全文摘要
本实用新型公开了一种控制柜一体式协作机器人，包括主体与供电装置，所述供电装置与所述主体通过缆线相连，所述主体包括协作机构与底座，所述协作机构固定在所述底座上方，所述底座内设有控制装置，所述控制装置控制所述协作机构，所述缆线连接所述控制装置与所述供电装置。本实用新型的一种控制柜一体式协作机器人结构设计合理，高效地利用了机器人自身的无用空间，在保证机器人工作范围的前提下，提高机器人本体利用率和漏电安全性。
主设计要求
1.一种控制柜一体式协作机器人，包括主体与供电装置，所述供电装置与所述主体通过缆线（16）相连，其特征在于：所述主体包括协作机构与底座（7），所述协作机构固定在所述底座（7）上方，所述底座（7）内设有控制装置，所述控制装置控制所述协作机构，所述缆线（16）连接所述控制装置与所述供电装置。
设计方案
1.一种控制柜一体式协作机器人，包括主体与供电装置，所述供电装置与所述主体通过缆线（16）相连，其特征在于：所述主体包括协作机构与底座（7），所述协作机构固定在所述底座（7）上方，所述底座（7）内设有控制装置，所述控制装置控制所述协作机构，所述缆线（16）连接所述控制装置与所述供电装置。
2.根据权利要求1所述的控制柜一体式协作机器人，其特征在于：所述控制装置包括有控制器、I\/O模块与接线端子，所述控制器与所述I\/O模块电连接并置于所述底座（7）内，所述接线端子分别与所述控制器、所述I\/O模块电连接并安装在所述底座（7）的侧面，所述供电装置包括泄能机构、直流转换机构，所述泄能机构与所述直流转换机构相连，所述直流转换机构通过缆线（16）与接线端子相连。
3.根据权利要求2所述的控制柜一体式协作机器人，其特征在于：所述接线端子包括电源连接器（13）、通讯连接头（12）、串口连接器（14）、I\/O连接器（15），所述电源连接器（13）用于所述缆线（16）与所述控制器之间的电连接，所述通讯连接头（12）、所述串口连接器（14）分别与所述控制器相连，所述I\/O连接器（15）与所述I\/O模块相连。
4.根据权利要求3所述的控制柜一体式协作机器人，其特征在于：还包括有电源开关（8）、工作指示灯（9）与报警指示灯（10），所述电源开关（8）、所述工作指示灯（9）与所述报警指示灯（10）分别与所述控制器相连并置于所述底座（7）侧面与所述接线端子相邻。
5.根据权利要求3所述的控制柜一体式协作机器人，其特征在于：所述底座（7）的侧面开设有底座散热口（11），所述底座散热口（11）内设有底座（7）散热器，所述底座散热口（11）外设有风扇过滤网。
6.根据权利要求2-5任意一项所述的控制柜一体式协作机器人，其特征在于：所述供电装置的输出为DC48V。
7.根据权利要求6所述的控制柜一体式协作机器人，其特征在于：所述协作机构包括有末端I\/O端口（1）、五六轴运动关节（2）、副臂连杆机构（3）、三四轴运动关节（4）、主臂连杆机构（5）与一二轴运动关节（6），所述末端I\/O端口（1）直接连接在所述五六轴运动关节（2）的端部，所述副臂连杆机构（3）的两端分别连接所述五六轴运动关节（2）与所述三四轴运动关节（4），所述主臂连杆机构（5）的两端分别连锁所述三四轴运动关节（4）与所述一二轴运动关节（6），所述一二轴运动关节（6）固定安装在所述底座（7）上表面。
8.根据权利要求6所述的控制柜一体式协作机器人，其特征在于：所述供电装置包括箱体（19）、输出连接器（17），输出指示灯（18）与电源插（21）头，所述泄能机构、所述直流转换机构均置于所述箱体（19）内部，所述电源插（21）头与所述直流转换机构电连接，所述输出连接器（17）用于所述缆线（16）与所述直流转换机构之间的电连接，所述输出指示灯（18）与所述直流转换机构电连接。
9.根据权利要求8所述的控制柜一体式协作机器人，其特征在于：所述箱体（19）的侧面设有箱体散热口（20），所述箱体散热口（20）外设有防尘过滤网。
设计说明书
技术领域
本实用新型属于智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种控制柜一体式协作机器人。
背景技术
