两轮自平衡车姿态传感器信息融合研究

以全国大学生智能汽车竞赛中电磁两轮直立自平衡车为对象,建立了小车的数学模型,设计制作了直立平衡车车模,并对姿态传感器加速度计和陀螺仪的信息进行卡尔曼滤波和互补滤波融合研究,调试结果表明,经融合后的输出角度波形曲线平滑、响应快速、跟踪稳定、减小了测量误差,有效提高了姿态控制的稳定性。

0 引言

1 电磁两轮自平衡车的总体设计

1) 检测部分:

2) 机械部分:

3) 程序部分[5]:

2 自平衡车动力学建模

3 车身姿态信息融合

3.1 卡尔曼滤波

3.2 互补滤波

3.3 卡尔曼和互补滤波融合效果对比

4 结语

类型: 期刊论文

作者: 林华,徐宇宝,唐家成,崔昆峰,张晓东,曹昌勇

关键词: 竞赛,平衡车,智能车,信息融合,卡尔曼滤波,互补滤波

来源: 佳木斯大学学报(自然科学版) 2019年04期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 皖西学院机械与车辆工程学院

基金: 安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2018A0419),皖西学院自然科学研究重点项目(WXZR201623,WXZR201704),皖西学院质量工程项目(wxxy2017096,wxxy2017081)

分类号: U48

页码: 575-579

总页数: 5

文件大小: 1225K

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