车载GNSS/INS实时超紧组合导航方法及验证

论文摘要

针对车载GNSS/INS超紧组合导航应用的低成本、低时延、高精度、高可靠性和强鲁棒性需求,设计了一种适用于车载环境的低成本GNSS/INS实时超紧组合导航方法,通过采用一种新的卡尔曼滤波数学模型,解决车辆高速移动环境中对GNSS观测数据延迟及组合更新计算延迟要求高的问题。接着,设计了一种GNSS/INS实时超紧组合导航系统的一体化方案,并通过集成实现,有效降低了系统成本。在此基础上开展了跑车试验,对所提出的模型的计算精度和实时性进行了验证和分析。试验结果表明,上述方法在保障系统定位精度的前提下,有效降低了系统成本,减少了时间延迟,保障了组合导航结果的实时性和可用性。

论文目录

• 1 引言
• 2 GNSS/INS实时超紧组合导航滤波算法
•   2.1 系统状态方程
•   2.2 系统观测方程
•   2.3 时间延迟处理
•   2.4 状态转移
•   2.5 组合更新
• 3 GNSS/INS实时超紧组合系统一体化方案及实现
• 4 实测结果和分析
•   4.1 静态单点定位精度测试
•   4.2 动态实测精度验证
•     1) 低速运动状态精度测试
•     2) 道路实车测试
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 李晶,吴跃,赵继东,高雅

关键词: 卡尔曼滤波,一体化集成,跑车试验

来源: 计算机仿真 2019年07期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 公路与水路运输,汽车工业,计算机软件及计算机应用

单位: 电子科技大学计算机科学与工程学院,中国交通通信信息中心

分类号: U463.67;U495

页码: 244-250

总页数: 7

文件大小: 2804K

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