导读:本文包含了机器人仿真论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,笛卡尔,模型,动力学,永磁,运动学,离线。
机器人仿真论文文献综述写法
林立,秦芳清,陈玮,陈鸿蔚,陈红专[1]（2019）在《工业机器人伺服控制系统建模及仿真》一文中研究指出基于工业机器人伺服控制系统原理,研究了永磁同步电机的位置、转速、电流叁闭环伺服控制系统。首先阐述了系统的结构,分析了永磁同步电机的动态数学模型,其次研究了伺服系统矢量控制和空间矢量脉宽调制的机理,最后依据结构及原理在Matlab/Simulink中对系统进行建模和仿真。仿真结果表明,工业机器人伺服系统在转速、电流内环的辅助下,位置环具有良好的位置跟随性能,系统仿真模型为研究高性能工业机器人奠定了基础。(本文来源于《邵阳学院学报(自然科学版)》期刊2019年06期）
章锐,汪选国,刘伟,田金华,王梗蕊[2]（2019）在《基于自定义填充策略的机器人中厚板多层多道焊离线编程与仿真》一文中研究指出利用自定义填充策略、简化截面对焊层焊道布排进行规划,并计算了各个目标点的偏移量,基于MotoSimEG-VRC离线编程软件,对机器人多层多道焊过程进行了仿真。利用软件自带的偏移命令进行离线编程,设计出一套完整程序。将编好的程序拷贝到实际示教器中进行焊接试验,验证了方案的可行性。(本文来源于《焊接技术》期刊2019年12期）
田小玲[3]（2019）在《液压足式机器人的正交载体恒稳控制仿真分析》一文中研究指出为了提高液压足式机器人的正交载体恒稳控制能力,提出一种基于刚体速度反馈和虚拟力学分解的液压足式机器人的正交载体恒稳控制方法。构建液压足式机器人的正交载体力矩分布模型和末端位形参数模型,建立液压足式机器人正交载体力矩控制的约束参量,采用自适应鲁棒控制方法进行液压足式机器人的刚体动力学自适应控制,结合2阶多输入多输出系统建立液压足式机器人的正交载体的刚体速度反馈模型,采用虚拟力学分解方法分析机器人的各连杆合成力矩和速度,实现对机器人的运动学、动力学、虚拟稳定性分析,提高被控体的稳定性。仿真结果表明,采用该方法进行液压足式机器人的正交载体控制的恒稳性较好。(本文来源于《机械与电子》期刊2019年12期）
王富刚,时运来,张军,付少蕾,吴文博[4]（2019）在《前列腺针刺机器人的动力学建模与仿真研究》一文中研究指出针对六自由度前列腺针刺机器人动力学问题,以设计加工的一款新型串联前列腺针刺机器人为对象,对前列腺针刺手术机器人的穿刺过程进行了研究。首次采用了RCM调姿和针刺单位作动的定义,在把单位作动等效成挠动的情况下,建立了机器人等效动力学模型;用拉格朗日方法求得了机器人动力学方程,并利用ADAMS和Matlab软件进行了动力学仿真分析与方程验证,得到了针尖点的运动曲线和各关节的动力学特性曲线。研究结果表明:机器人各关节动力学方程解析曲线与仿真曲线相关系数分别对应为0.4、0.75、0.50、0.74和0.74,吻合程度良好;并以此为基础,对机器人的动力元件进行了选型与校核。(本文来源于《机电工程》期刊2019年12期）
李胜铭,朱碧珂,王秉奇,吴振宇[5]（2019）在《基于D-H矩阵的六足机器人运动仿真与分析》一文中研究指出六足机器人具有较好的多地形适应能力,常用于勘测、侦察等人类无法完成的工作。针对其足数较多,控制算法复杂的问题,从单足的运动控制开始,建立描述其运动规律的D-H矩阵,计算出运动学方程。通过求解单足运动学方程的正解,建立机器人单足运动学模型,通过ADAMS实验仿真,得出六足机器人各关节在不同坐标系下的位移、角速度变化规律。最后对六足机器人的直线行走、转弯步态进行分析。该方法具有结构清晰、计算简单的优点,可为六足机器人的运动控制提供解决方案与参考。(本文来源于《物联网技术》期刊2019年12期）
刘贞瑶,高方玉,高安洁,郭嵘,何野[6]（2019）在《一种输电线路智能巡检机器人的仿真设计》一文中研究指出首先,介绍了目前特高压电网巡检的现状并提出了一种运行在电线上的巡检机器人行走机构,阐述了其工作原理及作用。其次,基于设计要求,对巡检机器人本体及其运动机构进行了产品设计,通过线上主动轮和手爪相互配合来实现装置本体的行走动作,动力由主动轮提供,手爪向上产生摩擦力,通过智能控制运算单元产生适应于当前巡检机器人行走适用的摩擦力,从而达到巡检机器人单线行走目的。最后,通过机构受力分析对压力进行分区调节和算法定义实现了摩擦力在复杂运动场景下的自适应调节,最终达到预期机器人在地线上行走的目标,从而实现了机器人长期在输电线路上巡检的功能。(本文来源于《电气技术》期刊2019年12期）
