全文摘要
本实用新型涉及物流设备技术领域，公开了一种机械手码垛夹具，包括：护栏结构和至少一个抓取结构；所述护栏结构为底部设有敞口的中空结构，所述抓取结构设置在所述敞口处，所述抓取结构包括：相互配合的动力缸和滑动托底，所述滑动托底平行于所述敞口滑动式设置在所述护栏结构的底部，所述滑动托底通过所述动力缸控制敞开或关闭所述敞口。本实用新型通过在底部设有敞口的护栏结构上设置抓取结构，配合动力缸调控滑动托底实现整层码垛，有效地解决机械手抓取的效率问题，同时该机械手码垛夹具不会对抓取的箱子产生外观上的任何损坏及变形，且对不同的产品及垛形具有广泛的适用性。
主设计要求
1.一种机械手码垛夹具，其特征在于，包括：护栏结构和至少一个抓取结构；所述护栏结构为底部设有敞口的中空结构，所述抓取结构设置在所述敞口处，所述抓取结构包括：相互配合的动力缸和滑动托底，所述滑动托底平行于所述敞口滑动式设置在所述护栏结构的底部，所述滑动托底通过所述动力缸控制敞开或关闭所述敞口。
设计方案
1.一种机械手码垛夹具，其特征在于，包括：
护栏结构和至少一个抓取结构；所述护栏结构为底部设有敞口的中空结构，所述抓取结构设置在所述敞口处，所述抓取结构包括：相互配合的动力缸和滑动托底，所述滑动托底平行于所述敞口滑动式设置在所述护栏结构的底部，所述滑动托底通过所述动力缸控制敞开或关闭所述敞口。
2.根据权利要求1所述的机械手码垛夹具，其特征在于，所述抓取结构还包括：
轨道齿条和与所述轨道齿条相配合的齿轮，所述齿轮固定在所述护栏结构上，所述轨道齿条固定在所述滑动托底上，所述轨道齿条平行于所述敞口设置，所述滑动托底通过所述轨道齿条和所述齿轮滑动式设置在所述护栏结构的底部。
3.根据权利要求2所述的机械手码垛夹具，其特征在于，每个所述抓取结构包括的所述轨道齿条和与其对应的所述齿轮的数量均为多个。
4.根据权利要求2所述的机械手码垛夹具，其特征在于，所述滑动托底包括：多个轴杆和对应所述轴杆的轴承；所述轴杆设置在所述护栏结构上，各所述轴杆相互平行设置，且每个所述轴杆均穿过其对应的所述轴承。
5.根据权利要求1所述的机械手码垛夹具，其特征在于，所述抓取结构包括：第一抓取结构和第二抓取结构；
所述第一抓取结构和所述第二抓取结构相对设置在所述敞口处，所述第一抓取结构包括：第一滑动托底和第一动力缸；所述第一动力缸对应所述第一滑动托底设置在所述护栏结构一侧；所述第二抓取结构包括：第二滑动托底和第二动力缸；所述第二动力缸对应所述第二滑动托底设置在所述护栏结构一侧，所述第一动力缸配合所述第二动力缸分别调整所述第一滑动托底和所述第二滑动托底在所述敞口的位置。
6.根据权利要求1所述的机械手码垛夹具，其特征在于，还包括：连接法兰；所述连接法兰设置在所述护栏结构的顶部。
7.根据权利要求1所述的机械手码垛夹具，其特征在于，所述护栏结构的长度和宽度相等，所述护栏结构包括：多个连接杆和多个连接件；各所述连接杆和各所述连接件相互拼接构成底部设有敞口的所述中空结构。
8.根据权利要求7所述的机械手码垛夹具，其特征在于，所述护栏结构还包括护栏，所述护栏设置在所述中空结构一侧，且所述护栏上设有固定件。
9.根据权利要求1所述的机械手码垛夹具，其特征在于，所述动力缸为液压式动力缸或气压式动力缸。
10.根据权利要求4所述的机械手码垛夹具，其特征在于，所述轴杆为直径为12mm的不锈钢圆钢。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及物流设备技术领域，特别涉及一种机械手码垛夹具。
背景技术
目前在机械手码垛搬运应用中，基本上采用抱夹式与吸盘式夹具来抓取码垛的物品。
抱夹式采用气缸将动板左右移动，将物品夹在定板与动板之间，这样对于一定硬度且相对廉价的物品还适合，但对于比较软或相对贵重，抱夹的压力将会使物品包装产生一定的变型。抱夹式一次只能抓取一排，对于一个机械手抓取对应的两条输送线，以平均10秒一个节拍，以一个节拍抓取4个物推卸，那么一小时抓取数：4*(3600\/10)＝1440件\/小时，这对于两条输送线输送物品来抓取的话，机械手是一个比较大的瓶颈；因为机械手在10秒内完成一个抓，搬运、码的动作已经相当快件了。这样的效率是无法满足生产企业的要求的。
吸盘式基本上采用在夹具的顶部布满吸盘，以吸盘吸住物品表面进行提升，运行，码盘；但吸盘需要物品表面光滑，且吸盘式对于垛形的变化无法进行适应。
实用新型内容
(一)要解决的技术问题
本实用新型提供一种机械手码垛夹具，以解决机械手抓取的适应性和效率问题。
(二)技术方案
