导读:本文包含了雅可比矩阵论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:矩阵,机器人,机构,螺旋,手眼,潮流,微分。
雅可比矩阵论文文献综述
白萌,李晓辉,张宏,韩先国[1]（2019）在《基于雅可比矩阵的并联机构位姿补偿技术研究》一文中研究指出以采用Stewart并联机构的航天器舱段对接系统为研究对象,提出一种基于雅可比矩阵的位姿补偿方法。建立S te wa rt并联机构的数学模型,研究微小位姿对雅可比矩阵的影响,确定补偿原理中雅可比矩阵的选取方法。对并联调姿平台进行加载试验,验证结果表明该方法能够大幅提高大型并联调姿平台的定位精度。(本文来源于《工程机械》期刊2019年10期）
林亚君,陈学军,陈越[2]（2019）在《基于雅可比矩阵逆预处理的快速潮流计算方法》一文中研究指出随着电网规模变大,利用稳定双共轭梯度法(Bi-CGSTAB)求解潮流计算中的修正方程组时,收敛速度会变得很慢。通过寻找合适的预处理矩阵是解决问题的关键。研究了雅可比矩阵预处理方法,针对牛顿法求解潮流过程中雅可比矩阵的变化特性,提出将第一次外迭代的雅可比矩阵逆作为预处理矩阵,并与稳定双共轭梯度法相结合,提高潮流计算的收敛速度。借助InterPSS电力系统仿真软件,对IEEE118、IEEE162、IEEE300和一个欧洲大陆真实电力系统进行仿真计算,验证了在处理大规模电网时,所提方法相对稀疏近似逆预处理具备更好的有效性。(本文来源于《计算技术与自动化》期刊2019年02期）
张付祥,张诺,刘再[3]（2019）在《圆钢端面贴标混联机器人雅可比矩阵求解》一文中研究指出圆钢端面贴标混联机器人由并联机构串接串联机构组成。根据微分变换法的计算特点,逐列计算贴标混联机器人雅可比矩阵。采用微分变换法对并联机构运动学约束方程求导获得并联机构雅可比矩阵。在建立串联机构D-H参数的条件下采用微分变换法得到其雅可比矩阵。对照并联机构和串联机构在混联机器人的结构中的位置,将其雅可比矩阵代入到混联机器人雅可比矩阵相应的列中,进而得到贴标混联机器人整体的雅可比矩阵。圆钢端面贴标混联机器人雅克比矩阵的求解为进一步工作空间分析和尺度综合提供了依据。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年09期）
樊凡,娄小平,祝连庆,董明利[4]（2019）在《基于雅可比矩阵的仿生视觉运动模型研究》一文中研究指出针对仿生视觉系统在目标跟踪过程中眼、颈角度分解对精度的影响问题,提出了以速度作为参变量的雅克比矩阵角度分解最优化方法。首先,分析人的眼、颈运动规律,建立眼、颈2级4自由度系统模型;其次,构建雅克比矩阵,得到关于转动速度的眼、颈协调运动的角度分解数学模型;最后,通过仿真和物理试验分析各自由度转动角速度在最优化条件下对角度分解的影响,得到了基于所述系统的目标跟踪角度分解最优化方案。试验结果表明,本文所述仿生视觉运动控制平台的目标定位精度在70%以上。(本文来源于《工具技术》期刊2019年04期）
龚小权,贾洪印,陈江涛,赵辉,周桂宇[5]（2019）在《基于雅可比矩阵精确计算的GMRES隐式方法在间断Galerkin有限元中的应用》一文中研究指出为改善高阶间断Galerkin有限元方法(DG)时间推进效率,在叁维非结构网格下针对该方法建立了并行广义最小残差(Generalized Minimal Residual,GMRES)隐式时间迭代方法,GMRES方法基于科学计算工具包PETSc中的Krylov子空间求解器实现。为进一步提高GMRES的计算效率,发展了方程组右端项残值雅可比精确计算方法,针对无黏通量Roe格式和黏性通量BR2(Bassi Rebay 2)黏性计算方法,分别解析给出其对守恒变量多项式自由度的雅可比矩阵。