论文摘要
针对欠驱动水面无人艇(USV)的非线性航迹跟踪控制问题,提出一种基于单调3次埃尔米特样条插值(CHSI)和神经网络的鲁棒自适应控制方法。采用CHSI方法对航路点进行拟合,得到光滑的非线性期望航迹,解决了传统线性航迹容易使USV出现的摇摆、曲折问题;引入SerretFrenet坐标系,并构建了自适应视线制导律,提高了收敛速度且减少了振荡;考虑USV模型的不确定性和环境干扰力影响,设计了简捷的鲁棒自适应神经网络控制器。稳定性分析结果证明了控制系统的收敛性;仿真实例验证了所提出的控制方法能够有效地改善USV航迹跟踪控制的精度和品质,并具有学习参数少、运算负载小的特点。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 骆福宇,曾江峰,艾宁
关键词: 无人艇,航迹跟踪,自适应控制,非线性系统,神经网络
来源: 兵工学报 2019年12期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 中国船舶工业系统工程研究院
基金: 国家自然科学基金项目(51509057,51509054,51709214),中央高校基本科研业务费专项项目(HEUCF180102)
分类号: U664.82
页码: 2519-2528
总页数: 10
文件大小: 413K
下载量: 165
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