导读:本文包含了自运动论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:虚拟现实,自运动感知,一阶熵,视场角
自运动论文文献综述
韦妙鸾,林佳吟,刘汝娥,罗洁[1]（2018）在《虚拟旋转鼓引发的自运动感知与视觉信息量的关系》一文中研究指出虚拟现实技术作为一种新兴的人机交互技术,有望被用于医学、康复等领域。虚拟现实体验会引发人们产生自运动感知(vection),研究表明这种感知会受虚拟场景运动方向和视场角的影响,然而,还没有一种定量的方法来分析虚拟现实场景在自运动感知中所起的作用。本文研究中,让55个健康志愿者观看虚拟现实头盔中呈现的分别绕着俯仰轴(pitch)和偏航轴(yaw)旋转的旋转鼓虚拟场景,每次观看的时长为90s,并口头报告自运动感知的首发时间和强度,再通过光流信息的一阶熵来估计虚拟场景的视觉信息量。实验结果显示,绕俯仰轴旋转的旋转鼓场景引发了较大的自运动感知,而该场景的光流熵在垂直方向上较大。本文实验从视觉信息量的角度证明大脑对垂直方向的感知更为敏感。(本文来源于《广西师范大学学报(自然科学版)》期刊2018年02期）
沈铖玮,杭鲁滨[2]（2018）在《基于同源机构构造的一类自运动机构综合及其比例尺度特征》一文中研究指出以一类动静平台均为等边叁角形的6-SS型自运动机构为研究对象,从同源机构构造的视角探究该类机构的综合以及尺度特征。根据末端构件存在的转动、移动特征,建立空间单环SSC机构的共形几何代数模型,分析其运动参数与尺寸参数之间的映射关系;基于该机构在最高位置处的垂直投影,构造了具有相同映射关系的一簇3-SS/C机构,揭示了等边叁角形平台的6-SS型自运动机构的同源构成本质以及所需满足的位形条件。根据机构簇存在的尺寸转换关系,设计给定的3-SS/C机构的同源机构,分析并得出平台设计点满足的几何规律,提出了6-SS型自运动机构综合的几何化方法;进一步基于所得出的几何规律,揭示了该类机构的比例尺度特征,Griffis-Duffy平台为该类机构的特例。该项研究在丰富同源机构种类的同时,也为包含比例尺度特征的机器人机构拓扑结构设计提供了一个崭新视角。(本文来源于《机械工程学报》期刊2018年19期）
兰新力,徐朋,韩阳[3]（2018）在《八自由度铺丝机器人自运动流形分析及优化》一文中研究指出针对七自由度铺丝机器人空间运动灵活性相对不足的特点,设计出一种新型八自由度铺丝机器人,并对其逆解进行了流形分析。八自由度铺丝机器人由一连接在直线导轨上的六自由度库卡机器人外加一转动芯模组成,这样相对于七自由度的机械本体结构更加灵活,可以适应更复杂的工作环境。对新设计的八自由度铺丝机器人的逆解流形进行了分析,得出其位置工作空间流形和姿态工作空间流形。由于八自由度铺丝机器人的逆运动学优化解在实际应用中更有价值,所以以关节运动位移及运动动能最小为约束泛函,分别得到了位置工作空间和姿态工作空间的优化解流形,最后以S形进气道为例进行了仿真与分析,验证方法的正确性。(本文来源于《计算机仿真》期刊2018年01期）