基于建立的方法首先采用NACA0012翼型研究了GMRES的重启次数及收敛参数对方法收敛性影响,然后采用无黏及黏性算例对比研究了基于雅可比矩阵不同计算方法的GMRES计算效率,同时对比研究了雅可比矩阵完全近似求解下GMRES和LU-SGS(Lower Upper-Symmetric Gauss-Seidel)的计算效率。结果表明,建立的基于右端项残值雅可比矩阵精确求解的GMRES方法能够大幅提高不同精度DG方法的CFL(CourantFriedrichs-Lewy)数,相比前面提到的其它方法具有更高的计算效率,其收敛速度实现量级以上的提高。(本文来源于《空气动力学学报》期刊2019年01期）
苏荣海,周毅钧,张志远,陈业富[6]（2018）在《3-RPC并联机构雅可比矩阵》一文中研究指出建立雅可比矩阵是研究并联机构运动轨迹的重要方法。以3-RPC并联机构为研究对象,建立机构雅可比矩阵并以此为基础分析机构奇异位型。首先利用螺旋法分析3-RPC并联机构的每个分支,建立支链运动螺旋,然后运用反螺旋系建立3×6约束雅可比矩阵,确定驱动副后建立3×6驱动雅可比矩阵,综合两个矩阵得到3-RPC并联机构的6×6雅可比矩阵。对6×6雅可比矩阵进行奇异性分析,得到机构在极限条件下的奇异位型,可以有效避免机构卡死现象的发生。建立3-RPC并联机构雅可比矩阵对于分析机构的运动有重要意义。(本文来源于《安徽理工大学学报(自然科学版)》期刊2018年06期）
于常娟,张春红,罗萍,刘庆玲[7]（2018）在《六足仿生机器人并联机构雅可比矩阵分析》一文中研究指出六足仿生机器人每条腿具有3个转动关节,当叁角步态行走时,机体为3-UrRS并联机构。利用螺旋理论和互易积理论分析3条支链对上平台运动产生的约束作用,分析了该机构自由度。在不同的驱动形式下固定驱动关节,分析各支链作用在上平台的约束线簇,建立并联机构的雅克比矩阵。利用ADAMS仿真验证了所求雅可比矩阵的正确性。雅可比矩阵分析对于六足仿生机器人进行可达空间分析、机构尺度综合、路径规划和协调控制都具有重要意义。(本文来源于《机床与液压》期刊2018年15期）
郭屾,王鹏,栾文鹏,戚艳,么军[8]（2018）在《基于PMU的配电网潮流雅可比矩阵鲁棒估计与拓扑辨识》一文中研究指出通过量测数据实现潮流雅可比矩阵的估计计算,进而辨识配电网的运行拓扑,能够有效避免由于线路参数不准确等问题造成的误差。提出了基于同步相量量测单元PMU的配电网潮流雅可比矩阵鲁棒估计与拓扑辨识方法。首先,在估计雅可比矩阵时考虑了矩阵的稀疏性,并利用估计问题中传感矩阵各列的相关性,对现有的稀疏恢复算法进行改进;进一步引入了更具鲁棒性的最大化相关熵方法;最后,在估计时利用了雅可比矩阵的特殊性,有效提高了算法的计算效率和鲁棒性,提升了雅可比矩阵估计和拓扑辨识的成功率。通过在IEEE 33节点配电系统上的算例分析证明了所提出算法的正确性和有效性。(本文来源于《电力系统及其自动化学报》期刊2018年10期）
李富娟,李仕华,王凯,韩雪艳[9]（2018）在《基于广义雅可比矩阵的空间并联机器人运动学研究》一文中研究指出针对自由漂浮空间并联机器人运动输出部分与载体之间存在运动耦合的问题,提出一种自由漂浮空间并联机器人广义雅可比矩阵的构造方法。基于螺旋理论建立速度映射关系,得到各分支输入速度与上、下平台的运动速度关系,结合动量守恒定律得到出上、下平台的速度运动关系,推导出自由漂浮空间并联机器人的广义雅可比矩阵,以6-SPS并联机构为例,进行数值计算和仿真分析对比,验证广义雅可比矩阵构造方法的正确性,也为自由漂浮空间并联机器人的精确控制奠定了基础。(本文来源于《燕山大学学报》期刊2018年04期）
