导读:本文包含了六自由度正交并联机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:正交,机器人,自由度,操作手,关节,传感器,路径。
六自由度正交并联机器人论文文献综述写法
赵剑波,高峰,岳义[1]（2007）在《6-PPPS正交六自由度并联机器人的轨迹规划》一文中研究指出针对一种新型6-PPPS并联机器人,给出了表达姿态的一种新方法——驱动姿态参数法,给出了驱动姿态空间的概念,并提出基于驱动姿态空间的姿态路径规划方法。该方法可以保证机构的姿态变化始终在机构的许可姿态范围内。针对姿态路径,采用关节空间轨迹规划,求出了满足姿态路径的关节轨迹规划的约束条件。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2007年03期）
金振林[2]（2001）在《新型六自由度正交并联机器人设计理论与应用技术研究》一文中研究指出提出四种新颖的具有正交位姿的六自由度叁维平台并联机器人，它们是2-2-2-SPS叁维平台并联机器人、3-2-1-SPS叁维平台并联机器人、2-2-2-PSS叁维平台并联机器人和3-2-1-PSS叁维平台并联机器人。这四种叁维平台并联机器人处于正交位姿时，都具有受力变形无耦合的特点，对于2-2-2-SPS叁维平台和2-2-2-PSS叁维平台并联机器人，同时具有运动学与力学各向同性的特点，这些特点使它们特别适合于作为六自由度微操作手和机器人六维力传感器结构。 基于2-2-2-PSS叁维平台并联机器人和3-2-1-PSS叁维平台并联机器人机构，提出两种新颖的六自由度叁维平台并联微操作手，推导出显式的位置正反解方程，分析微位移传递性、运动传递性能、静力传递性能及其与结构几何参数关系，这对微操作手的结构设计和驱动器的选择非常有意义。这两种微操作手用柔性铰链替代球铰，用柔性框架替代直线移动副，本体为整体式结构，具有结构紧凑灵巧、分辨率高、微位移解耦、算法和控制简单等优点。 针对以Stewart平台为原型的六自由度并联机床各向同性和工艺性差等问题，提出一种基于2-2-2-SPS叁维平台并联机器人机构的新型六自由度叁维平台并联机床。分析其结构和装配工艺性，研究其定位姿工作空间及机床结构参数对工作空间大小的影响，基于Jacobian矩阵和力Jacobian矩阵中同量纲元素构成的子阵，提出该并联机床在任意位姿的运动／力学传递各向同性评价指标、运动学传递能力评价指标和承载能力评价指标；基于柔度矩阵中同量纲元素构成的子阵，提出该并联机床在任意位姿的力-位置柔度评价指标、力-姿态柔度评价指标、力矩-姿态柔度评价指标和力矩-位置柔度评价指标；研究各性能指标在定位姿工作空间内的分布情况。 提出该并联机床的全域运动／力学传递各向同性性能评价指标、全域运动学传递能力评价指标、全域承载能力评价指标和全域柔度评价指标，在建立的几何空间模型中研究机床结构参数与各全域性能指标的关系并给出性能图谱。应用模糊信息处理技术，研究基于性能图谱的机床结构参数的模糊决策方法，这种决策方法对机床结构参数可能选取的值进行了科学的分析与定量的比较，决策出的机床结构参数更合理，为实现并联机床全局最优的结构参数的计算机辅助优化设计提供了一条新途径。 提出并分析叁种新颖的并联结构六维机器人手指／腕力传感器，它们是基于2-2-2-SPS叁维平台并联机器人机构的各向同性结构六维机器人腕力传感器、基于3-2-1-SPS叁维平台并联机器人机构的六维机器人腕力传感器和基于等平台Stewart机构的六维机器人手指/腕力传感器。研究基于等平台Stewart机构的六维机器人手指／腕力传感器的参数设计方法，研制了多种并联结构六维机器人手指／腕力传感器样机和可实现叁维力和叁维力矩加载的六维力传感器的标定装置，对基于等平台Stewart机构的六维机器人手指力传感器样机进行了标定实验与分析。 本论文的研究工作为具有自主知识产权的并联机器人技术的产业化奠定了基础。(本文来源于《燕山大学》期刊2001-07-01）
