全文摘要
本发明实施例提供的主车和挂车制动一致性判断方法、装置及制动系统，涉及车辆制动系统技术领域。该方法及装置用于当接收到制动信号时，根据获取的主车前桥轮速计算整车车速，然后根据整车车速及获取的主车轮速、挂车轮速计算主车与挂车的滑移率差值，并在当比较结果为滑移率差值大于或等于预设定的安全阈值时，生成报警信号。本方法及装置仅仅通过计算主车与挂车的滑移率差值便能判断主车与挂车的制动是否同步，无需变更主车或挂车的结构，实现成本低，适用范围广，且能保证主车与挂车的制动一致，确保行车安全。
主设计要求
1.一种主车和挂车制动一致性判断方法，其特征在于，所述方法包括：当接收到制动信号时，根据获取的主车前桥轮速计算整车车速；根据所述整车车速及获取的主车轮速、挂车轮速计算主车与挂车的滑移率差值；判断所述滑移率差值是否大于或等于预设定的安全阈值并生成比较结果；当所述比较结果为所述滑移率差值大于或等于预设定的安全阈值时，生成报警信号。
设计方案
1.一种主车和挂车制动一致性判断方法，其特征在于，所述方法包括：
当接收到制动信号时，根据获取的主车前桥轮速计算整车车速；
根据所述整车车速及获取的主车轮速、挂车轮速计算主车与挂车的滑移率差值；
判断所述滑移率差值是否大于或等于预设定的安全阈值并生成比较结果；
当所述比较结果为所述滑移率差值大于或等于预设定的安全阈值时，生成报警信号。
2.根据权利要求1所述的主车和挂车制动一致性判断方法，其特征在于，所述方法还包括：
当接收到所述制动信号时，更新制动次数；
在所述判断所述滑移率差值是否大于或等于预设定的安全阈值并生成比较结果的步骤之后，所述方法还包括：
判断所述制动次数是否大于或等于预设定的计数阈值；
当所述制动次数大于或等于预设定的计数阈值时，基于所述比较结果为所述滑移率差值大于或等于预设定的安全阈值的数量以及所述制动次数计算制动偏移率；
当所述制动偏移率大于或等于预设定的第一阈值时生成所述报警信号以控制报警模块运行。
3.根据权利要求2所述的主车和挂车制动一致性判断方法，其特征在于，所述报警信号包括第一报警信号、第二报警信号以及第三报警信号，在所述基于所述比较结果为所述滑移率差值大于或等于预设定的安全阈值的数量以及所述制动次数计算制动偏移率的步骤之后，所述方法还包括：
当所述制动偏移率大于或等于所述预设定的第一阈值且小于预设定的第二阈值时，生成所述第一报警信号以控制报警模块以第一工作状态运行；
当所述制动偏移率大于或等于所述预设定的第二阈值且小于预设定的第三阈值时，生成所述第二报警信号以控制所述报警模块以第二工作状态运行；
当所述制动偏移率大于或等于所述预设定的第三阈值时，生成所述第三报警信号以控制所述报警模块以第三工作状态运行。
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的主车和挂车制动一致性判断方法，其特征在于，所述根据所述整车车速及获取的主车轮速、挂车轮速计算主车与挂车的滑移率差值的步骤包括：
根据所述主车轮速及所述整车车速计算主车滑移率均值；
根据所述挂车轮速及所述整车车速计算挂车滑移率均值；
根据所述主车滑移率均值及所述挂车滑移率均值计算所述滑移率差值。
5.根据权利要求4所述的主车和挂车制动一致性判断方法，其特征在于，所述主车轮速包括主车左轮轮速以及主车右轮轮速，所述根据所述主车轮速及所述整车车速计算主车滑移率均值的步骤包括：
利用算式设计说明书
技术领域
本发明涉及车辆制动系统技术领域，具体而言，涉及一种主车和挂车制动一致性判断方法、装置及制动系统。
背景技术
随着经济的发展，社会的进步，牵引车已成为主要运输的交通工具，其主要由主车和挂车组成。由于主车和挂车分别为不同的厂家生产，造成牵引车在制动时，主车、挂车制动不协调，从而造成车辆极易发生折叠、侧翻、转向失效、挂车货物冲出等危险事故。
现有技术中，为了解决此问题，相关厂家主要是对主车的挂车阀越前量增加调整顶杆，以放开挂车后市场，由挂车厂家及其客户进行自调整。但由于客户多为个体户，对主车、挂车的制动协调性认识不足，导致主车、挂车制动匹配存在很大问题，进而导致摩擦片磨损过快、轮胎拖磨等安全问题频发。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种主车和挂车制动一致性判断方法、装置及制动系统，以解决上述问题。
为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种主车和挂车制动一致性判断方法，所述方法包括：