协作机器人（collaborative robot）简称cobot或co-robot，是设计和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人。在传统的工业机器人逐渐取代单调、重复性高且危险性强的工作之时，协作机器人也将会慢慢渗入各个工业领域，与人共同工作。随着人机协作技术的不断发展与完善，协作机器人在多个领域取得了广泛应用，而且其应用场景也日趋普遍，机器人不再被关在“笼子”里，而是被释放出来，与人一起协作。但一般的协作机器人因受其安装的条件限定，均需要有足够的场地，以安装机体与控制柜，而且需要相对复杂的布线，已达到对协作机器人进行控制的目的，当该方式导致了在相对较小的场地安装难度高，安装相对较为复杂，维护难度大，导致成本提高，安装维护效率低下。
实用新型内容
本发明的所要解决的技术问题在于提供一种从外结构设计理念上进行了完全的更新换代，能够适用与小场地，并且安装方便，维护成本低的控制柜一体式协作机器人。
本发明解决上述技术问题的技术方案为：
一种控制柜一体式协作机器人，包括主体与供电装置，所述供电装置与所述主体通过缆线相连，所述主体包括协作机构与底座，所述协作机构固定在所述底座上方，所述底座内设有控制装置，所述控制装置控制所述协作机构，所述缆线连接所述控制装置与所述供电装置。
具体的，所述控制装置包括有控制器、I\/O模块与接线端子，所述控制器与所述I\/O模块电连接并置于所述底座内，所述接线端子分别与所述控制器、所述I\/O模块电连接并安装在所述底座的侧面，所述供电装置包括泄能机构、直流转换机构，所述泄能机构与所述直流转换机构相连，所述直流转换机构通过缆线与接线端子相连。
具体的，所述接线端子包括电源连接器、通讯连接头、串口连接器、I\/O连接器，所述电源连接器用于所述缆线与所述控制器之间的电连接，所述通讯连接头、所述串口连接器分别与所述控制器相连，所述I\/O连接器与所述I\/O模块相连。
优选的，还包括有电源开关、工作指示灯与报警指示灯，所述电源开关、所述工作指示灯与所述报警指示灯分别与所述控制器相连并置于所述底座侧面与所述接线端子相邻。
具体的，所述底座的侧面开设有底座散热口，所述底座散热口内设有底座散热器，所述底座散热口外设有风扇过滤网。
具体的，所述供电装置的输出为DC48V。
具体的，所述协作机构包括有末端I\/O端口、五六轴运动关节、副臂连杆机构、三四轴运动关节、主臂连杆机构与一二轴运动关节，所述末端I\/O端口直接连接在所述五六轴运动关节的端部，所述副臂连杆机构的两端分别连接所述五六轴运动关节与所述三四轴运动关节，所述主臂连杆机构的两端分别连锁所述三四轴运动关节与所述一二轴运动关节，所述一二轴运动关节固定安装在所述底座上表面。
具体的，所述供电装置包括箱体、输出连接器，输出指示灯与电源插头，所述泄能机构、所述直流转换机构均置于所述箱体内部，所述电源插头与所述直流转换机构电连接，所述输出连接器用于所述缆线与所述直流转换机构之间的电连接，所述输出指示灯与所述直流转换机构电连接。
优选的，所述箱体的侧面设有箱体散热口，所述箱体散热口外设有防尘过滤网。
本实用新型具有以下有益效果：将控制器集成在底座中，使无需重新安装控制柜与进行控制柜与机器人之间的连线，安装简便，同时由于控制器集成在底座中，使整体体积变小，因此对场地的需求也相对降低，本实用新型的一种控制柜一体式协作机器人结构设计合理，高效地利用了机器人自身的无用空间，在保证机器人工作范围的前提下，提高机器人本体利用率和漏电安全性。
附图说明
图1为本实用新型实施例的结构示意图。
附图中各序号表示的意义如下：
1末端I\/O端口，2五六轴运动关节，3副臂连杆机构，4三四轴运动关节，5主臂连杆机构，6一二轴运动关节，7底座，8电源开关，9工作指示灯，10报警指示灯，11底座散热口，12通讯连接头，13电源连接器，14串口连接器，15I\/O连接器，16缆线，17输出连接器，18输出指示灯，19箱体，20箱体散热口，21电源插头。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做详细说明。
实施例：
本实用新型实施例的一种控制柜一体式协作机器人如图1所示，包括主体与供电装置，所述供电装置与所述主体通过缆线16相连，所述主体包括协作机构与底座7，所述协作机构固定在所述底座7上方，所述底座7内设有控制装置，所述控制装置控制所述协作机构，所述缆线16连接所述控制装置与所述供电装置。将控制装置集成在底座7中，直接在出厂时就将控制装置与主体之间的线路布置安装好，避免了后期安装时还需要安装控制柜并进行布线的复杂安装，使整体安装简便，同时整体需求的安装空间也进一步缩小，节约了空间并提高了空间的利用率。具体的，所述供电装置的输出为DC48V。采用供电装置进行直流输出，虽然供电依旧为220V交流电，但输出为DC48V，同时主体分部件的供电也采用DC48V，从而保证整体的电压较低，不易发生漏电事故，提高漏电安全性。
