基于嵌入式开发的四旋翼无人机系统设计

论文摘要

本文研究了基于STM32F106ZET6嵌入式开发板的微型四旋翼无人机,主要硬件电路包括最小系统、直流电机驱动、基于2. 4 GHz的NRF24L01无线通信、六轴姿态传感器以及人机交互模块。依靠无线通信模块将机身的各种姿态传输回地面,并通过遥控器实时控制无人机的飞行姿态。在软件算法上,将姿态数组通过四元数解法和旋转矩阵,获得机身的飞行姿态。然后通过串级PID,将系统误差最小化,达到准确处理数据的目的,实现无人机的稳定飞行。

论文目录

• 0前言
• 1 四旋翼无人机的总体设计方案
• 2 系统硬件电路设计
•   2.1 微控制单元
•   2.2 电源管理模块
•   2.3 姿态采集模块
•   2.4 无线通信模块
•   2.5 电机驱动模块
•   2.6 人机交互模块
• 3 软件编程
•   3.1 PID及串级PID控制算法
•   3.2 姿态解算
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 乔梦甜,冀保峰,吴文乐,范世朝,李鹏

关键词: 姿态解算,串级,电机驱动

来源: 山西电子技术 2019年02期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 河南科技大学信息工程学院,电子科技大学航空航天学院,西藏民族大学信息工程学院

基金: 河南科技大学SRTP(2018076),国家十三五装备预研基金(6140311030207),国家重点研发计划(2018YFB0904905),国家自然科学基金(61801170,61501405,61801435,U1404615,61671144,41605122,U1504619),教育部产学合作项目(201602011005,201702135098),中国博士后基金(2018M633351),西藏民族大学西藏文化传承发展协同创新中心2018年招标第21号课题,2018年西藏自治区自然科学基金“中继增强型毫米波MIMO安全传输关键技术研究”支持,西藏自治区教育科学“十三五”规划2018年重大招标课题(XZJKY201803)

分类号: V279

页码: 20-23

总页数: 4

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