论文摘要
食品配料机器人在狭窄空间作业过程中,为灵活利用作业空间而需要移动基座,从而导致末端执行器偏离期望位置。针对该问题,提出一种基于伪逆的位置误差容错方案。根据机械臂运动过程中实时产生的位置误差来设计末端笛卡尔轨迹速度;基于伪逆求解的方法设计机械臂的运动规划方案,消除由于基座移动引起的末端执行器的位置误差;以基座可移动的四自由度机械臂为例进行MATLAB仿真试验,对比性的仿真结果验证该容错方案的有效性和可行性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 李克讷,杨津,刘昌东,徐剑琴
关键词: 食品配料机器人,基座移动,位置误差,容错规划
来源: 食品工业 2019年09期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅰ辑,信息科技
专业: 轻工业手工业,自动化技术
单位: 广西科技大学电气与信息工程学院,广西科技大学工程训练中心
基金: 国家自然科学基金资助项目“冗余度机械臂运动规划方案的容错研究”(61663003),2017年广西自治区级大学生创新创业训练计划立项项目(201710594077)
分类号: TS203;TP242
页码: 232-235
总页数: 4
文件大小: 2024K
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