当接收到制动信号时，根据获取的主车前桥轮速计算整车车速；
根据所述整车车速及获取的主车轮速、挂车轮速计算主车与挂车的滑移率差值；
判断所述滑移率差值是否大于或等于预设定的安全阈值并生成比较结果；
当所述比较结果为所述滑移率差值大于或等于预设定的安全阈值时，生成报警信号。
第二方面，本发明实施例还提供了一种主车和挂车制动一致性判断装置，所述装置包括：
计算单元，用于当接收到制动信号时，根据获取的主车前桥轮速计算整车车速；
所述计算单元还用于根据所述整车车速及获取的主车轮速、挂车轮速计算主车与挂车的滑移率差值；
判断单元，用于判断所述滑移率差值是否大于或等于预设定的安全阈值并生成比较结果；
报警信号生成单元，用于当所述比较结果为所述滑移率差值大于或等于预设定的安全阈值时，生成报警信号。
第三方面，本发明实施例还提供了一种制动系统，所述制动系统包括控制器、轮速信号采集模块以及信号总线，所述控制器通过所述信号总线与所述轮速信号采集模块电连接；
所述轮速信号采集模块用于采集主车前桥轮速、主车轮速以及挂车轮速；
所述控制器用于接收到制动信号时，根据所述主车前桥轮速计算整车车速；
所述控制器还用于根据所述整车车速及所述主车轮速、所述挂车轮速计算主车与挂车的滑移率差值；
所述控制器还用于判断所述滑移率差值是否大于或等于预设定的安全阈值并生成比较结果；
所述控制器还用于当所述比较结果为所述滑移率差值大于或等于预设定的安全阈值时，生成报警信号。
本发明实施例提供的主车和挂车制动一致性判断方法、装置及制动系统，用于当接收到制动信号时，根据获取的主车前桥轮速计算整车车速，然后根据整车车速及获取的主车轮速、挂车轮速计算主车与挂车的滑移率差值，并在当比较结果为滑移率差值大于或等于预设定的安全阈值时，生成报警信号。本方法及装置仅仅通过计算主车与挂车的滑移率差值便能判断主车与挂车的制动是否同步，无需变更主车或挂车的结构，实现成本低，适用范围广，且能保证主车与挂车的制动一致，确保行车安全。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明提供的制动系统的电路结构框图。
图2为本发明第一实施例提供的主车和挂车制动一致性判断方法的流程图。
图3为图2中S205的具体流程图。
图4为本发明第二实施例提供的主车和挂车制动一致性判断方法的流程图。
图5为本发明实施例提供的一种主车和挂车制动一致性判断装置的功能模块图。
图标：100-制动系统；110-控制器；120-轮速信号采集模块；130-信号总线；140-报警模块；200-主车和挂车制动一致性判断装置；210-参数获取单元；220-判断单元；230-计算单元；240-报警信号生成单元；250-更新单元。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
由于牵引车在制动时，主车与挂车制动不协调容易导致车辆发生折叠、侧翻、转向等危险事故，现有技术针对上述问题作出了很多措施，例如在主车上增加压力传感器，在挂车上增加比例继动阀、等等零件，使得PID控制器可根据压力传感器的输出至调节比例继动阀，从而调节贮气筒和防抱死制动系统(Anti-lockBrakingSystem，ABS)之间的气压，使之输出与主车后桥压力同等的气压给挂车ABS调节阀，达到挂车ABS调节阀输出目标制动压力至挂车制动气室的目的，实现主车、挂车的制动同步。
但由于目前主车、挂车生产厂家不同，且厂家数量非常多，同时，主机厂均不做挂车，若想要做到主车系统与挂车系统同步变更，仍需要很大的政策约束才能实现，不具有普遍性，实施难度很大，同时虽然主车制动总阀口与挂车ABS输入气压一致，但因主车与挂车刹车气管的长短不同，也易造成主挂制动不同步。
因此，本申请提供了一种制动系统100，以解决上述问题。请参阅图1，为本发明提供的制动系统100的电路结构框图。其中，制动系统100包括控制器110、轮速信号采集模块120、信号总线130以及报警模块140，控制器110通过信号总线130与轮速信号采集模块120电连接，报警模块140与控制器110电连接。
轮速信号采集模块120用于采集主车前桥轮速、主车轮速以及挂车轮速。
其中，主车前桥轮速包括主车前桥左轮轮速以及主车前桥右轮轮速；主车轮速包括主车左轮轮速以及主车右轮轮速；挂车轮速包括挂车左轮轮速以及挂车右轮轮速。需要说明的是，主车左轮轮速、主车右轮轮速可以分别为主车最后轴的左、右轮速，也可以为主车中间轴的左、右轮速；同样地，挂车左轮轮速、挂车右轮轮速可以分别为挂车最后轴的左、右轮速，也可以为挂车中间轴的左、右轮速。
