气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机论文和设计-汪锐

全文摘要

本实用新型公开了气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机。现有全自动移栽机效率不高。本实用新型包括槽轮机构吸苗旋转装置、裸苗传送装置、多自由度双四杆栽植装置和主机架移动装置；槽轮机构吸苗旋转装置通过槽轮的间歇运动实现间歇吸苗；裸苗传送装置中传送带运动与槽轮运动配合，裸苗旋转至传送带正上方时，落入传送带上；裸苗辅助移动装置使裸苗根部朝下滑入栽植嘴中；多自由度双四杆栽植装置通过齿轮啮合带动两个多自由度柔性四杆机构，两个多自由度柔性四杆机构带动两个栽植嘴夹紧向下栽植裸苗。本实用新型能够自动吸苗、递苗和植苗，减少了人工劳动成本，可以实现瓜果、蔬菜等作物裸苗的全自动移栽，且效率高。

主设计要求

1.气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机，包括槽轮机构吸苗旋转装置、裸苗传送装置、多自由度双四杆栽植装置和主机架移动装置；其特征在于：所述的槽轮机构吸苗旋转装置包括吸苗板(1)、导气管(2)、吸苗板连接板(3)、气盖(4)、法兰盘(5)、空心轴(6)、槽轮(7)、支座圆筒(9)、主动拨盘(12)、电机一(14)、风管(16)、抽气泵(17)、裸苗盘(18)、苗盘支撑块(19)、苗盘旋转轴(20)、主动带轮、从动带轮(21)和同步带(22)；所述的支座圆筒(9)固连在主机架移动装置上；空心轴(6)通过轴承支承在支座圆筒(9)上；电机一(14)的底座固连在支座圆筒(9)上；所述的主动拨盘(12)与电机一(14)的输出轴通过键连接；电机一(14)的输出轴上固定有主动带轮，苗盘旋转轴(20)上固定有从动带轮(21)，主动带轮和从动带轮(21)通过同步带(22)连接；所述的主动带轮与从动带轮(21)的直径之比为1:4；所述的苗盘旋转轴(20)与苗盘支撑块(19)构成转动副，苗盘支撑块(19)固连在主机架移动装置上；所述的裸苗盘(18)与苗盘旋转轴(20)通过键连接；裸苗盘(18)固定设有沿周向均布的四个放苗槽道；法兰盘(5)和槽轮(7)均固连在空心轴(6)上，且槽轮(7)位于法兰盘(5)的下方；槽轮(7)上槽孔与主动拨盘(12)上圆销滑动配合；四块吸苗板连接板(3)沿法兰盘(5)周向均布；四块吸苗板连接板(3)一端均与法兰盘(5)固定，另一端与四块吸苗板(1)分别固定；吸苗板(1)底面与裸苗盘的放苗槽道顶部间距设置；每块吸苗板(1)的气腔与一根导气管(2)一端连通，所有导气管(2)另一端与气盖(4)连通；每根导气管(2)上均设有开关电动阀；气盖(4)与空心轴(6)内孔一端通过螺纹连接；空心轴(6)内孔另一端与风管(16)一端通过螺纹连接；所述风管(16)的另一端与抽气泵(17)的进气口连接；抽气泵(17)的座体固定在主机架移动装置上；所述的裸苗传送装置包括传送带(23)、电机二(24)、挡板(25)