中国古人称袜子为“足衣”，也就是穿着于足上的服饰。
今天表示袜子的“袜”字在古代有很多种写法，比如“韤”“韈”“襪”“韎”“靺”“帓”等。其中，“韤”是较早出现的字形，《说文解字》中所收的就是“韤”，释为“足衣也”。《玉篇·衣部》则有：“袜，脚衣。”“足衣”“脚衣”在这里都是指袜子。
“韤”由“韦”和“蔑”构成，“韦”指熟皮，较软。“韈”由“革”和“蔑”构成，“革”指生皮，较硬。由此我们可以知道，古代早期的袜子是用动物皮制成的，丝织质地的袜子则是后来才出现的。从“韤”“韈”到“襪”“帓”“袜”等的字形发展，暗示了制袜材料的变化。在上述字形当中，“蔑”和“末”起着表示读音的作用。尽管从今天普通话的角度来看，“蔑”“末”“袜”三者的读音差别较大，然而在上古时期，它们的读音是十分接近的。
今天的“袜”字原本另有读音和意义。《玉台新咏》收录了南北朝诗人刘缓的《敬酬刘长史咏名士悦倾城》，其中写道：“钗长逐鬟髲（bì，假发），袜小称腰身。”根据清人吴兆宜的注释：“袜为女人胁衣。”“胁衣”是女子的内衣。“袜”在此处是指古代女子穿的抹胸，即俗称的兜肚，读为mò。隋炀帝《喜春游歌》之一：“锦袖淮南舞，宝袜楚宫腰。”用来装饰女子纤纤细腰的“宝袜”不可能是袜子，而是古代女子束于腰间的彩带。从束胸到束腰，意义之间的关联和引申显而易见。后来，“袜”被借用表示袜子，读为wà，乃至今天取代了其他诸字形，成为了规范字形。
“袜”字的字形演变
古代早期的袜子不仅跟今天的袜子在质料上有所区别，而且形制也不一样，最大的特点是有系带。在古代文献中，我们可以见到关于袜带开了以及系袜带的描写。《史记·张释之冯唐列传》有这样一段文字：“王生老人，曰：‘吾袜解。’顾谓张廷尉：‘为我结袜！’释之跪而结之。”那么，这种需要系带的袜子从何时起就不见了呢？唐代文学家陆龟蒙在《杂说》一文中曾经感慨：“袜之有带，其来尚矣，今独亡之。呜呼！古之制亡者十九，奚袜带之足云。”可知，至迟到唐代，这种系带的袜子已经不复存在了。
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随着纺织业的发展，出现了以丝织为质地的袜子，如“罗袜”“锦袜”等。当然，这种质地昂贵的袜子，绝不是贫寒百姓穿得起的。
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在古文中，“袜”有时还表示“穿着袜子”。古代以“跣足”为至敬。“跣足”就是光着脚，不穿鞋袜。《左传·哀公二十五年》载有这样一则故事：卫侯与大夫们饮酒，一个叫褚师声子的人“袜而登席”，结果被卫侯视为不敬，险些落得被砍断脚的下场。
古人席地而坐，入室需要脱鞋。至于在下对上、卑对尊的场合，不仅要脱鞋，还需解袜。这既是封建礼法的规定，也有卫生方面的考虑。时移世易，随着生活起居方式的变化，礼仪也随之有了改变。如今，在正式的社交场合，如果光着脚，反而有失礼仪了。
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