李向东[4]（2017）在《基于自运动的七自由度机械臂运动规划研究》一文中研究指出机器人的自主运动规划技术是将机器人快速部署到实际应用的关键技术。本文结合高等学校博士学科点专项科研基金“遥操纵电液欠驱动冗余自由度机械手系统双向伺服控制策略”(20130061110009),围绕七自由度机器人躲避关节极限,运动规划,碰撞检测关键问题进行研究。本文以零关节偏移量的Kuka LBR iiwa机器人运动学参数为模型,根据D-H参数法建立正运动学方程,建立运动学解析逆解。根据离散的多解,对工作空间进行划分,为运动规划提供求解机器人逆解的控制参数。建立臂形角到每个关节转角的映射关系,可快速求解满足七个关节转角极限的臂形角区间。建立叁维可视化障碍物环境模型,并提供线段、叁角形平面与障碍物模型相交测试的功能函数。对机器人自运动形成的空心纺锤体与障碍物相交问题建立求解算法,得出机器人末端位姿不变情况下的避障碍物的臂形角区间。利用此区间与避关节极限的臂形角区间的交集,得出给定末端执行器位姿下避关节极限并且避障碍物的所有可行逆解,该交集可作为后续动力学优化的完备取值区间。在RRT(随机扩展树法)的两种改进版RRTstar(渐进优化随机扩展树法)与BiRRT(双向随机扩展树法)方法结合的基础上,提出一种基于对样点评价指标的连接策略,使结果更能趋近全局最优路径。采用双向启发式的随机采样策略,使样点向起始点目标点连线偏置,提高在最优路径附近的狭窄通道采样概率。(本文来源于《吉林大学》期刊2017-05-01）
刘世平,赫向阳,韩亮亮,李世其,付艳[5]（2017）在《机器人航天员冗余机械臂自运动优化》一文中研究指出为增强机器人航天员的工作能力,机器人航天员的手臂采用七自由度仿人机械臂。根据S-R-S构型七自由度冗余手臂的结构特性,采用臂型角参数化的方法求解运动学。该方法将冗余机械臂的自运动用臂型角来描述,通过对臂型角的二次优化来限制机械臂的自运动。为了使仿人臂处于一种自然的构型和姿态,定义了"偏离中心度"的指标来表示关节偏离中心位置的程度,通过这个评价指标来描述仿人臂的最优位形,从而建立自运动优化函数。采用具有线性减小惯性权重的粒子群优化算法来寻找自运动优化函数的最优解。最后在机器人航天员平台进行验证,可以快速有效地完成冗余手臂自运动优化。(本文来源于《载人航天》期刊2017年02期）
徐朋,赵东标,应明峰,程锦翔,李奎[6]（2017）在《8自由度铺丝机械手的自运动流形分析》一文中研究指出针对梯度投影算法所得冗余机械手关节逆解不一定包括最优解的缺陷,提出一种分析8自由度冗余铺丝机械手关节逆解的流形方法.利用流形法所得逆解包含了冗余机械手的全部关节逆解,有利于实现自运动控制的全面优化.根据逆解流形的空间多维特性,在8自由度铺丝机械手的关节空间内分别定义其位置关节子流形和姿态关节子流形,并分别得到叁维空间中仿真映射曲面.结果表明,由于芯模自由度是在固定空间内的运动,相比于7自由度的铺丝机械手,8自由度铺丝机械手的仿真曲面流形在灵活性及避障碍能力方面均有较大提高.最后以飞机S形进气道为例进行仿真,仿真结果表明,仿真轨迹与期望轨迹高度吻合,证明了所提方法的正确性.(本文来源于《东南大学学报(自然科学版)》期刊2017年02期）
彭真[7]（2017）在《动态环境下基于视觉的自运动估计与环境建模方法研究》一文中研究指出环境感知与导航定位是移动机器人实现自主化与智能化所要解决的最基本的问题。由于室内GPS信号的缺失与小型惯性传感器的误差漂移,机器人的室内导航与定位面临着巨大的困难,因此基于视觉的机器人叁维运动估计与环境建模技术展现出了重要的研究与应用价值。然而现有的视觉导航与环境建模方法都只能在静态环境下正常工作。如果场景中出现运动物体,那么它们将成为图像中的干扰元素,严重影响机器人的视觉运动估计与其所建立的环境地图。因此,本文研究机器人在含有运动物体的室内动态环境中,采用基于视觉的方法估计机器人的叁维位置与姿态信息,并建立一个全局一致且不含运动元素的静态地图。