王成军,于瑞[7]（2019）在《铸件多功能作业机器人多臂协调轨迹规划与仿真》一文中研究指出以铸件多功能作业机器人的工作臂为研究对象,采用笛卡尔空间变量法对机器人铸件搬运过程进行轨迹规划。结合多臂协调的运动约束条件以及伪逆法,对机器人的4个工作臂关节运动进行优化,得到多机械臂协调运动的关节位置和速度变化曲线。由MATLAB软件仿真得到的运动参数曲线可知,算法优化后得到的运动轨迹均能保持连续、平滑,有利于实现对机器人的精准控制。利用机械臂正运动学方程得到了机械臂末端执行器的轨迹曲线,曲线满足铸件搬运的要求,验证了算法的正确性。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年23期）
韩雪,苗明辉,张朋[8]（2019）在《基于LQR的单球自平衡移动机器人控制器设计与仿真》一文中研究指出针对单球自平衡移动机器人的非线性、高度耦合性和不稳定特性,提出了一种基于LQR的控制器。首先将其叁维复杂动力学模型简化为叁个独立平面的二维动力学模型,并建立拉格朗日平面动力学方程;其次根据平面动力学方程设计LQR控制器并在Sim ulink中建立控制系统仿真模型;最后对控制系统模型进行直线轨迹和圆弧轨迹跟踪仿真。仿真结果表明该控制器对线性轨迹和非线性轨迹都有很好的跟踪效果。(本文来源于《机械工程师》期刊2019年12期）
张思卿[9]（2019）在《面向智能化生产线六模块工业机器人坐标系的建立与仿真》一文中研究指出对智能化生产线多功能可拆卸六模块工业机器人坐标系进行了研究。通过开发的模块化机器人控制系统,设计了叁维仿真与控制系统软件,验证了模块化工业机器人坐标系建立的有效性。实验和现场验证表明,机器人在智能化生产领域能够精确完成各种定位和动作,实现生产线智能化。(本文来源于《机电工程技术》期刊2019年11期）
韩书葵,赵子开,张鹤,周远,王振营[10]（2019）在《圆形水果采摘机器人末端执行器的设计与仿真分析》一文中研究指出研究发现目前用于果蔬采摘的末端执行器大多结构复杂,控制难度大,针对这一问题设计了一种用于采摘苹果、梨等大小的圆形水果的采摘末端执行器,该装置仅具有单个驱动电机,可顺序完成抓取和剪切两个动作。该末端执行器由传动系统、抓取装置和剪切装置3个部分组成。对抓取装置的运动学模型进行了分析,计算出了各部分其抓取范围为23～148 mm。通过ADAMS对抓取装置进行了仿真分析,分析结果显示该机构运动平缓,结构设计合理。(本文来源于《机械设计》期刊2019年S2期）
机器人仿真论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
利用自定义填充策略、简化截面对焊层焊道布排进行规划,并计算了各个目标点的偏移量,基于MotoSimEG-VRC离线编程软件,对机器人多层多道焊过程进行了仿真。利用软件自带的偏移命令进行离线编程,设计出一套完整程序。将编好的程序拷贝到实际示教器中进行焊接试验,验证了方案的可行性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机器人仿真论文参考文献
[1].林立,秦芳清,陈玮,陈鸿蔚,陈红专.工业机器人伺服控制系统建模及仿真[J].邵阳学院学报(自然科学版).2019
[2].章锐,汪选国,刘伟,田金华,王梗蕊.基于自定义填充策略的机器人中厚板多层多道焊离线编程与仿真[J].焊接技术.2019
[3].田小玲.液压足式机器人的正交载体恒稳控制仿真分析[J].机械与电子.2019
[4].王富刚,时运来,张军,付少蕾,吴文博.前列腺针刺机器人的动力学建模与仿真研究[J].机电工程.2019
[5].李胜铭,朱碧珂,王秉奇,吴振宇.基于D-H矩阵的六足机器人运动仿真与分析[J].物联网技术.2019
[6].刘贞瑶,高方玉,高安洁,郭嵘,何野.一种输电线路智能巡检机器人的仿真设计[J].电气技术.2019
[7].王成军,于瑞.铸件多功能作业机器人多臂协调轨迹规划与仿真[J].机床与液压.2019
[8].韩雪,苗明辉,张朋.基于LQR的单球自平衡移动机器人控制器设计与仿真[J].机械工程师.2019
[9].张思卿.面向智能化生产线六模块工业机器人坐标系的建立与仿真[J].机电工程技术.2019
[10].韩书葵,赵子开,张鹤,周远,王振营.圆形水果采摘机器人末端执行器的设计与仿真分析[J].机械设计.2019