为解决上述问题，本实用新型提供一种机械手码垛夹具，包括：护栏结构和至少一个抓取结构；所述护栏结构为底部设有敞口的中空结构，所述抓取结构设置在所述敞口处，所述抓取结构包括：相互配合的动力缸和滑动托底，所述滑动托底平行于所述敞口滑动式设置在所述护栏结构的底部，所述滑动托底通过所述动力缸控制敞开或关闭所述敞口。
进一步地，所述抓取结构还包括：轨道齿条和与所述轨道齿条相配合的齿轮，所述齿轮固定在所述护栏结构上，所述轨道齿条固定在所述滑动托底上，所述轨道齿条平行于所述敞口设置，所述滑动托底通过所述轨道齿条和所述齿轮滑动式设置在所述护栏结构的底部。
进一步地，每个所述抓取结构包括的所述轨道齿条和与其对应的所述齿轮的数量均为多个。
进一步地，所述滑动托底包括：多个轴杆和对应所述轴杆的轴承；所述轴杆设置在所述护栏结构上，各所述轴杆相互平行设置，且每个所述轴杆均穿过其对应的所述轴承。
进一步地，所述抓取结构包括：第一抓取结构和第二抓取结构；所述第一抓取结构和所述第二抓取结构相对设置在所述敞口处，所述第一抓取结构包括：第一滑动托底和第一动力缸；所述第一动力缸对应所述第一滑动托底设置在所述护栏结构一侧；所述第二抓取结构包括：第二滑动托底和第二动力缸；所述第二动力缸对应所述第二滑动托底设置在所述护栏结构一侧，所述第一动力缸配合所述第二动力缸分别调整所述第一滑动托底和所述第二滑动托底在所述敞口的位置。
进一步地，还包括：连接法兰；所述连接法兰设置在所述护栏结构的顶部。
进一步地，所述护栏结构的长度和宽度相等，所述护栏结构包括：多个连接杆和多个连接件；各所述连接杆和各所述连接件相互拼接构成底部设有敞口的所述中空结构。
进一步地，所述护栏结构还包括护栏，所述护栏设置在所述中空结构一侧，且所述护栏上设有固定件。
进一步地，所述动力缸为液压式动力缸或气压式动力缸。
进一步地，所述轴杆为直径为12mm的不锈钢圆钢。
(三)有益效果
本实用新型提供一种机械手码垛夹具，该机械手码垛夹具通过在底部设有敞口的护栏结构上设置抓取结构，配合动力缸调控滑动托底实现整层码垛，有效地解决机械手抓取的效率问题，同时该机械手码垛夹具不会对抓取的箱子产生外观上的任何损坏及变形，且对不同的产品及垛形具有广泛的适用性。
附图说明
图1是本实用新型优选实施例中提供的机械手码垛夹具的俯视图；
图2是本实用新型优选实施例中提供的机械手码垛夹具的正视图；
图3是本实用新型优选实施例中提供的机械手码垛夹具的侧视图；
其中，1：护栏结构；2：抓取结构；3：连接法兰；11：连接杆；12：连接件；13：护栏；21：动力缸；22：滑动托底；23：轨道齿条；24：齿轮；221：轴杆；222：轴承。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型实施例提供一种机械手码垛夹具，如图1～图3所示，该机械手码垛夹具包括：
护栏结构1和至少一个抓取结构2。护栏结构1为底部设有敞口的中空结构，抓取结构2设置在敞口处。抓取结构2包括：相互配合的动力缸21和滑动托底22，滑动托底22平行于敞口滑动式设置在护栏结构1的底部，滑动托底22通过动力缸21控制敞开或关闭敞口。滑动托底22移动过程中沿直线运动。
其中，动力缸可选用液压式动力缸或气压式动力缸，且在其他实施例中，还可通过电机来代替动力缸21完成滑动托底22位置的调整。
本实施例中，该机械手码垛夹具还包括：连接法兰3，连接法兰设置在护栏结构1的顶部，用于连接机械手。
实际工作过程中，通过调控动力缸21，当动力缸21伸出时，抓取结构2固定在第一位置，将敞口完全敞开，通过移动机械手码垛夹具将其移至货物位置处，例如通过机械手调整。然后调控动力缸21，动力缸21收缩，抓取结构2固定在第二位置，敞口完全关闭，再移动机械手码垛夹具到货物存放位置处。然后再次控制抓取结构2固定在第一位置，将敞口完全敞开卸下货物并重新返回货物位置处。
本实用新型通过在底部设有敞口的护栏结构1上设置抓取结构2，配合动力缸21调控滑动托底22实现整层码垛，有效地解决机械手抓取的效率问题，同时该机械手码垛夹具不会对抓取的箱子产生外观上的任何损坏及变形，且对不同的产品及垛形具有广泛的适用性。
基于上述实施例，在一个优选的实施例中，如图1～图3所示，抓取结构2还包括：轨道齿条23和与轨道齿条23相配合的齿轮24，齿轮24固定在护栏结构1上，轨道齿条23固定在滑动托底22上，轨道齿条23平行于敞口设置，滑动托底22通过轨道齿条23和齿轮24滑动式设置在护栏结构1的底部。