本文的主要研究工作和贡献归纳如下。第一,对RGB-D传感器的信息预处理技术进行了深入研究。首先针对其彩色相机与红外相机分别进行内参数标定,并对这两个图像流信号进行空间配准与时间同步,以获取彩色图像中每个像素所对应的深度值。其次,深入研究了RGB-D摄像机的深度测量原理,并结合高斯混合模型,对RGB-D传感器进行不确定度建模,从而获得像素深度及其叁维空间位置的不确定度。第二,针对动态环境下的叁维视觉自运动估计问题,提出了一种新的基于特征区域分割的RGB-D视觉里程计算法。该算法通过在关键帧与当前帧图像上提取特征并进行匹配,根据匹配特征点计算它们之间的位姿变换。为了消除场景中运动物体的干扰,利用相邻匹配特征点之间的叁维空间距离不变性,将特征点划分成静态与动态区域,最终只利用静态背景区域的匹配特征点来估计摄像机的运动。实验结果表明,所提出的视觉里程计算法在静态场景与动态场景中都能够获得准确的摄像机运动估计,并且在大范围动态场景下,其估计精度超过了其它成熟的视觉里程计算法。第叁,针对动态场景下的叁维环境建模问题,提出了一种新的静态地图构建方法。该方法首先在上述视觉里程计算法的基础上,结合闭环检测与全局图优化技术,建立了一个完整的同时定位与建图算法来获取全局一致的关键帧位姿。在地图构建过程中,为了去除运动物体的干扰,根据相邻关键帧之间的位姿变换对其匹配像素点的灰度与深度信息进行一致性判断,最终只利用相邻关键帧中观测一致的像素点构建出全局点云地图。实验结果显示,本文所提出的静态地图构建方法能够很好地去除点云中的运动物体,并保留静态区域的点云信息,保持了整个地图的完整性与一致性。(本文来源于《浙江大学》期刊2017-03-16）
张尔葭[8]（2017）在《抗美援朝与湖南省基督教“叁自”运动》一文中研究指出为摆脱半殖民地洋教形象,摆脱外国差会的控制,肃清教内帝国主义的影响,中国基督教爱国人士于1950年起在全国范围内掀起了"叁自"运动。朝鲜战争爆发后,中美管制、冻结了对方在自己境内的资产,极大影响了中国基督教各教派的生存。党和政府通过在经济上适时照顾基督教徒,最终帮助中国基督教渡过了难关。同时,结合抗美援朝的局势,党和政府对基督教界进行了有效的宣传动员,使他们在反帝爱国的口号下自觉地突破了"超政治"的立场,广泛地认同了党和政府的领导,最终适应了新社会的发展要求。(本文来源于《南通大学学报(社会科学版)》期刊2017年02期）
徐朋,赵东标,应明峰,李奎[9]（2017）在《冗余铺丝机械手自运动流形分析及优化》一文中研究指出针对传统位姿分离式铺丝机械手灵活性不足的特点,为了提高航空复合材料铺丝过程的灵活性和避障碍能力,提出一种位姿耦合式冗余铺丝机械手自运动流形的新算法。由于冗余铺丝机械手各关节之间的强耦合性增加了逆解的求解难度,该算法将冗余铺丝机械手的关节逆解分解为已知的Paden-Kahan旋量子问题以及由位置关节组成的特殊旋量子问题,并针对特殊旋量子问题进行求解得到冗余铺丝机械手全部逆解,这样相对于位姿分离式解法有效提高了冗余铺丝机械手逆解的求解效率以及求解直观性。由于冗余铺丝机械手的逆解呈现出流形的结构,所以根据冗余铺丝机械手自运动流形的多维特性,将冗余铺丝机械手的自运动流形分别映射到位置关节空间和姿态关节空间得到其叁维仿真曲线。由于冗余铺丝机械手逆解流形中的优化流形在实际控制中更具应用价值,所以在铺丝机械手末端执行器沿芯模轨迹运动速度平稳的前提下为了使机械手各关节速度变化最小,提出以冗余铺丝机械手关节速度组成的约束泛函为目标得到相应的运动学优化流形,并为后续的最优控制奠定了基础。最后以某型号飞机S形进气道为例验证了所提方法的可行性。(本文来源于《航空学报》期刊2017年01期）