具体的，所述控制装置包括有控制器（图中未示出）、I\/O模块（图中未示出）与接线端子，所述控制器与所述I\/O模块电连接并置于所述底座7内，所述接线端子分别与所述控制器、所述I\/O模块电连接并安装在所述底座7的侧面，所述供电装置包括泄能机构（图中未示出）、直流转换机构（图中未示出），所述泄能机构与所述直流转换机构相连，所述直流转换机构通过缆线16与接线端子相连。泄能机构用于保证直流转换机构的正常运作，防止其因交流电流过到发生顺坏，延长供电装置的寿命。具体的，所述接线端子包括电源连接器13、通讯连接头12、串口连接器14、I\/O连接器15，所述电源连接器13用于所述缆线16与所述控制器之间的电连接，所述通讯连接头12、所述串口连接器14分别与所述控制器相连，所述I\/O连接器15与所述I\/O模块相连。通讯连接头12用于与外界通信，一般设置两个，一个与示教器长期连接，另一个可以用于与外界其他设备进行通信。串口连接器14主要用于与外围其他相关设备的串口连接用于通讯，I\/O连接器15便于连接外围的I\/O器件及设备，支持16路NPN输入与16路NPN输出。
优选的，还包括有电源开关8、工作指示灯9与报警指示灯10，所述电源开关8、所述工作指示灯9与所述报警指示灯10分别与所述控制器相连并置于所述底座7侧面与所述接线端子相邻。电源开关8用于控制控制器的启动与关闭，当控制器启动时，工作指示灯9常亮，而当控制器发现错误时，点亮报警指示灯10，通知操作者，以快速对问题进行应对。具体的，所述底座7的侧面开设有底座散热口11，所述底座散热口11内设有底座7散热器，所述底座散热口11外设有风扇过滤网。底座7散热器用于底座7内部散热，保证控制装置的高速运作。
具体的，所述协作机构包括有末端I\/O端口1、五六轴运动关节2、副臂连杆机构3、三四轴运动关节4、主臂连杆机构5与一二轴运动关节6，所述末端I\/O端口1直接连接在所述五六轴运动关节2的端部，所述副臂连杆机构3的两端分别连接所述五六轴运动关节2与所述三四轴运动关节4，所述主臂连杆机构5的两端分别连锁所述三四轴运动关节4与所述一二轴运动关节6，所述一二轴运动关节6固定安装在所述底座7上表面。协作机构的各个部件与末端I\/O端口1的连线均采用EtherCAT总线通讯，缆线16内置，并均采用DC48V进行供电。
具体的，所述供电装置包括箱体19、输出连接器17，输出指示灯18与电源插头21，所述泄能机构、所述直流转换机构均置于所述箱体19内部，所述电源插头21与所述直流转换机构电连接，所述输出连接器17用于所述缆线16与所述直流转换机构之间的电连接，所述输出指示灯18与所述直流转换机构电连接。优选的，所述箱体19的侧面设有箱体散热口20，所述箱体散热口20外设有防尘过滤网。防尘过滤网主要用于箱体19内的空气交换，同时起到降低箱体19内部温度的效果。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所做的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920025871.7
申请日:2019-01-08
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:44(广东)
授权编号:CN209665363U
授权时间:20191122
主分类号:B25J 9/00
专利分类号:B25J9/00;B25J17/00;B25J19/00
范畴分类:40E;
申请人:佛山华数机器人有限公司;佛山智能装备技术研究院
第一申请人:佛山华数机器人有限公司
申请人地址:528225 广东省佛山市南海区狮山镇松岗松夏工业园桃园路（B车间）
发明人:张小虎;黄卓;邓旭高;闫志标;杨林;周星;杨海滨;王群
第一发明人:张小虎
当前权利人:佛山华数机器人有限公司;佛山智能装备技术研究院
代理人:龙木弟
代理机构:44302
代理机构编号:广州圣理华知识产权代理有限公司 44302
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计