基于踝关节运动特性的三转动并联机构构型优选及仿真分析

论文摘要

根据人体踝关节的运动生理特点和并联机构的特点,以单开链为单元,基于方位特征集理论,对三转动并联机构进行了型综合;结合踝关节的特点,优选出了一种能辅助实现人体踝关节运动的三转动并联机构,并对其进行了运动学分析。基于建立的逆解方程,利用Matlab进行数据求解,最后将所得数据作为驱动函数在Adams应用可行性,同时为后续的机构尺寸优化设计提供了理论基础。

论文目录

• 0 引言
• 1 机构综合与优选
•   1.1 机构综合
•   1.2 机构优选
• 2 机构运动学分析
•   2.1 机构描述及坐标系的建立
•   2.2 位置逆解分析
•   2.3 3-SPS/S并联机构约束条件分析
•   2.4 数值实例分析
• 3 三维建模与仿真分析
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 李少帅,罗玉峰,石志新,谢冬福,刘振坤

关键词: 康复机器人,踝关节,并联机构,方位特征集,运动学分析,仿真

来源: 机械传动 2019年03期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 南昌大学机电工程学院,华东交通大学

基金: 国家自然科学基金(51365036)

分类号: TH112

DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.014

页码: 76-82

总页数: 7

文件大小: 2687K

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