基于无迹卡尔曼滤波的超空泡航行体最优控制研究

基于无迹卡尔曼滤波的超空泡航行体最优控制研究

论文摘要

针对超空泡航行体运动过程中环境噪声和测量噪声带来的不利影响,提出一种基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的最优控制算法。通过超空泡航行体动力学建模,建立含有环境噪声和测量噪声的状态方程,分别在无滤波器和含有UKF情况下的最优控制器进行了仿真分析。研究结果表明:在环境噪声和测量噪声干扰下,超空泡航行体跟踪误差较大,运动极其不稳定,处于失稳状态;在UKF作用下,超空泡航行体跟踪误差明显减小,在较短时间内达到全包裹状态,有较好的信号处理效果。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 超空泡航行体动力学模型
  • 2 超空泡航行体最优控制器设计
  • 3 带有环境噪声和测量噪声的最优控制算法仿真分析
  • 4 基于UKF的最优控制算法
  • 5 基于UKF的最优控制仿真分析
  • 6 结论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 张成举,王聪,曹伟,王金强

    关键词: 超空泡航行体,无迹卡尔曼滤波,最优控制,噪声,跟踪

    来源: 兵工学报 2019年06期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 船舶工业

    单位: 哈尔滨工业大学航天学院

    基金: 国家自然科学基金项目(11672094)

    分类号: U674.941

    页码: 1235-1243

    总页数: 9

    文件大小: 467K

    下载量: 136

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