对应地，轮速信号采集模块120包括主车前桥轮速传感器、主车最后轴轮速传感器、主车中间轴轮速传感器、挂车最后轴轮速传感器以及挂车中间轴轮速传感器。主车前桥轮速传感器用于采集主车前桥左轮轮速以及主车前桥右轮轮速；主车最后轴轮速传感器用于采集主车最后轴的左、右轮速；主车中间轴轮速传感器用于采集主车中间轴的左、右轮速；挂车最后轴轮速传感器用于采集挂车最后轴的左、右轮速；挂车中间轴轮速传感器用于采集挂车中间轴的左、右轮速。
信号总线130用于传输轮速信号采集模块120采集的主车前桥轮速、主车轮速以及挂车轮速。
在一种可选的实施方式中，信号总线130为控制器110局域网络(Controller AreaNetwork,CAN)总线。
控制器110用于接收车前桥轮速、主车轮速以及挂车轮速，并基于车前桥轮速、主车轮速以及挂车轮速判断主车与挂车的制动一致性，并用于在主车与挂车的制动不一致时生成报警信号，以控制报警模块140工作。
报警模块140用于在控制器110的控制下运行。具体地，报警模块140用于响应报警信号而运行。
在一种可选的实施方式中，报警模块140为设置于仪表盘上的指示灯，指示灯用于在接收到报警信号后点亮。
第一实施例
本发明提供了一种主车和挂车制动一致性判断方法，应用于上述的制动系统100。请参阅图2，为本发明提供的主车和挂车制动一致性判断方法的流程图。该主车和挂车制动一致性判断方法包括：
S201，获取挂车轮速。
其中，挂车左轮轮速、挂车右轮轮速可以分别为挂车最后轴的左、右轮速，也可以为挂车中间轴的左、右轮速。
需要说明的是，本发明提供的主车和挂车制动一致性判断方法是在启动发动机以后才执行的方法。可以理解地，在启动发动机以后，主车开始运行，从而挂车也会被主车带动着开始运行。因而，在正常情况下，挂车轮速应当大于0。
S202，判断挂车轮速是否大于0，如果是，则执行S203；如果否，则重新执行S201。
从而，通过判断挂车轮速是否大于0，可以判断出挂车是否与主车连接。若挂车轮速大于0，表明主车已连接挂车；反之，若挂车轮速等于0，则表明主车未连接挂车。
S203，判断是否接收到制动信号，如果是，则执行S204；如果否，则重新执行S203。
通过判断是否接收到制动信号，可以确定主车与挂车是否处于制动状态；可以理解地，当接收到制动信号时，表明客户正在踩刹车，有制动需求，需要进一步确定主车与挂车的制动一致性；若未接收到制动信号，表明客户并未踩刹车。
需要说明的是，制动信号为信号总线130获取并传输至控制器110。
S204，根据获取的主车前桥轮速计算整车车速。
其中，主车轮速包括主车左轮轮速以及主车右轮轮速。
具体地，整车车速即为主车左轮轮速与主车右轮轮速的均值。例如，主车左轮轮速为34km\/h，主车右轮轮速为36km\/h，则整车车速即为35km\/h。
S205，根据整车车速及获取的主车轮速、挂车轮速计算主车与挂车的滑移率差值。
请参阅图3，为S205的具体流程图。该S205包括：
S2051，根据主车轮速及整车车速计算主车滑移率均值。
具体地，主车轮速包括主车左轮轮速以及主车右轮轮速。从而，S2051可通过以下方式实现：
利用算式设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201910584244.1
申请日:2019-06-28
公开号:CN110371129A
公开日:2019-10-25
国家:CN
国家/省市:43(湖南)
授权编号:授权时间:主分类号:B60W 30/18
专利分类号:B60W30/18;B60W40/10;B60W50/14;B60W50/00
范畴分类:32B;32G;
申请人:湖南行必达网联科技有限公司
第一申请人:湖南行必达网联科技有限公司
申请人地址:410000 湖南省长沙市长沙经济技术开发区蒸湘路北、凉塘路南、东四线东、东六线西三一汽车制造有限公司23号厂房
发明人:邵元征;靳增鑫;宋帅帅;张俊;梁祥安
第一发明人:邵元征
当前权利人:湖南行必达网联科技有限公司
代理人:孙海杰
代理机构:11463
代理机构编号:北京华凯弘信专利代理事务所(特殊普通合伙)
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计