基于改进模糊算法的水面无人艇自主避障

论文摘要

为了提高水面无人艇(USV)在未知、复杂环境下的连续避障性能,提出一种具有速度反馈的模糊避障算法。USV利用激光扫描雷达与多路超声波传感器感知周围环境,通过对障碍物信息进行分组并设置权值的方式进行多传感器数据融合,并在模糊控制的基础上根据环境情况自动调整航速;进而提出一种考虑障碍物所有分布情况的更全面的模糊控制规则表,增强了USV对复杂环境的适应能力。实验结果表明,所提方法能通过与环境交互调整USV航速使其成功避障并优化避障路径,具有良好的可行性和有效性。

论文目录

• 0 引言
• 1 无人水面艇系统设计
•   1.1 系统结构
•   1.2 测距系统
•   1.3 数据处理
•     1)左侧、右侧、后侧传感器组。
•     2)前左、前右传感器组。
•     3)前中传感器组。
• 2 模糊控制器的设计
•   2.1 输入输出及模糊语言描述
•   2.2 输入输出的隶属度函数
•   2.3 模糊控制规则
•   2.4 解模糊
• 3 算法验证
•   3.1 仿真实验
•   3.2 实际测试
• 4 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 林政,吕霞付

关键词: 水面无人艇,避障,数据融合,模糊控制,速度反馈

来源: 计算机应用 2019年09期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 船舶工业,自动化技术

单位: 重庆邮电大学自动化学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(61275077)~~

分类号: TP273.4;U664.82

页码: 2523-2528

总页数: 6

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