6-UPS正交并联机构运动学分析与研究

论文摘要

针对风洞天平试验的复位机构具有精度高、承载刚度大的特点,设计一种新型的6-UPS正交并联复位机构,介绍了此机构的组成及其工作原理。为了验证机构设计的合理性,对机构进行运动学建模,推导出其位姿的正反解方程,得到了杆长和运动平台的运动关系。基于蒙特卡罗法对机构的工作空间进行仿真分析,为机构设计的空间运动范围提供理论依据。通过Adams仿真软件,实现了6-UPS正交并联机构的正解和逆解的仿真分析,对复位机构在运动过程中的正解和逆解进行了仿真验证。研究表明:运动学的理论求解具有正确性和可行性,对复位机构的设计与研究有重要的指导意义。

论文目录

• 0 引言
• 1 6-UPS并联机构模型
•   1.1 运动链布置方式
•   1.2 自由度分析
• 2 运动学分析
•   2.1 运动学建模
•   2.2 运动学逆解
•   2.3 数值解析分析
• 3 运动学正解
•   3.1 基于最小二乘法的正解分析
•   3.2 机构工作空间的分析
• 4 运动学仿真验证
•   4.1 运动学逆解仿真
•   4.2 运动学正解仿真
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王清运,刘勇,徐志刚,尹猛,靳阳阳

关键词: 正交并联机构,运动学分析,蒙特卡罗法

来源: 组合机床与自动化加工技术 2019年01期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院大学,东北大学机械工程与自动化学院

分类号: TH112

DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.01.003

页码: 7-11

总页数: 5

文件大小: 2023K

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