、滑道(26)、主动轴一(27)、从动轴一(28)、从动轴二(29)和滚柱轴承(30)；所述的挡板(25)固连在主机架移动装置上；主动轴一(27)、从动轴一(28)和从动轴二(29)均与挡板(25)构成转动副，且主动轴一(27)、从动轴一(28)和从动轴二(29)通过传送带(23)连接；滚柱轴承(30)与挡板(25)构成转动副，并压紧传送带(23)外侧；电机二(24)的输出轴与主动轴一(27)固连；所述的滑道(26)与挡板(25)固连，并位于传送带(23)的输出端；所述的裸苗传送装置高度低于吸苗板(1)高度；所述的多自由度双四杆栽植装置包括四杆基座(31)、电机支架垫块(32)、锥齿轮三(33)、锥齿轮二(34)、锥齿轮一(35)、电机连接板(36)、电机三(37)、裸苗辅助移动装置、柔性栽植件、主动齿轮(46)、主动齿轮安装轴(47)、从动齿轮(48)和从动齿轮安装轴(49)；所述的四杆基座(31)与主机架移动装置固连；所述的电机支架垫块(32)与四杆基座(31)固连；电机连接板(36)与电机支架垫块(32)通过螺栓固连；电机三(37)的底座与电机连接板(36)通过螺栓连接；电机三(37)的输出轴与锥齿轮一(35)通过键连接；所述的锥齿轮一(35)与锥齿轮二(34)一侧啮合；锥齿轮二(34)另一侧与锥齿轮三(33)啮合；锥齿轮三(33)和主动齿轮(46)均与主动齿轮安装轴(47)通过键连接；从动齿轮(48)与从动齿轮安装轴(49)通过键连接，并与主动齿轮(46)啮合；所述的主动齿轮安装轴(47)和从动齿轮安装轴(49)均与四杆基座(31)构成转动副；所述的裸苗辅助移动装置包括杆件机架(38)、连架杆一(39)、曲柄(40)、连杆一(41)和钩爪；锥齿轮二(34)与杆件机架(38)一端铰接；杆件机架(38)另一端与连架杆一(39)一端铰接；所述的杆件机架(38)与电机连接板(36)固连；所述曲柄(40)的一端固定在锥齿轮二(34)转动中心处；连架杆一(39)另一端与连杆一(41)一端铰接；连杆一(41)另一端与曲柄(40)另一端铰接；钩爪固定在连杆一与连架杆一(39)相铰接的那端；所述的柔性栽植件包括连架杆二(42)、连架杆三(43)、连杆二(44)、弹簧(54)和栽植嘴(45)；连架杆二(42)一端与连杆二(44)一端铰接；所述连架杆三(43)的一端与连杆二(44)中部铰接；连杆二(44)另一端与栽植嘴(45)铰接；所述弹簧(54)的一端与连架杆三(43)中部固接；两个柔性栽植件关于主动齿轮安装轴(47)和从动齿轮安装轴(49)的对称中心线对称设置；两个柔性栽植件的连架杆二(42)另一端分别与主动齿轮(46)和从动齿轮(48)偏心铰接，两个柔性栽植件的连架杆三(43)另一端分别与主动齿轮安装轴(47)和从动齿轮安装轴(49)铰接，且铰接中心分别与主动齿轮安装轴(47)和从动齿轮安装轴(49)同轴设置；两个柔性栽植件的弹簧(54)另一端均与四杆基座(31)固接；两个柔性栽植件的栽植嘴(45)合围成一个锥形筒状，且均位于裸苗传送装置的滑道(26)出口处。

