时间和角度约束下的双圆弧路径规划

论文摘要

为满足无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)打击目标的时间、角度约束,提出了基于双圆弧轨迹的路径规划方法。对UAV初始、末端速度方向情况进行了分类,分别推导了对应的双圆弧参数解析形式及其单调性。同时,根据双圆弧参数解析式,得到生成路径的唯一自由度,减少了路径规划参数输入。分析了双圆弧路径长度与路径参数之间的关系,设计了多UAV协同攻击路径规划方案。数值仿真结果证明了双圆弧路径规划的有效性和实用性。

论文目录

• 0 引言
• 1 问题描述
• 2 双圆弧法模型
•   2.1 UAV初始及末端速度方向分类
•   2.2 双圆弧法
• 3 双圆弧参数分析
•   3.1 情况1、2下转弯半径分析
•   3.2 情况3、4下转弯半径分析
•   3.3 自由度边界
•     3.3.1 情况1下s边界
•     3.3.2 情况3下边界
• 4 多UAV攻击目标路径规划
•   4.1 攻击路径规划方案
•   4.2 多UAV同时到达时间存在性
• 5 仿真验证
•   5.1 双圆弧法路径规划仿真
•     （1） 4种情况下双圆弧路径规划
•     （2） 双圆弧法下路径长度值与控制参数关系仿真
•   5.2 路径规划方法对比仿真
•   5.3 多UAV攻击目标路径规划仿真
• 6 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 杨秀霞,曹唯一,张毅

关键词: 无人飞行器,双圆弧路径规划,多无人飞行器协同,同时到达

来源: 系统工程与电子技术 2019年08期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 海军航空大学探测制导与控制教研室,海军航空大学研究生大队

基金: 总装预研基金资助课题

分类号: V279;V249

页码: 1835-1843

总页数: 9

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