秦伟洋[10]（2018）在《基于雅可比矩阵的工业机器人手眼协调系统的研究》一文中研究指出机器人手眼协调系统的研究是国内外研究的热门课题,其研究涵盖了机器人运动学、图像处理与识别、机器视觉与控制等多门学科,研究成果广泛应用于航空航天和工业自动化生产领域,具有重要的研究意义和价值。本文在总结现有的机器人手眼协调系统研究成果的基础上,对比了基于图像、基于位置和混合视觉的视觉伺服系统的优缺点,阐述了视觉伺服系统的反馈控制方式。分析了摄像机模型以及世界坐标系、相机坐标系、图像物理坐标系和图像像素坐标系之间的变换关系。分析了机器人运动学,建立了机器人模型。确定了Canny算子来进行图像边缘检测方案以及利用图像矩来进行目标特征提取方法。研究了图像雅可比矩阵模型及其在线辨识方法,针对图像雅可比矩阵在线辨识实时性差、收敛速度慢、易受噪声影响等问题,提出了一种改进的Kalman滤波算法,并将辨识结果应用于机器人手眼协调系统中建立了眼在手视觉机器人的动态目标跟踪的仿真平台,完成了动态目标跟踪的仿真实验。实验证明,本文提出的图像雅可比矩阵在线辨识算法具有效率高、收敛速度快、误差更小等优点,具有较好的鲁棒性。(本文来源于《长春工业大学》期刊2018-06-01）
雅可比矩阵论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着电网规模变大,利用稳定双共轭梯度法(Bi-CGSTAB)求解潮流计算中的修正方程组时,收敛速度会变得很慢。通过寻找合适的预处理矩阵是解决问题的关键。研究了雅可比矩阵预处理方法,针对牛顿法求解潮流过程中雅可比矩阵的变化特性,提出将第一次外迭代的雅可比矩阵逆作为预处理矩阵,并与稳定双共轭梯度法相结合,提高潮流计算的收敛速度。借助InterPSS电力系统仿真软件,对IEEE118、IEEE162、IEEE300和一个欧洲大陆真实电力系统进行仿真计算,验证了在处理大规模电网时,所提方法相对稀疏近似逆预处理具备更好的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
雅可比矩阵论文参考文献
[1].白萌,李晓辉,张宏,韩先国.基于雅可比矩阵的并联机构位姿补偿技术研究[J].工程机械.2019
[2].林亚君,陈学军,陈越.基于雅可比矩阵逆预处理的快速潮流计算方法[J].计算技术与自动化.2019
[3].张付祥,张诺,刘再.圆钢端面贴标混联机器人雅可比矩阵求解[J].机床与液压.2019
[4].樊凡,娄小平,祝连庆,董明利.基于雅可比矩阵的仿生视觉运动模型研究[J].工具技术.2019
[5].龚小权,贾洪印,陈江涛,赵辉,周桂宇.基于雅可比矩阵精确计算的GMRES隐式方法在间断Galerkin有限元中的应用[J].空气动力学学报.2019
[6].苏荣海,周毅钧,张志远,陈业富.3-RPC并联机构雅可比矩阵[J].安徽理工大学学报(自然科学版).2018
[7].于常娟,张春红,罗萍,刘庆玲.六足仿生机器人并联机构雅可比矩阵分析[J].机床与液压.2018
[8].郭屾,王鹏,栾文鹏,戚艳,么军.基于PMU的配电网潮流雅可比矩阵鲁棒估计与拓扑辨识[J].电力系统及其自动化学报.2018
[9].李富娟,李仕华,王凯,韩雪艳.基于广义雅可比矩阵的空间并联机器人运动学研究[J].燕山大学学报.2018
[10].秦伟洋.基于雅可比矩阵的工业机器人手眼协调系统的研究[D].长春工业大学.2018
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