310宜采用轻质材料制成，另一方面为了降低对信号发射装置200与信号接收装置300之间的信号交互的干扰，安装架310又宜采用绝缘材料制成。
在一些具体的实施例中，安装架310可采用硬质塑料，例如高分子聚合塑料等，进一步的，该高分子聚合塑料等可采用聚四氟乙烯。
聚四氟乙烯，俗称“塑料王”，是由四氟乙烯经聚合而成的高分子化合物，具有优良的化学稳定性、耐腐蚀性、密封性、高润滑不粘性、电绝缘性和良好的抗老化耐力。用作工程塑料，可制成聚四氟乙烯管、棒、带、板、薄膜等。一般应用于性能要求较高的耐腐蚀的管道、容器、泵、阀以及制雷达、高频通讯器材、无线电器材等。
可以知道的是，安装架310在轨道100上的位置应当确保该安装架310不会对管廊巡检机器人1000的行进形成阻碍，也就是说安装架310安装到轨道100上后，该安装架310与轨道100之间应当至少留有可供管廊巡检机器人1000通过的空间。
对此，在一种具体的实施例中，安装架310包括第一板体311和第二板体312，第一板体311和第二板体312垂直设置，使得安装架310呈现出“L”状，其中第一板体311横跨在轨道100上，第二板体312自第一板体311的一端向下延伸，此时第二板体312与轨道100之间即形成上述可供管廊巡检机器人1000通过的空间。
另一方面，安装架310至少具有一部分对着信号发射装置200设置，使得信号接收器能够接收信号发射装置200所发射的信号。例如以上述安装架310为例，第二板体312可正对着信号发射装置200而设置，信号接收器安装在该第二板体312上，使得信号发射装置200中的信号发射器能够与信号接收器建立联系。
与前文相对应，在一些具体的实施例中，信号接收器可以采用感应器，该感应器能够与接近开关建立联系。
与前文相对应，在一些具体的实施例中，信号接收器还可以采用读卡器，读卡器又称为读出装置、扫描器、读头、通信器、读写器(取决于电子标签是否可以无线改写数据)。电子标签与阅读器之间通过耦合元件实现射频信号的空间(无接触)耦合，在耦合通道内，根据时序关系，实现能量的传递和数据交换。
请结合参考图1-3，在一种实施例中，轨道100的横截面被构造成工字型，并且在轨道100的两侧具有从头到尾延伸的移动限位槽110，管廊巡检机器人1000的两侧具有与移动限位槽110配合的导轮1100，管廊巡检机器人1000移动设置在移动限位槽110内。
进一步的，在轨道100的顶壁和底壁设有下凹的加强槽120，用于提高轨道100的强度。
通过以上对本实用新型各实施例的描述可知，本实用新型至少具备如下的技术效果：
1、由于在管廊巡检机器人上集成有信号发射装置，使得该信号发射装置能够随着管廊巡检机器人而沿着轨道行进，同时在轨道上均匀间隔布置有信号接收装置，此时管廊巡检机器人从一个信号接收装置的位置行进到下一个信号接收装置的位置是固定不变的，每当管廊巡检机器人行进到一个信号接收装置的位置时，都可以发送信号给数据中心，数据中心下发指令对车体的行进距离进行强制校对，从而消除了行进距离的计算误差；
2、结构简单，成本低，易实现；
3、信号发射装置与管廊巡检机器人的连接稳定、可靠，信号接收装置与轨道的连接稳定、可靠。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920141668.6
申请日:2019-01-24
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:94(深圳)
授权编号:CN209342116U
授权时间:20190903
主分类号:G01C 22/00
专利分类号:G01C22/00
范畴分类:31B;
申请人:深圳市施罗德工业集团有限公司;重庆市瀚德高科机器人有限公司
第一申请人:深圳市施罗德工业集团有限公司
申请人地址:518000 广东省深圳市龙华新区观澜街道1301号银星智界2号楼11楼
发明人:宋有聚;王小桂;宋晓辉
第一发明人:宋有聚
当前权利人:深圳市施罗德工业集团有限公司;重庆市瀚德高科机器人有限公司
代理人:曹桓
代理机构:11463
代理机构编号:北京华凯弘信专利代理事务所(特殊普通合伙)
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计