为防止工作过程中抓取结构2发生偏转，抓取结构2包括的轨道齿条23和与其对应的齿轮24的数量均可设置成多个，齿轮24均通过连杆连接，以使齿轮24和轨道齿条23均匀移动。
本实施例中，滑动托底22包括：多个轴杆221和对应轴杆221的轴承222，轴杆221设置在护栏结构1上，各轴杆221相互平行设置，且每个轴杆221均穿过其对应的轴承222，以对各轴杆221进行限位，使轴杆221沿轴承222的设置方向移动。利用轴承222作为机械手码垛夹具底部轴杆221的运行轨道，同时此轴承222又可作为轴杆221的支撑点，使运行更稳。此外，利用轴杆221和轴承222，可以保证只用一个动力缸21，使多个轴杆221同时进入推入与退出。
本实施例中，轴杆221可选用直径为12mm的不锈钢圆钢。轴杆221同时也穿过护栏结构1，增大了支撑点，使运行更加稳定。且在实际的生产过程中，可根据实际的生产需求调整轴杆221的两端的形状，以便于机械手码垛夹具的整层码垛。
区别于上述实施例，本实施例通过设置轨道齿条23与齿轮24，使该机械手码垛夹具中的抓取结构2能够相对护栏结构1均匀沿在其敞口处移动，大幅提升了运行的稳定性。
基于上述实施例，在一个优选的实施例中，如图1～图3所示，该抓取结构2包括：第一抓取结构和第二抓取结构。第一抓取结构和所述第二抓取结构相对设置在敞口处，第一抓取结构包括：第一滑动托底和第一动力缸。第一动力缸对应第一滑动托底设置在护栏结构一侧；第二抓取结构包括：第二滑动托底和第二动力缸；第二动力缸对应第二滑动托底设置在护栏结构一侧，从而可通过第一动力缸配合第二动力缸分别调整第一滑动托底和第二滑动托底在敞口的位置。
同时，在其他实施例中，还可继续增设抓取结构2的数量，以适应不同的生产需求。
此外，在其他实施例中，还可设置多层抓取结构，每层设置的抓取结构间隔预设距离，以使该结构能够同时完成多层码垛，完成不同的工作需求，以提升机械手抓取的效率。
本实施例中，护栏结构1的长度和宽度相等，护栏结构1包括：多个连接杆11和多个连接件12。连接件12可选用铝型材，各连接杆11和各连接件12相互拼接构成底部设有敞口的中空结构。护栏结构1长宽是根据将要垛码存放的托盘长与宽来设计，夹具内框以托盘的长宽一样，这样就可以保证垛码的物品固定托盘内，不会影响进入其它的立体库设备。
其中，护栏结构1还包括护栏13，护栏13设置在中空结构一侧，护栏13可选用14mm的不锈钢圆钢。此外，还可在护栏13上设有固定件，通过该固定件能够在搬运货物时稳定货物，防止货物产生移动或偏倾。
综上所述，本实施例提供的机械手码垛夹具采用托底式整层抓取，使码垛程序的编写很容易，加上一个码垛物品的高度即可以实现。同时采用整层的码垛码垛结构，可以适合各式各样的品种，仅需保证码垛的方式，不要超过托盘的长宽即可，根本不需要考虑抓取物品的长与宽。同时本实施例提供的机械手码垛夹具采用整层抓取，有效提高机械手及输送线的效率，以整层抓取20秒为一个节拍(因为整层抓取的夹具变大，机械手运行速度会控制变慢些)，一个节拍抓取12个物品，小时抓取量：12*(3600s\/20)＝2160件\/小时，这比未采购整层抓取的提高(2160-1440)\/1440＝50％；极大提高了输送及抓取的速度，法满足生产企业的要求。本实用新型通过在底部设有敞口的护栏结构1上设置抓取结构2，配合动力缸21调控滑动托底22实现整层码垛，有效地解决机械手抓取的效率问题，同时该机械手码垛夹具不会对抓取的箱子产生外观上的任何损坏及变形，且对不同的产品及垛形具有广泛的适用性。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201822272682.8
申请日:2018-12-29
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:11(北京)
授权编号:CN209583059U
授权时间:20191105
主分类号:B65G 61/00
专利分类号:B65G61/00
范畴分类:32F;
申请人:北京起重运输机械设计研究院有限公司
第一申请人:北京起重运输机械设计研究院有限公司
申请人地址:100007 北京市东城区雍和宫大街52号
发明人:陈浙明;赵峰;王延杰
第一发明人:陈浙明
当前权利人:北京起重运输机械设计研究院有限公司
代理人:王莹;吴欢燕
代理机构:11002
代理机构编号:北京路浩知识产权代理有限公司
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计