基于Robotic Toolbox和ADAMS的机器人运动学及动力学仿真

论文摘要

对国产机器人BRIR801-5进行运动学分析,采用MATLAB工具箱Robotic Toolbox对机器人进行了建模仿真,通过轨迹规划得到关节位移、角速度、角加速度曲线,利用ADAMS软件对机器人进行了动力学仿真,得到关节力矩曲线,验证理论分析正确性和机器人机构设计的合理性,为机器人结构设计和仿真提供参考。

论文目录

• 0 前言
• 1 六自由度机器人运动学
•   1.1 运动学
•   1.2 机器人逆运动学问题
• 2 机器人在Robotic Toolbox中的建模与仿真
• 3 机器人动力学仿真
• 4 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 刘振,李本旺,合烨,陈小安,徐超

关键词: 六自由度机器人,运动学分析,动力学仿真

来源: 机床与液压 2019年22期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 重庆大学机械工程学院

基金: 国家重点研发计划资助项目(2017YFB1301400)

分类号: TP242

页码: 154-156

总页数: 3

文件大小: 580K

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