设计方案

所述的裸苗传送装置包括传送带(23)、电机二(24)、挡板(25)、滑道(26)、主动轴一(27)、从动轴一(28)、从动轴二(29)和滚柱轴承(30)；所述的挡板(25)固连在主机架移动装置上；主动轴一(27)、从动轴一(28)和从动轴二(29)均与挡板(25)构成转动副，且主动轴一(27)、从动轴一(28)和从动轴二(29)通过传送带(23)连接；滚柱轴承(30)与挡板(25)构成转动副，并压紧传送带(23)外侧；电机二(24)的输出轴与主动轴一(27)固连；所述的滑道(26)与挡板(25)固连，并位于传送带(23)的输出端；所述的裸苗传送装置高度低于吸苗板(1)高度；

所述的多自由度双四杆栽植装置包括四杆基座(31)、电机支架垫块(32)、锥齿轮三(33)、锥齿轮二(34)、锥齿轮一(35)、电机连接板(36)、电机三(37)、裸苗辅助移动装置、柔性栽植件、主动齿轮(46)、主动齿轮安装轴(47)、从动齿轮(48)和从动齿轮安装轴(49)；所述的四杆基座(31)与主机架移动装置固连；所述的电机支架垫块(32)与四杆基座(31)固连；电机连接板(36)与电机支架垫块(32)通过螺栓固连；电机三(37)的底座与电机连接板(36)通过螺栓连接；电机三(37)的输出轴与锥齿轮一(35)通过键连接；所述的锥齿轮一(35)与锥齿轮二(34)一侧啮合；锥齿轮二(34)另一侧与锥齿轮三(33)啮合；锥齿轮三(33)和主动齿轮(46)均与主动齿轮安装轴(47)通过键连接；从动齿轮(48)与从动齿轮安装轴(49)通过键连接，并与主动齿轮(46)啮合；所述的主动齿轮安装轴(47)和从动齿轮安装轴(49)均与四杆基座(31)构成转动副；所述的裸苗辅助移动装置包括杆件机架(38)、连架杆一(39)、曲柄(40)、连杆一(41)和钩爪；锥齿轮二(34)与杆件机架(38)一端铰接；杆件机架(38)另一端与连架杆一(39)一端铰接；所述的杆件机架(38)与电机连接板(36)固连；所述曲柄(40)的一端固定在锥齿轮二(34)转动中心处；连架杆一(39)另一端与连杆一(41)一端铰接；连杆一(41)另一端与曲柄(40)另一端铰接；钩爪固定在连杆一与连架杆一(39)相铰接的那端；所述的柔性栽植件包括连架杆二(42)、连架杆三(43)、连杆二(44)、弹簧(54)和栽植嘴(45)；连架杆二(42)一端与连杆二(44)一端铰接；所述连架杆三(43)的一端与连杆二(44)中部铰接；连杆二(44)另一端与栽植嘴(45)铰接；所述弹簧(54)的一端与连架杆三(43)中部固接；两个柔性栽植件关于主动齿轮安装轴(47)和从动齿轮安装轴(49)的对称中心线对称设置；两个柔性栽植件的连架杆二(42)另一端分别与主动齿轮(46)和从动齿轮(48)偏心铰接，两个柔性栽植件的连架杆三(43)另一端分别与主动齿轮安装轴(47)和从动齿轮安装轴(49)铰接，且铰接中心分别与主动齿轮安装轴(47)和从动齿轮安装轴(49)同轴设置；两个柔性栽植件的弹簧(54)另一端均与四杆基座(31)固接；两个柔性栽植件的栽植嘴(45)合围成一个锥形筒状，且均位于裸苗传送装置的滑道(26)出口处。

2.根据权利要求1所述的气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机，其特征在于：所述的放苗槽道朝向沿裸苗盘(18)的径向布置。

3.根据权利要求1所述的气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机，其特征在于：所述的吸苗板(1)底面与裸苗盘的放苗槽道顶部间距为1～2mm。

4.根据权利要求1所述的气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机，其特征在于：所述的传送带(23)上固定设有沿传送带(23)环状等距排布的多块隔板。

5.根据权利要求1所述的气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机，其特征在于：一个柔性栽植件的连架杆二(42)、连架杆三(43)、连杆二(44)、弹簧(54)和主动齿轮(46)组件一个多自由度柔性四杆机构，另一个柔性栽植件的连架杆二(42)、连架杆三(43)、连杆二(44)、弹簧(54)和从动齿轮(48)组件另一个多自由度柔性四杆机构。

6.根据权利要求1所述的气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机，其特征在于：所述的主机架移动装置包括拖拉机构(50)、主机架(51)、车轮(52)和车轮轴(53)；所述的拖拉机构(50)与主机架(51)固连；主机架(51)底部与四个车轮(52)均通过车轮轴(53)铰接。

7.根据权利要求1所述的气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机，其特征在于：所述的电机一(14)、电机二(24)、电机三(37)均与控制系统电连接。

设计说明书

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，涉及移栽机械，具体涉及一种气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机。

