导读:本文包含了柔性关节论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:柔性,关节,机器人,机械,摄动,弹性,驱动器。
柔性关节论文文献综述
程雅琳,张念猛[1]（2019）在《基于奇异摄动的柔性关节机械臂智能控制设计研究》一文中研究指出为了优化柔性关节机械臂的控制性能,提出一种新型奇异摄动控制方法。该方法引入奇异摄动,把柔性关节机械臂的动力模型转换为快变与慢变双模型。在慢变模型中,利用输出反馈与扰动因子范数,设计扰动增益,根据增益变化调节控制律,改善系统抗噪能力。在快变模型中,引入状态变量与饱和函数,改进控制率,从而改善控制算法的收敛性。仿真实验结果表明,本文提出的新型奇异摄动方法启动速度更快,显着提高柔性关节机械臂的控制精度与调节速度,具有更好的鲁棒性。(本文来源于《电子制作》期刊2019年22期）
李芳,吴阳,刘凯[2]（2019）在《气动人工肌肉驱动的柔性仿生肩关节结构设计与优化》一文中研究指出根据人体肩关节的特点设计了一种气动人工肌肉驱动的柔性仿生肩关节,推导了该仿生关节的逆运动学模型;以仿生关节最小输出转矩、气动人工肌肉输出力模型以及最大收缩率作为约束条件,以仿生关节运动范围最大为目标函数,利用遗传算法对该仿生关节的多个结构参数进行优化设计。优化结果表明,优化后的关节运动范围明显增大,有效提高了该仿生关节的灵活性。(本文来源于《机械制造与自动化》期刊2019年05期）
张子建,杜云鹏,韩少杰,尚恺,左堃罡[3]（2019）在《机械臂柔性关节SEA设计与仿真分析》一文中研究指出串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)可以有效提高关节的柔顺特性,但是也存在受力与形变强非线性的不足。为了提高SEA的线性特性,建立了双圆环间衔接曲梁模型,利用轴截面原点正应力公式求取梁模型不同点的应力公式,设计并验证了符合柔性关节的SEA;其次,对SEA的模型进行仿真分析,取7个点对其进行模型和实际的应力比较;最后,利用ANSYS对其进行强度仿真分析,分析各关节受力和变形,有效保证了SEA的线性特性,从而有效提高了柔性关节的力学特性。(本文来源于《机械传动》期刊2019年10期）
操秀英[4]（2019）在《智能柔性关节 机器人腾挪跳跃的秘诀》一文中研究指出机器人会端茶倒水、导航引路、跳舞、答疑解惑……近日召开的2019世界机器人大会，让观众再次惊叹，越来越多更灵活、更智能的服务机器人正来到我们身边，人机共存的智能时代加速来临。和人一样，决定机器人灵活度的是关节。此次机器人大会上，前沿驱动（北京）技(本文来源于《科技日报》期刊2019-08-30）
李宏伟[5]（2019）在《智能柔性关节技术填补国内机器人行业空白》一文中研究指出机器人弹钢琴、跳劲舞、冲咖啡、写书法，甚至可以完成穿针引线等细活……在2019世界机器人大会现场可以看到，众多机器人大秀才艺，引得现场观众连连称赞。这些看似“花哨”的表演，背后需要智能柔性控制、精密算法编程等先进技术做支撑。位于B馆204展台的I(本文来源于《中国改革报》期刊2019-08-28）
李金良,郑伟,王德堂,于岩[6]（2019）在《下肢外骨骼机器人踝关节混合柔性驱动设计与研究》一文中研究指出为了提高人机交互的安全性、舒适性以及对复杂非结构化环境的适应能力,设计了一种基于串联弹性驱动和刚性驱动混合的新型下肢外骨骼机器人踝关节。在电机与外骨骼机器人负载之间引入线性弹簧组以实现柔性驱动,对机器人脚部触地等冲击起到缓冲减振作用。设计了碟刹装置实现刚性驱动功能,以快速精确的响应人踝关节的摆动,避免人机运动偏差。建立了踝关节的动力学模型,通过频域特性分析方法得到了踝关节在不同参数特性下的稳定性以及力跟随特性。仿真实验验证了外骨骼机器人踝关节在受到冲击时的缓冲减振特性,并且验证了模型的准确性和有效性。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年15期）
刘福才,刘林,徐智颖[7]（2019）在《柔性关节空间机械臂奇异摄动模糊PID控制仿真研究》一文中研究指出建立了空间微重力和地面重力两种工况下的柔性关节空间机械臂模型,为空间机械臂末端轨迹跟踪控制设计了基于奇异摄动的模糊PID控制器。奇异摄动法将空间机械臂系统降阶为快子系统和慢子系统,再分别对子系统进行控制。快子系统采用力矩反馈的形式,慢子系统则采用模糊PID控制的形式。模糊部分主要实现对PID的3个参数的实时调整。仿真结果表明基于奇异摄动模糊PID控制器可以在以上两种工况下均可实现较好跟踪。(本文来源于《高技术通讯》期刊2019年07期）