金振林,高峰[3]（2001）在《一种新型6自由度正交并联机器人机构的柔度分析》一文中研究指出介绍一种具有正交位姿的 6自由度并联机器人新机型的布局特点 ,推导出变形与力关系方程式 ,对其在正交位姿的柔度及柔度与机构几何参数关系进行分析 ,为该机型设计和使用提供理论依据。该机型在正交位姿具有独特优点 ,使它特别适合于作为 6自由度微动工作台和 6维力传感器结构(本文来源于《机械设计与研究》期刊2001年02期）
六自由度正交并联机器人论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
提出四种新颖的具有正交位姿的六自由度叁维平台并联机器人，它们是2-2-2-SPS叁维平台并联机器人、3-2-1-SPS叁维平台并联机器人、2-2-2-PSS叁维平台并联机器人和3-2-1-PSS叁维平台并联机器人。这四种叁维平台并联机器人处于正交位姿时，都具有受力变形无耦合的特点，对于2-2-2-SPS叁维平台和2-2-2-PSS叁维平台并联机器人，同时具有运动学与力学各向同性的特点，这些特点使它们特别适合于作为六自由度微操作手和机器人六维力传感器结构。 基于2-2-2-PSS叁维平台并联机器人和3-2-1-PSS叁维平台并联机器人机构，提出两种新颖的六自由度叁维平台并联微操作手，推导出显式的位置正反解方程，分析微位移传递性、运动传递性能、静力传递性能及其与结构几何参数关系，这对微操作手的结构设计和驱动器的选择非常有意义。这两种微操作手用柔性铰链替代球铰，用柔性框架替代直线移动副，本体为整体式结构，具有结构紧凑灵巧、分辨率高、微位移解耦、算法和控制简单等优点。 针对以Stewart平台为原型的六自由度并联机床各向同性和工艺性差等问题，提出一种基于2-2-2-SPS叁维平台并联机器人机构的新型六自由度叁维平台并联机床。分析其结构和装配工艺性，研究其定位姿工作空间及机床结构参数对工作空间大小的影响，基于Jacobian矩阵和力Jacobian矩阵中同量纲元素构成的子阵，提出该并联机床在任意位姿的运动／力学传递各向同性评价指标、运动学传递能力评价指标和承载能力评价指标；基于柔度矩阵中同量纲元素构成的子阵，提出该并联机床在任意位姿的力-位置柔度评价指标、力-姿态柔度评价指标、力矩-姿态柔度评价指标和力矩-位置柔度评价指标；研究各性能指标在定位姿工作空间内的分布情况。 提出该并联机床的全域运动／力学传递各向同性性能评价指标、全域运动学传递能力评价指标、全域承载能力评价指标和全域柔度评价指标，在建立的几何空间模型中研究机床结构参数与各全域性能指标的关系并给出性能图谱。应用模糊信息处理技术，研究基于性能图谱的机床结构参数的模糊决策方法，这种决策方法对机床结构参数可能选取的值进行了科学的分析与定量的比较，决策出的机床结构参数更合理，为实现并联机床全局最优的结构参数的计算机辅助优化设计提供了一条新途径。 提出并分析叁种新颖的并联结构六维机器人手指／腕力传感器，它们是基于2-2-2-SPS叁维平台并联机器人机构的各向同性结构六维机器人腕力传感器、基于3-2-1-SPS叁维平台并联机器人机构的六维机器人腕力传感器和基于等平台Stewart机构的六维机器人手指/腕力传感器。研究基于等平台Stewart机构的六维机器人手指／腕力传感器的参数设计方法，研制了多种并联结构六维机器人手指／腕力传感器样机和可实现叁维力和叁维力矩加载的六维力传感器的标定装置，对基于等平台Stewart机构的六维机器人手指力传感器样机进行了标定实验与分析。 本论文的研究工作为具有自主知识产权的并联机器人技术的产业化奠定了基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
六自由度正交并联机器人论文参考文献
[1].赵剑波,高峰,岳义.6-PPPS正交六自由度并联机器人的轨迹规划[J].机械设计与研究.2007
[2].金振林.新型六自由度正交并联机器人设计理论与应用技术研究[D].燕山大学.2001
[3].金振林,高峰.一种新型6自由度正交并联机器人机构的柔度分析[J].机械设计与研究.2001