背景技术

移栽是种植过程中的重要环节之一，移栽是指将幼苗从苗床移栽到大田的作业过程，育苗移栽可以解决茬口问题，缩短田间生长期，弥补作物生长期不足，还可以减少种子用量，降低种子成本，并为幼苗生长提供良好的环境，使作物提高抵御寒冷、干旱、盐碱和病虫害的能力从而提高成活率，提高产量，获得高品质健壮幼苗，因此移栽在种植过程中具有重要意义。目前移栽机械根据秧苗是否带土可分为钵苗移栽机和裸苗移栽机两种类型，钵苗的前期准备耗时较久且制作成本较高，而裸苗价格便宜，空间利用率高，运输方便，成活率高且能更好地适应新环境，因此裸苗移栽在实际生产中应用较多。

目前裸苗移栽机按作业的自动化程度可分为手动移栽机、半自动移栽机和全自动移栽机。手动移栽机一般采用简易器具打孔，手工放置苗；半自动移栽机由手工取苗或人工辅助取苗，由机具完成开沟、浇水、栽苗和覆土等作业；全自动移栽机通常认为是由机械或人工喂入一组秧苗(如一张苗盘)，由机具完成取苗和栽插等作业；由于喂苗动作要与栽植嘴相匹配，因此机械式裸苗移栽机的喂苗动作有运动轨迹的要求，同时有裸苗的空间姿态转变，目前在市场上还未见效率较高的全自动移栽机产品。因此，有必要针对适合幼苗移栽的瓜果、蔬菜等作物，设计一套效率更高、传动更平稳的取苗、移苗和栽植机构，并能完成配合，实现瓜果、蔬菜等作物裸苗的全自动移栽。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机，能够满足瓜果、蔬菜等作物裸苗的全自动移栽工艺要求。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型包括槽轮机构吸苗旋转装置、裸苗传送装置、多自由度双四杆栽植装置和主机架移动装置。所述的槽轮机构吸苗旋转装置包括吸苗板(1)、导气管(2)、吸苗板连接板(3)、气盖(4)、法兰盘(5)、空心轴(6)、槽轮(7)、支座圆筒(9)、主动拨盘(12)、电机一(14)、风管(16)、抽气泵(17)、裸苗盘(18)、苗盘支撑块(19)、苗盘旋转轴(20)、主动带轮、从动带轮(21)和同步带(22)；所述的支座圆筒(9)固连在主机架移动装置上；空心轴(6)通过轴承支承在支座圆筒(9)上；电机一(14)的底座固连在支座圆筒(9)上；所述的主动拨盘(12)与电机一(14)的输出轴通过键连接；电机一(14)的输出轴上固定有主动带轮，苗盘旋转轴(20)上固定有从动带轮(21)，主动带轮和从动带轮(21)通过同步带(22)连接；所述的主动带轮与从动带轮(21)的直径之比为1:4；所述的苗盘旋转轴(20)与苗盘支撑块(19)构成转动副，苗盘支撑块(19)固连在主机架移动装置上；所述的裸苗盘(18)与苗盘旋转轴(20)通过键连接；裸苗盘(18)固定设有沿周向均布的四个放苗槽道；法兰盘(5)和槽轮(7)均固连在空心轴(6)上，且槽轮(7)位于法兰盘(5)的下方；槽轮(7)上槽孔与主动拨盘(12)上圆销滑动配合；四块吸苗板连接板(3)沿法兰盘(5)周向均布；四块吸苗板连接板(3)一端均与法兰盘(5)固定，另一端与四块吸苗板(1)分别固定；吸苗板(1)底面与裸苗盘的放苗槽道顶部间距设置；每块吸苗板(1)的气腔与一根导气管(2)一端连通，所有导气管(2)另一端与气盖(4)连通；每根导气管(2)上均设有开关电动阀；气盖(4)与空心轴(6)内孔一端通过螺纹连接；空心轴(6)内孔另一端与风管(16)一端通过螺纹连接；所述风管(16)的另一端与抽气泵(17)的进气口连接；抽气泵(17)的座体固定在主机架移动装置上。

