论文摘要
柔性索并联机构具有工作空间大、能耗低和惯量小等优点,适用于长距离柔性桁架结构的振动主动抑制。首先提出一种四索驱动的柔性体抑振并联机构,根据闭环矢量原理和机构的几何特征,对四索并联机构进行运动学分析。接着建立四索并联机构的静力学模型,并将超长尺度柔性桁架机构的往复振动简化为梁的弯曲振动,利用振型叠加法求解外部激励作用下的强迫响应。最后针对超长尺度柔性桁架机构的振动抑制问题,提出一种基于模糊控制与PID控制相结合的控制策略,通过仿真验证所提控制策略的有效性。结果表明,所设计的柔索并联抑振系统具有明显的抑振效果,柔性桁架的振幅与振动衰减时间大幅降低,且系统的四索索力值能够在合适范围内变化。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 孙海宁,唐晓强,王晓宇,崔志伟,侯森浩
关键词: 索并联机构,大型柔性结构,振动抑制,模糊控制
来源: 机械工程学报 2019年11期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 清华大学机械工程系,清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室,北京空间飞行器总体设计部
基金: 国家自然科学基金资助项目(91648107)
分类号: TH112
页码: 53-60
总页数: 8
文件大小: 787K
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