刘齐,孙国栋[8]（2019）在《气动柔性关节六足机器人腿关节提升机构设计与仿真》一文中研究指出针对气动柔性关机六足机器人腿部关节提升高度小、越障能力差的问题,设计了一种基于平行四杆机构的腿关节提升机构.搭建了运动学实验平台,并对样机进行运动学实验研究.实验结果表明:该提升机构能够有效的将腿部关节提升高度增加19 mm,使机器人越障能力扩大为原来的1.63倍,为气动柔性关节六足机器人的研究奠定了基础.(本文来源于《吉林化工学院学报》期刊2019年07期）
张明,房立金,孙凤,孙兴伟[9]（2019）在《变刚度柔性机器人关节的设计与解耦控制方法》一文中研究指出设计一种采用永磁变刚度装置的绳索驱动式柔性机器人关节,在不增加驱动力的情况下,增加关节刚度调整范围。详细阐述关节的机械结构和变刚度原理。利用雅可比矩阵和模型间静力学关系,得到关节刚度,位置和绳索伸长量的对应关系,实现了刚度与位置解耦。建立变刚度关节的动力学模型,以轨迹控制为目标,设计解耦控制器,搭建实验系统,验证本方案的可行性。采用永磁弹簧,绳索驱动的柔性关节可以有效的减小关节的质量,惯性和体积,同时具有较大的刚度调整范围以及较短的调整时间,较快的响应速度和较小超调量。此柔性关节的构型和控制方式也适用于多自由度柔性并联机器人关节的构建。(本文来源于《电机与控制学报》期刊2019年07期）
严继超[10]（2019）在《基于阻尼衰减的柔性关节机械结构解耦控制研究》一文中研究指出为了提高柔性关节机械结构力学分配和自动控制能力,提出一种基于阻尼衰减的柔性关节机械结构解耦控制方法,构建柔性关节机械结构的力学分配模型,采用线性解耦方法进行柔性关节机械结构的关节稳定位置调节,采用模糊自适应参数反馈修正方法进行机械机构阻尼单元和弹簧单元的力学参数分配和误差修正,在阻尼衰减下进行柔性关节机械结构解耦控制律设计,以动态变化的稳定域为柔性关节机械结构的可靠性控制价约束条件,获取全局最优解,实现柔性关节机械结构解耦控制优化。仿真结果表明,采用该方法进行柔性关节机械结构解耦控制的稳定性较高,自适应性能较好,提高了柔性关节机械结构的力学自动分配能力。(本文来源于《智能计算机与应用》期刊2019年04期）
柔性关节论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
根据人体肩关节的特点设计了一种气动人工肌肉驱动的柔性仿生肩关节,推导了该仿生关节的逆运动学模型;以仿生关节最小输出转矩、气动人工肌肉输出力模型以及最大收缩率作为约束条件,以仿生关节运动范围最大为目标函数,利用遗传算法对该仿生关节的多个结构参数进行优化设计。优化结果表明,优化后的关节运动范围明显增大,有效提高了该仿生关节的灵活性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
柔性关节论文参考文献
[1].程雅琳,张念猛.基于奇异摄动的柔性关节机械臂智能控制设计研究[J].电子制作.2019
[2].李芳,吴阳,刘凯.气动人工肌肉驱动的柔性仿生肩关节结构设计与优化[J].机械制造与自动化.2019
[3].张子建,杜云鹏,韩少杰,尚恺,左堃罡.机械臂柔性关节SEA设计与仿真分析[J].机械传动.2019
[4].操秀英.智能柔性关节机器人腾挪跳跃的秘诀[N].科技日报.2019
[5].李宏伟.智能柔性关节技术填补国内机器人行业空白[N].中国改革报.2019
[6].李金良,郑伟,王德堂,于岩.下肢外骨骼机器人踝关节混合柔性驱动设计与研究[J].机床与液压.2019
[7].刘福才,刘林,徐智颖.柔性关节空间机械臂奇异摄动模糊PID控制仿真研究[J].高技术通讯.2019
[8].刘齐,孙国栋.气动柔性关节六足机器人腿关节提升机构设计与仿真[J].吉林化工学院学报.2019
[9].张明,房立金,孙凤,孙兴伟.变刚度柔性机器人关节的设计与解耦控制方法[J].电机与控制学报.2019
[10].严继超.基于阻尼衰减的柔性关节机械结构解耦控制研究[J].智能计算机与应用.2019
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