所述的放苗槽道朝向沿裸苗盘(18)的径向布置。

所述的吸苗板(1)底面与裸苗盘的放苗槽道顶部间距为1～2mm。

所述的传送带(23)上固定设有沿传送带(23)环状等距排布的多块隔板。

一个柔性栽植件的连架杆二(42)、连架杆三(43)、连杆二(44)、弹簧(54)和主动齿轮(46)组件一个多自由度柔性四杆机构，另一个柔性栽植件的连架杆二(42)、连架杆三(43)、连杆二(44)、弹簧(54)和从动齿轮(48)组件另一个多自由度柔性四杆机构。

所述的主机架移动装置包括拖拉机构(50)、主机架(51)、车轮(52)和车轮轴(53)；所述的拖拉机构(50)与主机架(51)固连；主机架(51)底部与四个车轮(52)均通过车轮轴(53)铰接。

所述的电机一(14)、电机二(24)、电机三(37)均与控制系统电连接。

本实用新型具有的有益效果是：

本实用新型采用的槽轮机构吸苗旋转装置通过抽气泵自动吸取和间歇结构旋转，可以在不损伤裸苗的情况下转移裸苗的空间位置，多自由度柔性四杆机构通过弹簧增加了柔性，减少了裸苗在栽植过程中的损伤，且栽植嘴由于重力作用始终竖直朝下，移栽后的直立性好；同时，本实用新型结构紧凑，力学性能较好，可以满足全自动取苗、递苗和移苗的工艺要求，且效率高。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构立体图。

图2是本实用新型的槽轮机构吸苗旋转装置中吸苗板与裸苗盘的位置关系示意图。

图3是本实用新型的槽轮机构吸苗旋转装置中主动拨盘、槽轮和裸苗盘的传动示意图。

图4是本实用新型的吸苗板落苗时与传送带的位置示意图。

图5是本实用新型中裸苗传送装置的结构立体图。

图6是本实用新型中多自由度双四杆栽植装置的结构立体图。

图7是本实用新型中多自由度双四杆栽植装置的侧视图。

图中：1、吸苗板，2、导气管，3、吸苗板连接板，4、气盖，5、法兰盘，6、空心轴，7、槽轮，8、端盖，9、支座圆筒，10、半圆抱箍，11、固定板，12、主动拨盘，13、电机座，14、电机一，15、电机座连接板，16、风管，17、抽气泵，18、裸苗盘，19、苗盘支撑块，20、苗盘旋转轴，21、从动带轮，22、同步带，23、传送带，24、电机二，25、挡板，26、滑道，27、主动轴一，28、从动轴一，29、从动轴二，30、滚柱轴承，31、四杆基座，32、电机支架垫块，33、锥齿轮三，34、锥齿轮二，35、锥齿轮一，36、电机连接板，37、电机三，38、杆件机架，39、连架杆一，40、曲柄，41、连杆一，42、连架杆二，43、连架杆三，44、连杆二，45、栽植嘴，46、主动齿轮，47、主动齿轮安装轴，48、从动齿轮，49、从动齿轮安装轴，50、拖拉机构，51、主机架，52、车轮，53、车轮轴，54、弹簧。