于红绯,刘威,袁淮,赵宏[10]（2013）在《基于鱼眼相机的自运动参数异步估计》一文中研究指出自运动参数估计是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一.本文提出了一种适用于鱼眼相机的自运动参数异步估计方法.该方法通过特征分类及虚拟面投影,对旋转运动参数和平移运动参数分步估计.解决了以往算法中,旋转参数和平移参数同时估计时,二者相互影响的问题,提高了估计精度.本文首先利用平台运动特性简化相机运动模型,并根据不同距离不同位置的景物对运动参数估计的作用,对背景特征进行分类.分析并推导了各类特征的运动规律.然后根据运动规律,利用远处背景及一般背景特征估计旋转运动参数,利用地面特征估计平移运动参数.实验结果表明,本文方法不易受光照和干扰点影响,同一些经典方法相比,本文方法更具准确性和鲁棒性.(本文来源于《电子学报》期刊2013年09期）
自运动论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
以一类动静平台均为等边叁角形的6-SS型自运动机构为研究对象,从同源机构构造的视角探究该类机构的综合以及尺度特征。根据末端构件存在的转动、移动特征,建立空间单环SSC机构的共形几何代数模型,分析其运动参数与尺寸参数之间的映射关系;基于该机构在最高位置处的垂直投影,构造了具有相同映射关系的一簇3-SS/C机构,揭示了等边叁角形平台的6-SS型自运动机构的同源构成本质以及所需满足的位形条件。根据机构簇存在的尺寸转换关系,设计给定的3-SS/C机构的同源机构,分析并得出平台设计点满足的几何规律,提出了6-SS型自运动机构综合的几何化方法;进一步基于所得出的几何规律,揭示了该类机构的比例尺度特征,Griffis-Duffy平台为该类机构的特例。该项研究在丰富同源机构种类的同时,也为包含比例尺度特征的机器人机构拓扑结构设计提供了一个崭新视角。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
自运动论文参考文献
[1].韦妙鸾,林佳吟,刘汝娥,罗洁.虚拟旋转鼓引发的自运动感知与视觉信息量的关系[J].广西师范大学学报(自然科学版).2018
[2].沈铖玮,杭鲁滨.基于同源机构构造的一类自运动机构综合及其比例尺度特征[J].机械工程学报.2018
[3].兰新力,徐朋,韩阳.八自由度铺丝机器人自运动流形分析及优化[J].计算机仿真.2018
[4].李向东.基于自运动的七自由度机械臂运动规划研究[D].吉林大学.2017
[5].刘世平,赫向阳,韩亮亮,李世其,付艳.机器人航天员冗余机械臂自运动优化[J].载人航天.2017
[6].徐朋,赵东标,应明峰,程锦翔,李奎.8自由度铺丝机械手的自运动流形分析[J].东南大学学报(自然科学版).2017
[7].彭真.动态环境下基于视觉的自运动估计与环境建模方法研究[D].浙江大学.2017
[8].张尔葭.抗美援朝与湖南省基督教“叁自”运动[J].南通大学学报(社会科学版).2017
[9].徐朋,赵东标,应明峰,李奎.冗余铺丝机械手自运动流形分析及优化[J].航空学报.2017
[10].于红绯,刘威,袁淮,赵宏.基于鱼眼相机的自运动参数异步估计[J].电子学报.2013