具体实施方式

下面结合附图和实例对本实用新型作进一步描述。

如图1、图2和图3所示，气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机，包括槽轮机构吸苗旋转装置、裸苗传送装置、多自由度双四杆栽植装置和主机架移动装置。槽轮机构吸苗旋转装置包括吸苗板1、导气管2、吸苗板连接板3、气盖4、法兰盘5、空心轴6、槽轮7、端盖8、支座圆筒9、半圆抱箍10、固定板11、主动拨盘12、电机座13、电机一14、电机座连接板15、风管16、抽气泵17、裸苗盘18、苗盘支撑块19、苗盘旋转轴20、主动带轮、从动带轮21和同步带22；固定板11固连在主机架51上；支座圆筒9通过螺钉固连在固定板11上；端盖8通过螺钉固连在支座圆筒9上；空心轴6穿过端盖8的内孔，并通过轴承支承在支座圆筒9上；半圆抱箍10通过螺栓与电机座连接板15一端固连，并固连在支座圆筒9上；电机座13固定在电机座连接板15上；电机一14的底座与电机座13通过螺栓连接；主动拨盘12与电机一14的输出轴通过键连接；电机一14的输出轴上固定有主动带轮，苗盘旋转轴20上固定有从动带轮21，主动带轮和从动带轮21通过同步带22连接；主动带轮与从动带轮21的直径之比为1:4；苗盘旋转轴20与苗盘支撑块19构成转动副，苗盘支撑块19固连在主机架51上；裸苗盘18与苗盘旋转轴20通过键连接；裸苗盘18固定设有沿周向均布的四个放苗槽道；放苗槽道朝向沿裸苗盘18的径向布置；法兰盘5和槽轮7均固连在空心轴6上，且槽轮7位于法兰盘5的下方；槽轮7上槽孔与主动拨盘12上圆销滑动配合；四块吸苗板连接板3沿法兰盘5周向均布；四块吸苗板连接板3一端均与法兰盘5固定，另一端与四块吸苗板1分别固定；吸苗板1底面与裸苗盘的放苗槽道顶部间距为1～2mm；每块吸苗板1的气腔与一根导气管2一端连通，所有导气管2另一端与气盖4连通；每根导气管2上均设有开关电动阀；气盖4与空心轴6内孔一端通过螺纹连接；空心轴6内孔另一端与风管16一端通过螺纹连接；风管16另一端与抽气泵17的进气口连接；抽气泵17的座体通过螺栓连接固定在主机架51上。

如图4和图5所示，裸苗传送装置包括传送带23、电机二24、挡板25、滑道26、主动轴一27、从动轴一28、从动轴二29和滚柱轴承30；挡板25固连在主机架51上；主动轴一27、从动轴一28和从动轴二29均与挡板25构成转动副，且主动轴一27、从动轴一28和从动轴二29通过传送带23连接；传送带23上固定设有沿传送带23环状等距排布的多块隔板；滚柱轴承30与挡板25构成转动副，并压紧传送带23外侧；电机二24的输出轴与主动轴一27固连；滑道26与挡板25固连，并位于传送带23的输出端；裸苗传送装置高度低于吸苗板1高度。

如图6和图7所示，多自由度双四杆栽植装置包括四杆基座31、电机支架垫块32、锥齿轮三33、锥齿轮二34、锥齿轮一35、电机连接板36、电机三37、裸苗辅助移动装置、柔性栽植件、主动齿轮46、主动齿轮安装轴47、从动齿轮48和从动齿轮安装轴49；四杆基座31与主机架51固连；电机支架垫块32与四杆基座31固连；电机连接板36与电机支架垫块32通过螺栓固连；电机三37的底座与电机连接板36通过螺栓连接；电机三37的输出轴与锥齿轮一35通过键连接；锥齿轮一35与锥齿轮二34一侧啮合；锥齿轮二34另一侧与锥齿轮三33啮合；锥齿轮三33和主动齿轮46均与主动齿轮安装轴47通过键连接；从动齿轮48与从动齿轮安装轴49通过键连接，并与主动齿轮46啮合；主动齿轮安装轴47和从动齿轮安装轴49均与四杆基座31构成转动副；裸苗辅助移动装置包括杆件机架38、连架杆一39、曲柄40、连杆一41和钩爪；锥齿轮二34与杆件机架38一端铰接；杆件机架38另一端与连架杆一39一端铰接；杆件机架38与电机连接板36固连；曲柄40一端固定在锥齿轮二34转动中心处；连架杆一39另一端与连杆一41一端铰接；连杆一41另一端与曲柄40另一端铰接；钩爪固定在连杆一与连架杆一39相铰接的那端；柔性栽植件包括连架杆二42、连架杆三43、连杆二44、弹簧54和栽植嘴45；连架杆二42一端与连杆二44一端铰接；连架杆三43一端与连杆二44中部铰接；连杆二44另一端与栽植嘴45铰接；弹簧54一端与连架杆三43中部固接；两个柔性栽植件关于主动齿轮安装轴47和从动齿轮安装轴49的对称中心线对称设置；两个柔性栽植件的连架杆二42另一端分别与主动齿轮46和从动齿轮48偏心铰接，两个柔性栽植件的连架杆三43另一端分别与主动齿轮安装轴47和从动齿轮安装轴49铰接，且铰接中心分别与主动齿轮安装轴47和从动齿轮安装轴49同轴设置；两个柔性栽植件的弹簧54另一端均与四杆基座31固接；两个柔性栽植件的栽植嘴45合围成一个锥形筒状，且均位于裸苗传送装置的滑道26出口处。其中，一个柔性栽植件的连架杆二42、连架杆三43、连杆二44、弹簧54和主动齿轮46组件一个多自由度柔性四杆机构一般的四杆机构只有一个自由度，本实施例多自由度柔性四杆机构有两个自由度，且通过弹簧54柔性连接，使得在一个动力驱动下运动就具有确定性，另一个柔性栽植件的连架杆二42、连架杆三43、连杆二44、弹簧54和从动齿轮48组件另一个多自由度柔性四杆机构。两个多自由度柔性四杆机构不仅保证栽苗时夹紧对中，而且不会损伤裸苗。

电机一14、电机二24、电机三37均与控制系统图中未画出电连接。

如图1所示，主机架移动装置包括拖拉机构50、主机架51、车轮52和车轮轴53；拖拉机构50与主机架51固连；主机架51底部与四个车轮52均通过车轮轴53铰接。

本实用新型的工作原理如下：

本实用新型植苗移栽机由拖拉机构50连接其它拖拉装置比如拖拉机行进；在整个行进过程中，人工将裸苗放在裸苗盘18的放苗槽道中；电机一驱动主动拨盘12匀速圆周运动，并经主动带轮、同步带22和从动带轮21带动裸苗盘18匀速圆周运动；主动拨盘12带动槽轮7和空心轴6间歇运动，空心轴6带动四块吸苗板间歇转动；运动至传送带23正上方的吸苗板1停止抽气，该吸苗板1的吸力消除，裸苗落入传送带上，其余吸苗板1保持吸力；由于主动带轮与从动带轮21的直径之比为1:4，槽轮7转动90°停止后，裸苗盘18才逐渐转动90°，槽轮与裸苗盘的旋转方向一致；当裸苗盘18转动90°将其中一个放苗槽道中的裸苗输送至吸苗板1正下方时，该裸苗被吸起；电机一持续运转，裸苗不断落在传送带23上；电机二24驱动传送带转动，由于传送带23的隔板阻挡，只有单株裸苗通过传送带传送到滑道26上；电机三通过锥齿轮一和锥齿轮二传动，进而驱动裸苗辅助移动装置，使裸苗辅助移动装置的连架杆39往复运动，钩爪推动滑道26上的裸苗根部朝下滑入栽植嘴中；锥齿轮二和锥齿轮三啮合传动，驱动主动齿轮46转动，主动齿轮46带动从动齿轮48转动，从而带动两个柔性栽植件，两个柔性栽植件的栽植嘴45同步上下运动，且由下往上运动时逐渐合拢，由上往下运动时逐渐分离；柔性栽植件的弹簧54具有柔性，减小两个柔性栽植件的栽植嘴45合拢时对裸苗的伤害程度。栽植嘴45往下运动并插入土壤后，裸苗进入土壤，完成种植。

上述具体的实施方式用来解释说明本实用新型，而不是对本实用新型进行限制，在本实用新型和权利要求的保护范围内，对本实用新型作出的任何修改和改变，都落入本实用新型的保护范围。

设计图

气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机论文和设计

气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机论文和设计-汪锐

全文摘要

主设计要求

设计方案

设计说明书

设计图

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